Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Комплексная автоматизация процессов обработки грунтов на строительстве магистральных трубопроводов

Диссертация: Комплексная автоматизация процессов обработки грунтов на строительстве магистральных трубопроводов
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Известно довольно много публикаций по вопросам автоматизации земляных работ, но в большинстве своем это решения частных задач — оптимизация режимов машин и агрегатов, контроль некоторых конкретных параметров. Многие из этих работ представляют практический и научный интерес, однако они разрознены, не объединены общей идеей и не охватывают в целом весь комплекс технологий по строительству… Читать ещё >

Комплексная автоматизация процессов обработки грунтов на строительстве магистральных трубопроводов (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • ГЛАВА 1. АНАЛИЗ ЗЕМЛЯНЫХ РАБОТ В СТРОИТЕЛЬСТВЕ ТРУБОПРОВОДОВ. ТЕХНОЛОГИИ, МАШИНЫ, АВТОМАТИЗАЦИЯ.
    • 1. 1. Состав технологий
      • 1. 1. 1. Специфические требования к строительству линейных трубопроводов
    • 1. 2. Скреперы
    • 1. 3. Бульдозеры
    • 1. 4. Экскаваторы одноковшовые
    • 1. 5. Экскаваторы непрерывного действия
    • 1. 6. Другие машины
    • 1. 7. Исполнительные механизмы
    • 1. 8. Опыт автоматизации земляных работ
    • 1. 9. ГИС в качестве стандарта в индустрии трубопроводов
    • 1. 10. Выводы по главе 1
  • ГЛАВА 2. СТРОИТЕЛЬНЫЕ ТЕХНОЛОГИИ КАК ОБЪЕКТЫ АВТОМАТИЗАЦИИ
    • 2. 1. Составные части строительных технологий
    • 2. 2. Потребность и другие общие признаки
    • 2. 3. Некоторые пояснения по пунктам
    • 2. 4. Технологии и машины
      • 2. 4. 1. Методы использования строительной техники
    • 2. 5. Состав операций управления
    • 2. 6. Двигатель и трансмиссия
    • 2. 7. Проблема обеспечения тяговых свойств
    • 2. 8. Управление рабочими механизмами
    • 2. 9. Уровни структуры
    • 2. 10. Выводы по главе 2
  • ГЛАВА 3. ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЕ ПОДСИСТЕМЫ
    • 3. 1. Функции подсистем нижних уровней
      • 3. 1. 1. Исполнительные механизмы
    • 3. 2. Управление цикловыми операциями
    • 3. 3. Структура следящих подсистем и основные задачи
    • 3. 4. Проблема устойчивости
    • 3. 5. Дистанционное управление
    • 3. 6. Выводы по главе 3
  • ГЛАВА 4. ОПЕРАТИВНЫЙ УРОВЕНЬ ПОДСИСТЕМ. АВТОМАТНЫЕ МОДЕЛИ АЛГОРИТМОВ
    • 4. 1. Алгоритмы в строительстве
    • 4. 2. Автоматные модели
    • 4. 3. Технологии и модели
  • ГЛАВА 5. ОБЕСПЕЧИВАЮЩИЙ УРОВЕНЬ ПОДСИСТЕМ. ПРОБЛЕМЫ ОПТИМИЗАЦИИ
    • 5. 1. Предназначение и специфика решаемых задач
    • 5. 2. Подсистема «сцепление с грунтом»
    • 5. 3. Обоснование определяющего параметра
    • 5. 4. Принципы формирования сигнала
    • 5. 5. Уплотнение материалов
  • ГЛАВА 6. ВЕРХНИЙ УРОВЕНЬ ПОДСИСТЕМ. ТЕХНИКО-ЭКОНОМИЧЕСКИЙ ПОДХОД
    • 6. 1. Исходные соображения
    • 6. 2. Методика использования экспертной системы
    • 6. 3. Идея выбора варианта
    • 6. 4. Выбор в случае неантагонистических интересов
    • 6. 5. Выводы по главе 6
  • ГЛАВА 7. ПОДСИСТЕМЫ ОРГАНИЗАЦИОННОГО УРОВНЯ. МАТЕМАТИКО-СТАТИСТИЧЕСКИЙ ПОДХОД
    • 7. 1. Обоснование подхода
    • 7. 2. Распределение временных интервалов
    • 7. 3. Структура математической модели
    • 7. 4. Модели работ первого этапа
    • 7. 5. Распределение времени ожидания на первом этапе
    • 7. 6. Распределение времен завершения работ
    • 7. 7. Модель многоэтапной системы
    • 7. 8. Модель двухэтапной системы с ограничением источников заявок
    • 7. 9. Модель двухэтапной системы с запретом на очередь
    • 7. 10. Выводы по главе 7
  • ГЛАВА 8. НЕКОТОРЫЕ ПРОБЛЕМЫ ПРАКТИЧЕСКОЙ РЕАЛИЗАЦИИ
    • 8. 1. Проблемы классических принципов
    • 8. 2. Принципы организации многоуровневых систем управления
      • 8. 2. 1. Структуры систем управления
    • 8. 3. Целесообразность специальных контроллеров
      • 8. 3. 1. Стандарты программирования промышленных контроллеров
      • 8. 3. 2. Система автоматизированного проектирования ULTRALOGIC
    • 8. 4. Принцип спутникового определения местоположения
    • 8. 5. Реализация систем управления
    • 8. 6. Инструментальные средства реализации

Отрасль строительства магистральных трубопроводов объединяет обширный комплекс разнообразных технологий, в значительной мере связанных с обработкой грунтов. От качества исполнения этих работ существенно зависит эффективность строительства в целом и эксплуатационные свойства изделия — строящегося трубопровода.

