Проектирование электропривода механизма перемещения

Министерство образования РФ

Сибирский государственный индустриальный университет

Кафедра автоматизированного электропривода

и промышленной электроники

КУРСОВАЯ РАБОТА Проектирование электропривода механизма перемещения

Выполнил: студент гр. АЭП-971

Краснов А. В.

Принял: Рыбаков А. И.

Новокузнецк

• Задание на курсовое проектирование.
• 1. Построение циклограммы работы крана и определение ПВ% электродвигателя механизма перемещения тележки.
• 2. Предварительный выбор двигателя по мощности.
• 3. Выбор редуктора и муфты.
• 4. Приведение моментов инерции к валу двигателя.
• 5. Определение допустимого момента двигателя.
• 6. Выбор генератора.
• 7. Расчет постоянных времени.
• 8. Расчет коэффициента передачи генератора.
• 9. Расчет механических характеристик двигателя.
• 10. Построение переходных процессов.
• 11. Проверка двигателя по условиям пуска, перегрузки и нагрева.
• 12. Техника безопасности.
• 13.

  Литература

  .

1. Построение циклограммы работы крана и определение ПВ% электродвигателя механизма перемещения тележки

Зная скорости подъема, перемещения и размеры цеха, можно построить циклограмму работы механизмов крана во времени.

Время, необходимое для захвата и снятия груза с крюка, примем равным tГ = 15 с.

Считая, что скорости перемещения при холостом и рабочем режимах одинаковы, получим:

Время подъема или спуска:

tП = H/VП = 20/0,333 = 60 с (1)

где Н — высота подъема, м;

VП — скорость подъема, м/с.

Время перемещения моста:

tМ = L/VM = 45/0,417 = 108 с (2)

где L — расстояние перемещения мостового устройства, м;

VМ — скорость передвижения мостового устройства, м/с.

Время перемещения тележки:

tT = l/VT = 20/0,417 = 48 c (3)

где l — расстояние перемещения тележки, м;

VT — скорость перемещения тележки, м/с.

Длительность цикла:

ТЦ = 4tП + 2tM + 2tT + 2tГ = 460 + 2108 + 248 + 215 = 582 c (4)

ПВ% электродвигателя механизма перемещения тележки:

ПВ% = (5)

Примем ближайшее стандартное значение ПВ% = 15%.

По полученным данным строим циклограмму работы крана во времени (рис. 1). Обозначения на рис. 1:

РСП — мощность, требуемая для механизма подъема;

РСМ — мощность, требуемая для перемещения мостового устройства;

РСТ — мощность, требуемая для перемещения тележки.

2. Предварительный выбор двигателя по мощности

Статическая мощность при перемещении тележки, приведенная к валу двигателя, определяется по формуле:

(6)

где к — коэффициент, учитывающий увеличение сопротивления движения из-за трения реборд ходовых колес о рельсы (для механизмов передвижения тележек с подшипниками качения к = 2,5);

G — сила тяжести перемещаемого груза, Н;

G0 — сила тяжести тележки и грузозахватного устройства, Н;

— коэффициент трения скольжения (= 0,03 при подшипниках качения);

f — коэффициент трения качения ходовых колес по рельсам (f = 0,001 из);

r — радиус цапфы ходового колеса тележки, м;

VT — скорость перемещения тележки, м/с;

RК — радиус ходового колеса тележки, м;

— КПД механизма перемещения (= 0,8 из).

Мощность, требуемая для перемещения тележки с полным грузом:

= 2,72 кВт (7)

Мощность, требуемая для перемещения тележки без груза:

= 2,22 кВт (8)

Мощности, приведенные к стандартному значению ПВ:

кВт (9)

кВт (10)

Расчетная эквивалентная мощность:

(11)

где tT — время перемещения тележки, с.

