Автоматизация обработки на станках с ЧПУ за счет программной коррекции исполнительных движений
Диссертация
В современных условиях, к точности обработки на металлорежущих станках предъявляются исключительно высокие требования. Достаточно сказать, что допуск на размер для некоторых деталей составляет доли микрометра, а требования по точности формы и взаимного положения поверхностей доходит до десятых долей микрометра. К металлорежущим станкам, на которых обрабатываются такие детали, предъявляются… Читать ещё >
Список литературы
- Аверьянов О.И. Развитие модульного принципа построения многооперационных станков с ЧПУ для обработки корпусных деталей. М.: НИИмаш, 1981.-55 с.
- Адаптивное управление станками/ Б. М. Базров, Б. С. Балакшин, И. М. Баранчукова и др.- Под ред. Б. С. Балакшина. М.: Машиностроение, 1973. — 688 с.
- Адаптивное управление точностью обработки/ А. С. Калтышсв, Г. А. Кухарев, Я. С. Лившиц и др. М.: НИИмаш, 1975. — 135 с.
- Александровский И.М. и др. Адаптивные системы автоматического управления сложными технологическими процессами/ И. М. Александровский, С. В. Егоров, Р. Е. Кузин. М.: Энергия, 1973. — 272 с.
- Андрейчиков Б.И. Динамическая точность систем программного управления станками. М.: Машиностроение, 1964. — 365 с.
- Аршанский М.М. Управление точностью металлорежущих станков на основе вибромстрической информации. Дис. докт. техн. наук: 05.03.01. -М., 1985.- 335 с.
- Базров Б.М. Расчеты точности машин на ЭВМ. М.: Машиностроение, 1984.-256 с.
- Базров Б.М. Технологические основы проектирования самоподнастраи-вающихся станков. М.: Машиностроение, 1978. — 216 с.
- Баталин А.А. и др. Основные принципы построения системы диагностирования станков с ЧПУ/ А. А. Баталин, А. И. Камышев, Б.И. Черпаков// Станки и инструменты. 1980. — № 5. — С. 5.
- Бейпин Л.П. и др. Разработка и испытание цифрового следящего привода подач металлорежущих станков/ Л. П. Бейлин, В. В. Васильев, Э.Л. Тихомиров// Станки и инструменты. 1980. — № 7. — С. 22 -24.
- Большее Л.Н., Смирнов Н. В. Таблицы математической статистики. -М.: Наука, 1983. -416 с.
- Витгенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.: Мир, 1980. — 292 с.
- Воловой В.И. и др. Исследование и применение бсзредукторных следящих приводов в тяжелых станках с ЧПУ/ В. И. Воловой, М. И. Коваль,
- A.Г. Лаврсхо// Станки и инструменты. 1980. — № 2. — С. 18−21.
- Волосов С.С. Основы точности активного контроля размеров. М.: Машиностроение, 1969. — 360 с.
- Волчкевич Л.Ч. Надежность автоматических линий. М.: Машиностроение, 1969. — 308 с.
- Врагов Ю.Д. Анализ компоновок металлорежущих станков.- М.: Машиностроение, 1978. 207 с.
- Выбор электропривода подач робототехнических комплексов: Учебн. пособие/ Добровольский Л. Н., Полсщук В. И., Рогов Б. И., Цыпленков1. B.Н.-М.:МИП, 1993.-95 с.
- Гейлер З.Ш. Самонастраивающиеся системы активного контроля размеров. -М.: Машиностроение, 1972. 174 с.
- Дальский A.M. Технологическое обеспечение надежности высокочастотных деталей машин. М.: Машиностроение, 1975. — 224 с.
- Демидов С.В. и др. Опыт построения цифровых систем управления электроприводами станков/ С. В. Демидов, В. А. Казанский, В. А. Рыдов. -Л.: ЛДНТП, 1979. с. 28.
- Детали и механизмы металлорежущих станков/ Под ред. Д.Н. Решето-ва. М.: Машиностроение, 1972. — Т.2. — 520 с.
