Анализ динамических свойств замкнутой системы

Математическое описание электропривода

Структурная схема электропривода с внешним контуром регулирования скорости и внутренним контуром тока якоря изображена на рис. 13.

Рис. 13. Структурная схема ЭП с подчиненным регулированием параметров.

Пропорциональный регулятор скорости AR и пропорциональный регулятор тока AA формируют управляющие воздействия из сигналов задания U_сз и U_зт и обратных связей U_ос и U_от.

Работу электропривода с представленной структурой опишем системой алгебраических и дифференциальных уравнений, принимая во внимание, что коэффициент передачи регулятора скорости и постоянная времени регулятора тока равны соответственно:

; .

где Т_зи — постоянная времени задатчика интенсивности;

U_п, U_з — напряжение, коммутируемое с помощью реле в составе задатчика интенсивности, и напряжение задания;

К_ос и К_от — коэффициенты усиления цепей обратных связей по контуру и по току;

R_р — сопротивление якорной цепи двигателя.

Данная система уравнений может быть приведена к виду, удобному для моделирования, путем разрешения каждого уравнения относительно первой производной от соответствующей постоянной величины.

Расчет и построение переходных процессов

Для построения переходных процессов пуска электропривода в замкнутой системе с подчиненным регулирования координат, используем ЭВМ и программу 20-sim. Для моделирования введем в компьютер схему, представленную на рис. 14.

Параметры для моделирования представлены в приложении 2.

Рис. 14. Схема для расчета переходных процессов пуска в замкнутой системе.

Нагрузочная диаграмма процесса представлена на рис. 15:

Рис. 15. Нагрузочная диаграмма двигателя при переходном процессе.

Выводы по главе 3

В главе 3 проводились исследования динамики замкнутой системы. Было дано математическое описание электропривода и структурная схема. На ее основе с помощью программы 20-sim получены графики переходных процессов пуска в замкнутой системе. Их анализ показал соответствие результатов, полученных на ЭВМ, теоретическим. Учитывалось то, что пуск происходил при скачке задания, а контур настроен на технический оптимум.