кВт (12)

Номинальная мощность двигателя должна удовлетворять условию:

РН 1,15РЭКВ = 1,152,6 = 3 кВт (13)

Исходя из условия (13) из выбираем двигатель Д12. Паспортные данные двигателя Д12:

номинальная мощность РН (при ПВ% = 15%) …3,9 кВт;

номинальное напряжение UН …220 В;

номинальный ток якоря IН …22,8 А;

номинальная частота вращения nН …1140 об/мин;

момент инерции якоря JЯ …0,05 кгм2;

сопротивление обмотки якоря при 20 0С RЯ …1,13 Ом;

сопротивление обмотки добавочных полюсов при 20 0С RДП .0,5 Ом;

число полюсов (2р) …4.

Универсальные характеристики двигателя приведены на рис. 2.

3. Выбор редуктора и муфты

Для требуемой статической мощности РС = 2,72 кВт двигатель вращается со скоростью nС = 1180 об/мин.

Передаточное число редуктора:

(14)

где nC — частота вращения вала двигателя, об/мин;

DK — диаметр ходового колеса тележки, м;

VT — скорость передвижения тележки, м/мин.

(15)

Мощность выбранного редуктора должна удовлетворять условию:

РР = РСК1К2 (16)

где РР — наибольшая мощность, которую можно подвести к редуктору, кВт;

К1 — коэффициент, учитывающий степень ответственности механизма (К1 = 1,2 — для механизма перемещения);

К2 — коэффициент, учитывающий условия работы механизма (К2 = 1,1 — легкий режим работы).

РР = 2,721,21,1 = 3,6 кВт (17)

Из [5, с. 25, табл. 4−21] выбираем редуктор РМ 350 исполнения I. Передаточное число редуктора i = 48,57. Наибольшая мощность, которую можно подвести к редуктору при n = 1000 об/мин, РР = 4 кВт.

Статический момент при перемещении тележки, приведенный к валу двигателя:

(18)

где к — коэффициент, учитывающий увеличение сопротивления движения из-за трения реборд ходовых колес о рельсы (для механизмов передвижения тележек с подшипниками качения к = 2,5);

G — сила тяжести перемещаемого груза, Н;

G0 — сила тяжести тележки и грузозахватного устройства, Н;

— коэффициент трения скольжения (= 0,03 при подшипниках качения);

f — коэффициент трения качения ходовых колес по рельсам (f = 0,001 из);

r — радиус цапфы ходового колеса тележки, м;

i — передаточное число редуктора;

— КПД механизма перемещения (= 0,8 из).

Статический момент при перемещении тележки с грузом:

20,13 Нм (19)

Статический момент при перемещении порожней тележки:

16,5 Нм (20)

Номинальный момент двигателя:

МН = 9550РН/nH = 95 503,9/1140 = 32,7 Нм (21)

Моменты статические в долях:

0,62 (22)

0,5 (23)

По уточненное значение скорости вращения двигателя по универсальным характеристикам двигателя (рис. 2) nС = 1190 об/мин. Действительная скорость перемещения тележки при МС = 20,13 Нм равна:

23,1 м/мин (24)

или в процентах от заданной скорости:

(23,1100%)/25 = 92,4% (25)

Отклонение скорости от заданной составляет 7,6%, то есть не превышает 10%, что допустимо.

Выбор муфты для соединения вала двигателя с редуктором производится согласно расчетному моменту:

МР = МКД (26)

где М — момент, передаваемый муфтой, Нм;

КД — динамический коэффициент (КД = 1,5 из).

МР = 20,131,5 = 30,2 Нм (27)

Из выбираем муфту МУВП 1−28. Максимальный момент передаваемый муфтой МР = 127 Нм. Момент инерции муфты JМ = 0,006 кгм2.

4. Приведение моментов инерции к валу двигателя

Общий момент инерции механизма и груза, приведенный к валу двигателя определяют по формуле:

J = 1,3(JЯ+JМ)+JГ (28)

где JЯ — момент инерции якоря двигателя, кгм2;

JM — момент инерции муфты, помещенной между двигателем и редуктором, кгм2;

JГ — момент инерции тележки (груза), приведенный к валу двигателя, кгм2;

1,3 — коэффициент, учитывающий влияния масс остальных вращающихся деталей механизма.