- Диментберг Ф.М. Винтовое исчисление и его приложения в механике. -М.: Наука, 1965. 199 с.
- Диментберг Ф.М. Метод винтов в прикладной механике. М.: Машиностроение, 1971. — 264 с.
- Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978.327 с.
- Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. -М.: Наука, 1982. 335 с.-15 126. Забродин Ю. С. Промышленная электроника: Учсбн. для в улов. М.: Высш. школа, 1982. — 496 с.
- Каминская В.В. и др. Многокритериальная оптимизация компоновок станков/ В. В. Каминская, J1.A. Глазомицкий, А.Ю. Судникович// СТИН. 1994. -№ 10. — С. 13−16.
- Кинематика, динамика и точность механизмов: Справочник/ Под. ред. Г. В. Крейнина. М.: Машиностроение, 1984. — 224 с.
- Клингман Э. Проектирование микропроцессорных систем.- М.: Мир, 1980.- 575 с.
- Кобринский А.А., Кобринский А. Е. Манипуляционные системы роботов: основы устройства, элементы теории. М.: Наука, Гл. ред. физ.-матлит., 1985. — 344 с.
- Кобринский А.Е. и др. Классификация систем управления станками по информационным признакам/ А. Е. Кобринский, Е. И. Левковский, Н.А. Серков// Станки и инструменты. 1971. — № 1. — С. 4−8.
- Коваль М.И., Игонин Г. А. Некоторые способы повышения точности обработки на станках с ЧПУ// Станки и инструменты. 1979. — № 2 — С. 10−13.
- Колесов И.М. Исследование связей между формой, поворотом и расстоянием плоских поверхностей деталей машин: Дис.. докт. техн. наук: 05.03.01.-М., 1967.
- Комплектные системы управления электроприводами тяжелых металлорежущих станков/ Н. В. Донской, А. А. Кириллов, Я. М. Купчан и др.-М.: Энергия, 1980. 288 с.
- Корсаков B.C. Точность механической обработки.- М.: Машгиз, 1961.379 с.
- Коффрон Дж. Технические средства микропроцессорных систем: Практический курс/ Пер. с англ. М.: Мир, 1983. — 344 с.
- Кудинов В.А. О скачке силы трения при переходе от покоя к скольжению// СТИН. 1993. — № 6. — С. 2−6.-15 238. Лебедев А. М. и др. Следящие электроприводы станков с ЧПУ/ A.M. Лебедев Р. Т. Орлова, А. В. Пальцев. М.: Энсргоатомиздат, 1988. — 223 с.
- Левин А.И. Математическое моделирование в исследованиях и проектировании станков. М.: Машиностроение, 1978. — 184 с.
- Методические рекомендации MP 33−81. Надежность в технике. Технологические системы. Расчет и оценка показателей параметрической надежности технологического оборудования с ЧПУ/ А. С. Проников, B.C. Стародубов, Б. И. Рогов и др. М.: ВНИИНмаш, 1981. — 109 с.
- Михеев Ю.Е., Сосонкин В. Л. Системы автоматического управления станками. М.: Машиностроение, 1978. — 264 с.
- Многоцелевые системы ЧПУ гибкой механообработкой/ В. Н. Алексеев, В. Г. Воржев, Г. П. Гырдымов и др.- Под общ. ред. В. Г. Колосова. -Л.: Машиностроение, 1984. 224 с.
- Модзслевский А.А. и др. Многооперационные станки/ А.А. Модзслсв-ский, А. В. Соловьев, В. А. Лонг. М.: Мир, 1980. — 575 с.
- Монтгомери Д.К. Планирование эксперимента и анализ данных/ Пер. с англ. Л.: Судостроение, 1980. — 384 с.
- Оптимальное управление точностью обработки деталей в условиях АСУ/ В. И. Кантор, О. Н. Анисифиров, Г. Н. Алексеева и др. -М.: Машиностроение, 1981. 256 с.
