Шагающие роботы являются популярным объектом исследования в наши дни: университеты по всему миру занимаются исследованием шагающих механизмов, робототехнические фирмы выпускают многочисленные реализации шагающих роботов. Популярность шагающих роботов обусловлена во многом их хорошей проходимостью сложных форм рельефа, возможностью устойчивого подъема и спуска по наклонам и лестницам [Knight, 2002]. Для наиболее устойчивого прохождения сложных форм рельефа шагающий робот должен быть адаптивным, т. е. обладать способностью адаптации к изменению формы рельефа поверхности.
В настоящее время существует несколько методов стабильного передвижения шагающих роботов (под стабильной походкой понимается походка, не приводящая к падениям и застреваниям, несмотря на все внешние обстоятельства [Bruijn, 2013]). Одним из наиболее известных является метод точки нулевого момента, основанный на расчете точки, где момент равнодействующей всех сил, действующих на робот в горизонтальном направлении, равен нулю. Данный метод применяется во многих человекоподобных двуногих роботах, например Honda ASIMO. Метод позволяет двуногому роботу достаточно стабильно передвигаться по довольно ровной поверхности, но для передвижения по неровным поверхностям он недостаточен. Необходимо использовать более сложные адаптивные алгоритмы, учитывающие положение робота в целом и каждой его конкретной конечности в отдельности в процессе передвижения.
Исследование адаптивных алгоритмов передвижения по неровным поверхностям и возможность их применения для разных видов шагающих роботов — основная цель проекта. На первом этапе было решено провести исследование алгоритмов передвижения шестиногого робота как статически устойчивой конструкции, где нет необходимости обеспечивать балансировку при движении и можно сосредоточиться непосредственно на передвижении по нервной поверхности. Система управления передвижением робота должна учитывать множество различных ситуаций, поэтому ей довольно затруднительно сопоставить математическое описание в терминах классической теории автоматического управления. Однако описание можно относительно несложно составить на естественном языке. Одновременно с этим, создаваемая система управления уникальна и учитывает особенности конструкции конкретного робота. Учитывая все вышесказанное, было решено разрабатывать систему управления роботом на основании ситуационного управления — подхода к построению подобных систем управления, предложенного Д. А. Поспеловым [Поспелов, 1986].