Момент инерции поступательно — движущихся масс, приведенный к валу двигателя, определяется по формуле:

(29)

где mГ — масса груза, кг;

mТ — масса тележки и грузозахватного устройства, кг;

VТ — скорость поступательного движения, м/с;

n — скорость вращательного движения, об/мин.

Момент инерции поступательно — движущихся масс груженой тележки, приведенный к валу двигателя:

0,15 кгм2 (30)

Момент инерции поступательно — движущихся масс порожней тележки, приведенный к валу двигателя:

0,12 кгм2 (31)

Общий момент инерции, приведенный к валу двигателя, при груженой тележке:

J = 1,3(0,05+0,006)+0,15 = 0,223 кгм2 (32)

Общий момент инерции, приведенный к валу двигателя, при порожней тележке:

J0 = 1,3(0,05+0,006)+0,12 = 0,193 кгм2 (33)

5. Определение допустимого момента двигателя

Составим расчетную схему механической части, приведенную к тележке мостового крана (рис. 4).

Радиус приведения:

(34)

где DК — диаметр ходового колеса тележки, м;

i — передаточное число редуктора.

0,0031 м (35)

Суммарная масса тележки и приведенного к тележке момента инерции вращающихся частей:

(36)

где mT — масса тележки и грузозахватного устройства, кг;

JЯ — момент инерции якоря двигателя, кгм2;

JM — момент инерции муфты, кгм2;

— радиус приведения, м.

20 135 кг (37)

Составляющая F12 (рис. 4) является силой взаимодействия между массами m1 и mГ. Согласно закону Гука, возникающее в упругом элементе усилия пропорциональны линейным деформациям:

(38)

где — эквивалентная жесткость механической связи, Н/м;

— разность абсцисс центров тяжести тележки и груза, м.

С другой стороны из рис. 4:

(39)

где mГ — масса груза и грузозахватного устройства, кг;

g — ускорение свободного падения, м/с2;

h — высота подъема, м.

Приравняв (38) и (39) можно определить эквивалентную жесткость механической связи:

1746 Н/м (40)

Законы изменения скорости тележки VT и скорости груза VГ можно записать в виде:

(41)

(42)

где VT = 1; VГ = 2; aСР = СР.

Частота свободных колебаний:

(43)

где — эквивалентная жесткость механической связи, Н/м;

m1 — суммарная масса тележки и приведенного к тележке момента инерции вращающихся частей, кг;

mГ — масса груза и грузозахватного устройства, кг.

0,76 с-1 (44)

При жестких механических связях суммарный, приведенный к валу двигателя, момент инерции электропривода:

J = 1,3(JЯ+JМ)+(mT+mГ)2 (45)

где JЯ — момент инерции якоря двигателя, кгм2;

JМ — момент инерции муфты, кгм2;

mТ — масса тележки, кг;

mГ — масса груза и грузозахватного устройства, кг;

— радиус приведения, м.

J = 1,3(0,05+0,006)+(12 000+3560)0,312 = 0,223 кгм2 (46)

Приведенное значение допустимого ускорения:

(47)

где аДОП — допустимое линейное ускорение груза (аДОП = 0,3 м/с2);

— радиус приведения, м.

96,8 с-2 (48)

Без учета упругих механических связей допустимый момент двигателя:

МДОП = J ДОП + МС (49)

где J — суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя, кгм2;

ДОП — приведенное значение допустимого ускорения, с-2;

МС — статический момент при перемещении тележки с грузом, приведенный к валу двигателя, Нм.

МДОП = 0,22 396,8+20,13 = 42 Нм (50)

Среднее значение ускорения, приведенное к валу двигателя при М = МДОП и жестких связях:

(51)

где МДОП — допустимый момент двигателя, Нм;

МС — статический момент при перемещении тележки с грузом, приведенный к валу двигателя, Нм;

— радиус приведения, м;

J — суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя, кгм2.