- Портман В.Т. Классификация и синтез расчетных моделей механики станков// Станки и инструменты. 1988. — № 3. — С. 12−15.
- Портман В.Т. Топологическая классификация процессов формообразования// СТИН. 1995. — № 4. — С. 3−5.
- Прилуцкий В.А. Повышение точности положения заготовки при обработке и контроле// СТИН. 1995. — № 2. — С. 35−37.
- Программное управление станками: Учебн. для втузов по спец. «Автомат, и комплексная механизация машиностроения"/ В. Л. Сосонкин, О. П. Михайлов, Ю. А. Павлов и др.- Под ред. В. Л. Сосонкина М.: Машиностроение, 1981. — 398 с.
- Проников А.С. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978. — 592 с.
- Проников А.С. Программный метод испытания металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1985. — 288 с.
- Пугачев B.C. Теория вероятностей и математическая статистика. М.: Наука, 1979.-496 с.
- Пупырев Е.И. Перестраиваемые автоматы и микропроцессорные системы. М.: Наука, 1984. — 192 с.
- Пуш А.В. и др. Прогнозирование точности обработки поверхности/
- A.В. Пуш, С. Д. Пхакадзе, В.Л. Пьянов// СТИН. 1995. — № 5. — С. 12−16.
- Райбман Н.С. Основы управления технологическими процессами. М.: Наука, 1978. — 119 с.
- Растригин JI.A. Системы экстремального управления. М.: Наука, 1974. — 632 с.
- Растригин Л.А. Современные принципы управления сложными объектами. М.: Сов. радио, 1980. — 232 с.
- Расчет и оценка показателей параметрической надежности технологического оборудования с ЧПУ: Методические рекомендации/ А. С. Проников, B.C. Стародубов, Б. И. Рогов и др. М.: ВНИИНмаш, 1980. — 113 с.
- Расчеты точности станков: Методические рекомендации/ В. Т. Портман,
- B.Г. Шустер, Ю. К. Рсбанс. М.: ЭНИМС, 1983. — 82 с.
- Ратмиров В.А. и др. Повышение точности и производительности станков с программным управлением/ В. А. Ратмиров, И. Н. Чурин, С. Л. Шмутер. М.: Машиностроение, 1970 — 344 с.
- Ратмиров В.А. Основы программного управления станками. М.: Машиностроение, 1978. — 240 с.
- Регулирование качества продукции средствами активного контроля/ Г. Д. Бурдун С.С. Волосов, З. Ш. Гейлер и др. М.: Изд-во стандартов, 1973.-476 с.-15 463. Решетов Д. Н., Портман В. Т. Точность металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1986. — 356 с.
- Рогов Б.И. Аппаратные и программные средства реализации пульта оператора в микропроцессорных устройствах ЧПУ/ ВЗМИ. М., 1985, — 6 с. Деп. в ВНИИТЭМ.
- Рогов Б.И. Математическое описание структуры взаимосвязей металлорежущих станков с ЧПУ как объектов управления/ ВЗМИ. М., 1985,9 с.Деп. в ВНИИТЭМ.
- Рогов Б.И. Некоторые способы программной коррекции погрешностей станков с ЧПУ, построенных по структуре ЭВМ/ ВЗМИ. М., 1985, — 8 с. Дсп. в ВНИИТЭМ.
- Рогов Б.И. Повышение разрешающей способности цифро-аналогового преобразователя в программных АСУ ЭП// Электропривод и автоматизация в машиностроении: Мсжвуз. сб. науч. тр. М.: ВЗМИ, 1986. — С. 96 101.
- Рогов Б.И. Программные методы коррекции погрешностей станков с ЧПУ// Моделирование и исследование сложных систем: Тез. докл. науч. конф. 18−19 октября 1995 г. Кашира, 1996. -С. 84−86.
- Рогов Б.И. Программные средства загрузки управляющих программ в оперативную память микропроцессорных устройств ЧПУ// Системы управления станками и автоматические линии: Межвуз. сб. науч. тр. -М.: ВЗМИ, 1985.-С. 19−24.
