Синтез сау или выбор типа регулятора

Структурные схемы САУ

Система автоматического управления состоит из отдельных узлов (элементов), соединенных определенным образом. На рис. 11.1 приведена типовая структурная схема промышленной САУ, в которой основным элементом является объект управления. К техническим средствам автоматизации относятся: датчик, измеряющий текущее значение выходной величины л’вых — регулируемого параметра объекта, регулятор с элементом сравнения (ЭС), в который поступают унифицированный выходной сигнал датчика, соответствующий текущему значению регулируемого параметра, и выходной сигнал задатчика, соответствующий заданному значению регулируемого параметра.

При несоответствии этих двух сигналов (в результате влияния возмущающих воздействий? ч и Х2) регулятор вырабатывает управляющее воздействие — сигнал р, который поступает в исполнительный механизм (ИМ). Последний выполняет роль усилителя мощности управляющего сигнала регулятора. Усиленный в ИМ управляющий сигнал р* поступает в регулирующий орган, который непосредственно изменяет входной поток сырья или энергии — величину хвх, приводя тем самым значение регулируемого параметра — хиых к заданному. Если возмущающее воздействие Х2 поступает на объект с входным потоком энергии (вещества), счита;

Рис. 11.1. Структурная схема САУ.

Рис. 11.2. Укрупненная структурная схема СЛУ.

ется, что это возмущение со стороны регулирующего органа. Если выходной сигнал задатчика изменяется во времени (по программе или случайным образом), то САУ воспринимает это его изменение как возмущающее воздействие А.₃ со стороны задатчика.

При рассмотрении САУ чаще используется укрупненная структурная схема (рис. 11.2), на которой объект управления включает в себя регулирующий орган и датчик, а регулятор объединен с задатчиком и исполнительным механизмом.

На рис. 11.2 кружком с зачерненным сектором условно изображена отрицательная обратная связь. Обратная связь — важное понятие в ТАУ, рассмотрим его отдельно.