0,3 м/с2 (52)

Ускорение груза меняется по закону:

аГ (t) = dVГ/dt = aСР (1 — cos 12t) (53)

аГ (t) = 0,3(1 — cos 0,76t) (54)

Максимальное значение ускорения аГ MAX имеет место при cos 0,76t = -1:

аГ MAX = 2аСР = 20,3 = 0,6 м/с2 (55)

что превышает аДОП.

Следовательно, с учетом влияния упругой связи на характер переходного процесса для ограничения ускорения груза заданным допустимым значением аДОП следует среднее значение ускорения аСР ограничивать, исходя из условия:

аГ MAX = 2aСР аДОП (56)

или

аСР аДОП/2 = 0,3/2 = 0,15 м/с2 (57)

Допустимое, по условию ограничения максимального линейного ускорения груза, значение момента двигателя определяется по формуле:

(58)

где J — суммарный момент инерции, приведенный к валу двигателя, кгм2;

аСР — среднее значение ускорения, м/с2;

— радиус приведения, м;

МС — статический момент при перемещении тележки и груза, приведенный к валу двигателя, Нм.

31 Нм (59)

6. Выбор генератора

Мощность генератора:

РГ = UHIH (60)

где UH — напряжение питания двигателя, В;

IН — номинальный ток якоря двигателя, А.

РГ = 22 022,8 = 5016 Вт (61)

Из выбираем в качестве генератора машину постоянного тока Д21. Параметры генератора:

номинальная мощность (при ПВ% = 15%) РН … 5,8 кВт;

номинальное напряжение UH … 220 В;

номинальный ток якоря IH … 33,5 А;

номинальная частота вращения nН … 1000 об/мин;

сопротивление обмотки якоря при 20 0С RЯ … 0,66 Ом;

сопротивление обмотки добавочных полюсов при 20 0С RДП. 0,22 Ом;

число полюсов (2р) … 4;

число витков обмотки возбуждения на полюс WВ … 1790;

сопротивление обмотки возбуждения при 20 0С RОВ … 136,4 Ом;

число эффективных проводников якоря N … 920;

число параллельных ветвей (2а) … 2;

из [4, с. 105, рис. 3. 10. б] Ф/FВ … 1,2610−6 Вб/А.

7. Расчет постоянных времени

Электромагнитная постоянная времени ТЯ определяется по формуле:

ТЯ = LЯЦ/RЯЦ (62)

где LЯЦ — индуктивность якорной цепи, Гн;

RЯЦ — сопротивление якорной цепи, Ом.

Индуктивность якорной цепи определяется по формуле:

LЯЦ = LЯД + LЯГ (63)

где LЯД — индуктивность якоря двигателя, Гн;

LЯГ — индуктивность якоря генератора, Гн.

Индуктивность якоря машины постоянного тока определяется по формуле Уманского — Линвилла:

(64)

где к = 0,6 для некомпенсированных машин;

UН — номинальное напряжение на якоре, В;

n — номинальная частота вращения, об/мин;

р — число пар полюсов;

IН — номинальный ток якоря, А.

Индуктивность якоря двигателя:

0,0242 Гн (65)

Индуктивность якоря генератора:

0,0188 Гн (66)

Индуктивность якорной цепи:

LЯЦ = 0,0242 + 0,0188 = 0,043 Гн (67)

Сопротивление якорной цепи определяется по формуле:

RЯЦ = Кt (RЯД + RДПД + RЯГ + RДПГ) (68)

где Кt = 1,2 — температурный коэффициент;

RЯД — сопротивление якоря двигателя при 20 0С, Ом;

RДПД — сопротивление дополнительных полюсов двигателя при 20 0С, Ом;

RЯГ — сопротивление якоря генератора при 20 0С, Ом;

RДПГ — сопротивление дополнительных полюсов генератора при 20 0С, Ом.