- Рубашкин И.Б. Адаптивные системы взаимосвязанного управления электроприводами. Л.: Энергия, 1975. — 160 с.
- Рубашкин И.Б. Оптимизация металлообработки при прямом цифровом управлении станками. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1980. -144 с.
- Саридис Дж. Самоорганизующиеся стохастические системы управления. М.: Наука, 1980. — 400 с.
- Себер Дж. Линейный регрессионный анализ. М.: Мир, 1980. — 456 с.-15 574. Соломснцсв Ю. М., Сосонкин B. J1. Управление гибкими производственными системами. М.: Машиностроение, 1988. — 352 с.
- Сосонкин В.Л. Микропроцессорные системы числового программного управления. М.: Машиностроение, 1985. — 288 с.
- Сосонкин В.Л. Программное управление технологическим оборудованием: Учсбн. для вузов по спец. «Автоматизация технол. процессов и пр-в». М.: Машиностроение, 1991. — 509 с.
- Специализированные ЦВМ: Учебн. для вузов/ Смолов В. Б., Барашен-ков В.В., Байков В. Д. и др.- Под ред. В. Б. Смолова. М.: Высш. школа, 1981.-279 с.
- Стародубов B.C., Рогов Б. И. Диагностика и компенсация погрешностей станков с ЧПУ как средство улучшения структуры их технического обслуживания и ремонта// Техническое обслуживание и ремонт станков с ЧПУ: Материалы семинара. М.: МДНТП, 1981.- С. 23−29.
- Строганов Р.П. Управляющие машины и их применение: Учебн. пособие для вузов. М.: Высш. школа, 1978. — 264 с.
- Тимирязев В.Т. Управление точностью гибких технологических систем. -М.: НИИмаш, 1983.- 64 с.
- Титце У., Шенк К. Полупроводниковая схемотехника: Справочное руководство/ Пер. с нем. М.: Мир, 1983. — 512 с.
- Точность и надежность станков с числовым программным управлением/ А. С. Проников, B.C. Стародубов, М. С. Уколов, Б.М. Дмитриев- Под ред. А. С. Проникова. М.: Машиностроение, 1982. — 256 с.
- Файнштейн В.Г., Файнштейн Э. Г. Микропроцессорные системы управления тиристорными электроприводами/ Под ред. О. В. Слежановского. -М.: Энергоатомиздат, 1986. 240 с.
- Харизомснов И.В. Электрооборудование и электроавтоматика металлорежущих станков. М.: Машиностроение, 1975. — 264 с.
- Чернов Е.А. Проектирование станочной электроавтоматики. М.: Машиностроение, 1989. — 302 с.-15 686. Юдицкий С. А., Маргергут В. З. Логическое управление дискретными процессами. Модели, анализ, синтез. М.: Машиностроение, 1987. — 176 с.
- Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебн. для вузов. Л.: Машиностроение, Ленингр. отд-ние, 1985. — 271 с.
- Denavit J., Hartenberg R.S. A Kinematic Notation for lower Pair Mechanisms Based on Matrices// Journal of Applied Mechanics, Trans. ASME, vol. 77, ser. E. 1955. -Vol. 22. — P. 215−221.
- Goodhead T.C., McGoldrich P.F., Crabtrec J.J. Automatic defection of and compensation for alignment errors im machine tool slideways// Proc. 18 th Int. Mach. Tool Des. and Res. Conf. London, 1977.- London-Basingstoke, 1977. -P. 569−576 (англ.).
- Hemingray C.P. Some aspccts of the accuracy evaluation of machie tools// Proc. 14 th. Int. Mach. Tool Des. and Res. Conf., Manchester, 1973. London-Basingstoke, 1974. — P. 281−284 (англ.).
- Manoranjan K.P. A study of methods to minimize thermal deformations and their effect on the working accuracy of machine tools// Proc. Int. Conf. Prod. Eng., New Dchly, 1977. Vol 1.- Calcutta, s.a., 1977. 111/98−111/112 (англ.).
- Okushima K., Kakino Y. Compensation of thermal displacement by coordinate system correction// CIRP. 1975. — Vol. 24. — № 1.
- Okushima K., Kakino Y., Higashimoto. Kompensation thcrmischer Verschie-bungen durch korrektur des koordinaten systems// Fcrtigung. 1977. — № 6.
- Schultschik R. Das volumetrische Fehlerreerhalten von Mehrkoordinaten Werkzeug-maschinen// Werks. und Betr. 1979. — Jg. 112. — № 4. — P. 231−235.
- Schultschik R., Matthias E. The components of the volumetric accuracy// CIRP Ann. 1977. — Vol. 26. — № 1. — P. 223−228 (англ.).
- Stockton J.R., Knight R.B.D. Some proposals for improved forms of precision fast digital-analogue and analogue-digital convcrtors// Electron. Lett. 1978. -Vol. 14.-№ 24.-P. 790−791.********************************************************
- Программа расчета погрешностей формообразующей *системы металлорежущего станка * *********************************************************)1. PROGRAM 5TAN0K-
- С* Ввод исходных данных *)
- PROCEDURE МС N, Н: BYTE- S: ОС-VAR Т: МАТ) — UAR Р, R: BYTE- BEGIN FOR P:=l ТО N DO BEGIN R:= 10*P+H-
- URITEC'', R:3, '.? ')-READLNCT[P]) END-END-1. BEGIN
- URITELNC’Введите погрешности по оси X') — URITELNC’Погрешность позиционирования') — МС21, О, dl51, dl5) — URITELNC’Отклонение от параллельности траектории движения') — URITELNC’стола в вертикальной плоскости') —
- МС 21, 0, d.251, d25) — URITELNC’Отклонение от прямолинейности траектории движения') — URITELNC’стола в горизонтальной плоскости') —
- МС 21, 0, d351, d35) — URITELNC’Угловые повороты стола вокруг оси X') —
- МС21,0,с151,с15) — URITELNC’Угловые повороты стола вокруг оси Y') —
- МС 21,0,с251,с25) — URITELNC’Угловые повороты стола вокруг оси 2') —
- МС 21,0,с351,с35) — URITELNC’Введите погрешности по оси Y') —
- URITELNC’Отклонение от параллельности траектории движения') — URITELNC’салазок в продольном направлении') —
- МС11,130,dl41,dl43- URITELNC’Погрешность позиционирования') —
- МС11,130, d241, d24) — URITELNC’Отклонение от параллельности траектории движения') —
- URITELNC’салазок в поперечном направлении') —
- MCU, 130, d341,d34) — URITELNC’Угловые повороты салазок вокруг оси X') —
- МС11,130,с141,с14) — URITELNC’Угловые повороты салазок вокруг оси Y') —
- МС11,130,с241,с24) — URITELNC’Угловые повороты салазок вокруг оси 2') —
- МС11,130,с341,с34) — URITELNC’Введите погрешности по оси 2') —
- URITELNC’Отклонение от прямолинейности траектории движения') — URITELNC’шпиндельной бабки в горизонтальной плоскости') —
- МС19,0,dill, dll) — URITELNC’Отклонение от параллельности траектории движения') — URITELNC’шпиндельной бабки в вертикальной плоскости') —
- МС19, 0, d211,d21) — URITELNC’Погрешность позиционирования') —
- МС19,0,d311,d31) — URITELNC’Угловые повороты шпиндельной бабки вокруг оси X') —
- МС19,0,с111,ell) — URITELNC’Угловые повороты шпиндельной бабки вокруг оси Y') —
- МС19,0,с211,с21) — URITELNC’Угловые повороты шпиндельной бабки вокруг оси 2') —
- МС19, 0, сЗИ, с31) — URITELNC’Введите вылет инструмента L')-READLNCL) — URITELNC’Введите отклонение от перпендикулярности оси') — URITELNC’вращения шпинделя с12') — READLNC cl2) —
- URITELNC’Введите отклонение от перпендикулярности оси') — URITELNC’вращения шпинделя с32') — READLNCc32) — ASSIGNCF, 'STAN0K1D.PAS') — APPENDC F) —
- URITELNCF,'ПОГРЕШНОСТИ СТАНКА ') — for K:=l to 19 do
- BEGIN Z:=10*K- APPENDCF) — URITELNCF) — URITE СF,'2=', 2:3) — for J:=l to 11 do
- BEGIN Y- = 130+10*J- APPENDCF) — URITELN CF) — URITE CF,'Y=', Y: 35- for Is = 1 to 21 do BEGIN Xs = 10*1-
- CASE I OF 1,3,5,7,9,11,13,15,17,19,21-URITELNCF) — END-
- URITECF,'dl=', dl: 3, ', ', 'd2=', d2:3,', ', 'd3=', d3:3,' ') — END- END- END- END- END.