RЯЦ = 1,2(1,13 + 0,5 + 0,66 + 0,22) = 3,012 Ом (69)

Электромагнитная постоянная времени:

ТЯ = 0,043/3,012 = 0,0143 с (70)

Электромеханическая постоянная времени ТМ определяется по формуле:

(71)

где J — общий момент инерции, приведенный к валу двигателя, кгм2;

RЯЦ — сопротивление якорной цепи, Ом;

(72)

где UН — номинальное напряжение на якоре двигателя, В;

IН — номинальный ток якоря двигателя, А;

RЯД — сопротивление якоря двигателя, Ом;

n — частота вращения, об/мин.

1,47 Вс (73)

Электромеханическая постоянная времени ТМ0 без груза:

0,27 с (74)

Электромеханическая постоянная времени ТМГ с грузом:

0,31 с (75)

Постоянная времени генератора ТГ:

(76)

где 2р — число пар полюсов;

WВ — число витков обмотки возбуждения на полюс;

Ф/FВ = 1,2610−6 Вб/А по характеристике намагничивания генератора [4, с. 105, рис. 3.10. б];

Кt = 1,2 — температурный коэффициент;

RОВ — сопротивление обмотки возбуждения генератора при 20 0С, Ом.

0,1 с (77)

8. Расчет коэффициента передачи генератора

ЭДС, развиваемая генератором при номинальной частоте вращения nН = 1000 об/мин:

Е = UН — КtRЯГIН (78)

где UН — номинальное напряжение, В;

Кt = 1,2 — температурный коэффициент;

RЯГ — сопротивление якоря генератора при 20 0С, Ом;

IН — номинальный ток якоря, А.

Е = 220 — 1,20,8833,5 = 184,5 В (79)

Так как требуемая ЭДС меньше необходимой (220 В), то вал генератора необходимо вращать с большей частотой (n1 = 1500 об/мин), тогда максимальная ЭДС, развиваемая генератором:

277 В (80)

Коэффициент передачи генератора:

(81)

где 2р — число полюсов;

n1 — частота вращения, об/мин;

WВ — число витков обмотки возбуждения на полюс;

N — число эффективных проводников якоря;

Ф/FВ = 1,2610−6 Вб/А по характеристике намагничивания генератора [4, с. 105, рис. 3.10. б];

а — число пар параллельных ветвей;

Кt = 1,2 — температурный коэффициент;

RОВ — сопротивление обмотки возбуждения при 20 0С, Ом.

1,27 В/В (82)

9. Расчет механических характеристик двигателя

Уравнение механической характеристики двигателя постоянного тока независимого возбуждения:

двигатель мощность генератор инерция

(83)

Из выражения (83) находим напряжение на якоре двигателя, необходимое для перемещения груженой тележки:

(84)

где n — необходимая частота вращения, об/мин;

МС — статический момент при перемещении тележки с грузом, Нм;

RЯЦ — сопротивление якорной цепи, Ом.

224,4 В (85)

Тогда уравнение механической характеристики двигателя при перемещении тележки с грузом будет иметь вид:

= 152,7 — 1,4 М (86)

Напряжение на якоре двигателя, необходимое для перемещения порожней тележки:

217 В (87)

Уравнение механической характеристики двигателя при перемещении порожней тележки:

= 147,6 — 1,4 М (88)

Для останова привода используется режим динамического торможения. В этом случае уравнение механической характеристики примет вид:

(89)

где R = RДТ + RЯД;

RДТ — сопротивление динамического торможения, Ом;

RЯД — сопротивление якоря двигателя, Ом.

Тормозной момент при динамическом торможении выбирается из условия МТ МДОП — МС = 31 — 20,13 = 10,9 Нм. Зная величину тормозного момента, определим величину сопротивления RДТ:

(90)

где n — частота вращения, соответствующая началу перехода в режим динамического торможения, об/мин;

МТ — тормозной момент, Нм;

RЯД — сопротивление якоря двигателя, Ом.