- ПОГРЕШНОСТИ ФОРМООБРАЗУЮЩЕЙ СИСТЕМЫ КОНСОЛЬНО-ФРЕЗЕРНОГО СТАНКА2= 30 Y= 160
- X= 30 dl= -4, d2= -10, d3= 8 X= 50 dl = -4, d2= -13, d3= 8
- X= 70 dl= -7, d2= -14, d3= 8 X= 90 dl = -8, d2= -16, d3= 7
- X= 110 dl= -10, d2= -17, d3= 4 X= 130 dl= -12, d2= -18, d3= 2
- X=150 dl = -15, d2= -16, d3= 0 X= 170 dl= -15, d2= -12, d3= -1
- X= 190 dl = -17, d2= -9, d3= -1 X= 210 dl = -17, d2= -6, d3= -31. Y= 240
- X= 30 dl= -1, d2= -11, d3= 9 x= 50 dl= -1, d2= -14, d3= 9
- X= 70 dl= -4, d2= -15, d3= 9 x= 90 dl= -5, d2= -17, d3= 8
- X= 110 dl= -7, d2= -18, d3= 5 x= 130 dl= -10, d2= -19, d3= 3
- X=150 dl= -13, d2= -17, d3= 1 x= 170 dl= -13, d2= -13, d3= -1
- X= 190 dl= -15, d2= -10, d3= -1 x= 210 dl= -15, d2= -7, d3= -32= 70 Y= 160
- X= 30 dl = -2, d2= -1, d3= 7 x= 50 dl= -2, d2= -4, d3= 8
- X= 70 dl = -3, d2= -5, d3= 8 x= 90 dl = -5, d2= -7, d3= 7
- X=110 dl= -5, d2= -8, d3= 5 x= 130 dl= -8, d2= -9, d3= 3
- X= 150 dl= -9, d2= -7, d3= 1 x= 170 dl= -9, d2= -3, d3= 0
- X= 190 dl= -10, d2= 0, d3= 0 x= 210 dl = -10, d2= 2, d3= -11. Y= 180
- X= 30 dl= -3, d2= -4, d3= 11 x= 50 dl = -3, d.2= -8, d3= 12
- X= 70 dl= -5, d2= -9, d3= 12 x= 90 dl= -7, d2= -11, d3= 11
- X=110 dl= -7, d2= -11, d3= 8 x= 130 dl = -10, d2= -12, d3= 6
- X= 150 dl= -11, d2= -10, d3= 4 x= 170 dl= -11, d2= -7, d3= 3
- X= 190 dl= -13, d2= -4, d3= 3 x= 210 dl= -13, d2= -2, d3= 11. Y=200
- X= 30 dl = -7, d2= -8, d3= 10 x= 50 dl = -6, d2= -11, d3= 11
- X= 70 dl= -9, d2= -12, d3= 11 x= 90 dl= -10, d2= -14, d3= 10
- X=110 dl= -12, d2= -15, d3= 7 x= 130 dl= -13, d2= -16, d3= 5
- X= 150 dl= -16, d2= -14, d3= 3 x= 170 dl= -15, d2= -11, d3= 1
- X= 190 dl = -18, d2= -8, d3= 1 x= 210 dl = -18, d2= -5, d3= 01. Y=220
- X= 30 dl= -5, d2= -9, d3= 9 x= 50 dl= -6, d2= -13, d3= 9
- X= 70 dl= -8, d2= -14, d3= 9 x= 90 dl= -9, d2= -16, d3= 8