23 Ом (91)

Уравнение механической характеристики двигателя в режиме динамического торможения:

= - 11,55 М (92)

Механические характеристики двигателя приведены на рис. 5.

10. Построение переходных процессов

Структурная схема электропривода приведена на рис. 6.

Задатчик интенсивности на входе системы служит для ограничения ускорения груза при пуске двигателя.

Данная система описывается уравнениями:

(93)

где ТЗИ — постоянная времени задатчика интенсивности, с;

UЗ = UЯ/КГ — напряжение, подаваемое на вход задатчика интенсивности, В;

t — шаг интегрирования по времени, с.

Путь, пройденный тележкой определяется по формуле:

(94)

где DK — диаметр ходового колеса тележки, м;

i — передаточное число редуктора.

При пуске привода с порожней тележкой уравнения (93) примут вид:

(95)

В режиме динамического торможения (тележка без груза) значения тока якоря и скорости двигателя определяются по формулам:

(96)

(97)

где — абсолютное значение перепада угловой скорости, с-1;

НАЧ — значение угловой скорости, соответствующее началу перехода в режим динамического торможения, с-1;

— электромеханическая постоянная времени, с;

J0 — общий момент инерции, приведенный к валу двигателя при порожней тележке, кгм2;

— абсолютное значение тока якоря в момент переключения из двигательного режима в режим динамического торможения, А.

190 с-1 (98)

2,23 с (99)

7,38 А (100)

С учетом (98) — (100) уравнения (96) и (97) примут вид:

(101)

(102)

Графики переходных процессов при пуске и торможении привода с порожней тележкой приведены на рис. 8.

При пуске привода с груженой тележкой уравнения (93) примут вид:

(103)

В режиме динамического торможения привода с груженой тележкой, ток якоря и скорость двигателя определяются по формулам:

(104)

(105)

где 232,5 с-1;

2,58 с;

7,38 А.

Тогда:

(106)

(107)

Графики переходных процессов при пуске и торможении привода с груженой тележкой приведены на рис. 9.

Решение уравнений (94), (95), (101), (102), (103), (106), (107) с шагом интегрирования t = 0,02 с и построение графиков переходных процессов производится в программе Microsoft Excel.

Из рис. 8 при пуске привода без груза определяем:

Время разгона тележки до установившейся скорости (УСТ = 124,6 с-1) tР = = 3,4 с.

Из рис. 8 при торможении привода без груза определяем:

Время перехода в режим динамического торможения tН = 53,54 с;

Время торможения tТМ = 1,12 с;

Время передвижения тележки tТ0 = 54,66 с.

Из рис. 9 при пуске привода с груженой тележкой определяем:

Время разгона тележки до установившейся скорости (УСТ = 124,6 с-1) tР = = 3,5 с.

Из рис. 9 при торможении привода с груженой тележкой определяем:

Время перехода в режим динамического торможения tН = 53,7 с;

Время торможения tТМ = 1,1 с;

Время передвижения тележки tТГ = 54,8 с.

11. Проверка двигателя по условиям пуска, перегрузки и нагрева

Выбранный двигатель удовлетворяет условию пуска, так как МС MAX = = 20,13 Нм < МПУСК = 2,5МН = 81,75 Нм.

Двигатель проходит по условию перегрузки, так как из рис. 9:

IЯ MAX = 21,1 А < 2IH = 45,6 A.

Проверка двигателя по нагреву производится по методу эквивалентного тока.

Определим время цикла:

ТЦ = 4tП + 2tM + 2tГ + tTO + tТГ = 460 + 2108 +215 + 54,66 + 54,8 =

= 595,5 с (108)

Время работы двигателя:

tР = tTO + tТГ = 54,66 + 54,8 = 109,5 с (109)

ПВФ% электродвигателя механизма перемещения тележки:

18,4% (110)

Определим расчетное значение эквивалентного тока:

(111)

где tР — время работы двигателя механизма перемещения тележки, с;

величина 18 002 А2с вычисляется в программе Microsoft Excel по графикам переходных процессов.

12,82 А (112)

Приведем расчетный эквивалентный ток к стандартному значению ПВСТ% = 15% :

14,2 А (113)

Значение эквивалентного тока IЭ = 14,2 А меньше номинального тока якоря двигателя IН = 22,8 А, следовательно, выбранный двигатель удовлетворяет условию нагрева.

12. Техника безопасности

Правила безопасности при перемещении грузов грузоподъемными механизмами предусмотрены Правилами устройства и безопасной эксплуатации грузоподъемных кранов, выдержки из которых приведены ниже.

Все грузоподъемные машины, сменные грузозахватные органы и съемные грузозахватные приспособления должны быть изготовлены в полном соответствии с Правилами и государственными стандартами, а при отсутствии последних — в соответствии с техническими условиями на изготовление, утвержденными в установленном порядке.

Эксплуатация электрического оборудования грузоподъемных машин должна проводиться в соответствии с Правилами технической эксплуатации электроустановок потребителей и Правилами техники безопасности при эксплуатации электроустановок потребителей.

При работе грузоподъемной машины не допускается: вход на грузоподъемную машину во время ее движения; подъем груза, находящегося в неустойчивом положении или подвешенного за один рог двурогого крюка; подъем и перемещение груза с находящимися на нем людьми; подъем груза, засыпанного землей или примерзшего к земле, заложенного другими грузами, закрепленного болтами или залитого бетоном; подтаскивание груза по земле, полу или рельсам крюком крана при наклонном положении грузовых канатов, а также передвижение железнодорожных вагонов, платформ, вагонеток или тележек крюком без применения направляющих блоков, обеспечивающих вертикальное положение грузовых канатов; освобождение с помощью грузоподъемной машины защемленных грузом стропов, канатов или цепей; оттягивание груза во время его подъема, перемещения и опускания; для разворота длинномерных и громоздких грузов во время их подъема или перемещения должны применяться крючья соответствующей длины; выравнивание поднимаемого или перемещаемого груза собственным весом, а также поправка стропов на весу; работа при выведенных из действия или неисправных приборах безопасности и тормозах.

13. Литература

1. Чиликин М. Г., Сандлер А. С. Общий курс электропривода: Учебник для вузов. — М.: Энергоиздат, 1981. — 576 с., ил.

2. Пример расчета электропривода механизма перемещения тележки мостового крана. Методические указ. Сост: Игольников О. А. Новокузнецк, СМИ, 1981. — 29 с.

3. Рапутов Б. М. Электрооборудование металлургических кранов. — М.: Металлургия, 1967. — 224 с., ил.

4. Алексеев Ю. В., Рабинович А. А. Краново — металлургические и экскаваторные двигатели постоянного тока: Справочник. — М.: Энергоатомиздат, 1985. — 168 с., ил.

5. Справочник по кранам / Под ред. Дукельского А. И. — М.: Машгиз, 1962, Т. 2. — 352 с., ил.

6. Павлов Н. Г. Примеры расчетов кранов. — М.: Машгиз, 1961. — 288 с., ил.

7. Проектирование электрических машин: Учебник для втузов / Под ред. Гольдберга О. Д. — М.: Высшая школа, 1984. — 431 с., ил.

8. Расчетные схемы механической части электропривода и их упрощение. Методические указ. Сост: Рыбаков А. И., Мурышкин А. К., Балашова Л. С. Новокузнецк, СМИ, 1989. — 17 с.

9. Лукас В. А. Теория автоматического управления. — М.: Недра, 1990. — 312 с., ил.

10. Справочник по проектированию автоматизированного электропривода и систем управления технологическими процессами / Под ред. Круповича В. И. — М.: Энергоиздат, 1982. — 416 с., ил.

11. Правила устройства и безопасности эксплуатации грузоподъемных кранов. — М.: Росгортехиздат, 1974. — 192 с., ил.