- X=110 dl= -11, d2= -17, d3= 5 x= 130 dl= -13, d2= -18, d3= 3
- X= 150 dl= -15, d2= -16, d3= 1 x= 170 dl= -16, d2= -12, d3= 0
- X= 190 dl= -18, d2= -9, d3= 0 x= 210 dl= -19, d2= -7, d3= -21. Y=240
- X= 30 dl= -2, d2= -10, d3= 10 x= 50 dl = -3, d2= -14, d3= 10
- X= 70 dl= -5, d2= -15, d3= 10 x= 90 dl= -6, d2= -17, d3= 9
- X=110 dl= -8, d2= -18, d3= 6 x= 130 dl= -11, d2= -19, d3= 4
- X= 150 dl = -13, d2= -17, d3= 2 x= 170 dl= -14, d2= -13, d3= 0
- X= 190 dl= -16, d2= -10, d3= 0 x= 210 dl= -17, d2= -8, d3= -22= 90 Y-160
- X= 30 dl = -2, d2= -1, d3= 5 x= 50 dl= -2, d2= -4, d3= 6
- X= 70 dl= -3, d2= -5, d3= 6 x= 90 dl = -5, d2= -7, d3= 5
- X= 110 dl = -5, d2= -8, d3= 3 x= 130 dl= -7, d2= -9, d3= 1
- X=150 dl= -8, d2= -7, d3= -1 x= 170 dl= -8, d2= -4, d3= -2
- X= 190 dl = -10, d2= -1, d3= -2 x= 210 dl= -10, d2= 1, d3= -31. Y= 180
- X= 30 dl = -3, d2= -4, d3= 9
- X= 30 dl = -6, d2= -10, d3= 7x= 70 dl = -9, d2= -15, d3= 7x= 110 dl = -11, d2= -18, d3= 3x= 150 dl= -15, d2= -17, d3= -1x= 190 dl= -18, d2= -10, d3= -21. Y= 240
- X= 30 dl = -7, d2= -10, d3= 6x= 70 dl = -10, d2= -15, d3= 6x= 110 dl = -11, d2= -18, d3= 2x= 150 dl = -14, d2= -17, d3= -2x= 190 dl = -18, d2= -11, d3= -3
- X= 30 dl= -4, X- 70 dl= -7, X=110 dl= -8, X=150 dl=-12, X= 190 dl = -16.d2= -11, d3= 7d2= -16, d3= nd2= -19, d3= 3d2= -18, d3= -1d2= -12, d3= -3
- X= 50 dl= -3 X= 90 dl= -5 X=130 dl= -7 X= 170 dl= -8 X=210 dl=-12
- X= 50 dl= -7 X= 90 dl= -9 X=130 dl=-ll X= 170 dl=-13 X= 210 dl = -18
- X= 50 dl= -7 X= 90 dl= -9 X=130 dl=-11 X=170 dl=-14 X= 210 dl = -19
- X= 170 dl= -7, X= 210 dl = -12,d2= -4, d3= 2d2= -7, d3= 1d2= -9, d3= -3d2= -5, d3= -6d2= 0, d3= <1 rd2= -8, d3= 6d2=- -11, d3= 5d2=- -14, d3= 0d2= -9, d3= td2= -5, d3= -51. Y= 200
- X= 30 dl = -7, d2= -8, d3= 4 X= 50 dl = -8, d2= -13, d3= 5