Автоматизация способна улучшить качественные и прочие показатели работ, и это влияние тем больше, чем масштабней строительный объект. Следует учитывать и то обстоятельство, что строительство магистральных трубопроводов в большинстве своем ведется в сложных и разнообразных природных условиях, в малонаселенных районах, при дефиците рабочих кадров и, тем более, кадров квалифицированных. Автоматизация позволяет существенно уменьшить численность занятого на строительстве контингента и определенным образом изменить требования к его квалификации.

Известно довольно много публикаций по вопросам автоматизации земляных работ, но в большинстве своем это решения частных задач — оптимизация режимов машин и агрегатов, контроль некоторых конкретных параметров. Многие из этих работ представляют практический и научный интерес, однако они разрознены, не объединены общей идеей и не охватывают в целом весь комплекс технологий по строительству трубопроводов. В то же время очевидно, что интеграция частных решений в конечном итоге приведет к созданию весьма эффективных робототехнических комплексов.

Поэтому исследования данной работы, ориентированные на объединение частных решений в интегрированную специализированную систему представляются вполне своевременными и актуальными.

2. Задачи исследований.

Основная цель данной работы — определение принципов комплексной автоматизации земляных и сопутствующих видов работ на строительстве магистральных трубопроводов, а также выбор перспективных направлений в данной области. Достижение указанной цели невозможно без решения второстепенных задач, таких как целенаправленный анализ комплекса работ на разных этапах строительства, обоснование и разработка структуры автоматизированных систем, разработка алгоритмов по подсистемам всех уровней и для системы в целом, обоснование принципов формирования сигналов контроля и команд управления, проектирование технических и программных средств управления.

3. Практические и научные результаты.

Результатом исследований является создание принципиальной основы для комплексной автоматизации определенной части технологий строительства магистральных трубопроводов, обоснование принципов управления строительными машинами с минимальным участием человека. Для работ, в которых участие водителя неизбежно, автоматизация позволяет значительно снизить требования к его квалификации и психофизические нагрузки.

Разработанные алгоритмы ориентированы на координированное управление технологическими комплексами, объединяющими комплексы разнообразных строительных машин. Реализация алгоритмов осуществляется на базе электронных средств, по специально созданным методикам, в соответствии с конкретными задачами строительства и составом машинного парка.

Предлагаемые принципы могут быть использованы при создании автоматизированных систем в других отраслях, для которых характерны сложные линейные технологии, связанные с управлением группами разнородных мобильных машин.

ОБЩИЕ ВЫВОДЫ ПО РАБОТЕ.

1. Исследования, отраженные в данной работе, в основном ориентированы на анализ поставленных задачвопросы проектирования систем рассмотрены здесь весьма схематично. Полученные в результате анализа принципы формирования математических моделей сложных объектов — технологических процессов обработки грунтов на строительстве магистральных трубопроводов — в принципе универсальны и применимы к любым технологиям соответствующей сложности.

2. Математические модели исследуемых объектов формируются на основе анализа структуры их взаимодействия и определения взаимных отношений. Таким образом, структуризация объекта — выделение подсистем по предназначению и по уровням — является необходимым этапом проектирования аппаратуры и алгоритмов управления.

3. Важен вопрос обоснования числа подразделений, границ выделенных структур — вертикальных — по подчиненности, горизонтальных — по функциональным различиям подсистем. В данной работе принята вертикаль из четырех уровней.

4. Подсистемам каждого уровня характерен более-менее однородный набор задач, критериев и принципов реализации. Разбиение по уровням может различаться при решении разных задач для одной и той же системы, в значительной мере оно зависит от конкретного объекта и от состава необходимых и наличествующих технических средств.

5. Разбиение структуры на подсистемы порождает множество вариантов — от подразделения на группы независимых локальных подсистем с автономными контроллерами для каждой подсистемы, до полной централизации управления — сосредоточения всех функций в центральном регуляторе — управляющей ЭВМ.

6. Для решения задач верхних уровней для этой цели потребовалась разработка методов управления, базирующихся на имитационном моделировании и математическом программировании решений. На основании предложенных моделей разработано соответствующее информационное и программное обеспечение.

7. В зависимости от выбранного варианта разбиения различаются и организационные решения, и результаты разработок технических средств — количество и параметры датчиков, процессоров, каналов связи. Соответствующим образом различаются и эксплуатационные характеристики системы в целом — ее управляемость, реализуемость, надежность.

8. Задачи верхних уровней состоят в нахождении варианта, оптимального по эффективности с точки зрения технологии, с учетом характера строящегося объекта, возможностей и потребностей заказчика, наличия доступных технических средств.

9. Обоснованы критерии и математические модели для поставленных задач управления, объединяющие технические и экономические показатели рассматриваемых технологий, структуры и алгоритмы оперативного управления организационными процессами, согласованные с темпом строительства — в реальном масштабе времени. Разработан специализированный интерфейс типа операционной среды для подсистем «технологический комплекс — руководитель работ» и «производство — эксперты».

10. Результаты исследований диссертации успешно внедрены в практику строительства магистральных трубопроводов. Промышленная эксплуатация автоматизированных систем показала, что их применение существенно повышает качество управления строительными работами. Автоматизация подсистем нижних уровней обеспечивает повышение точности и производительности технологий. Эффективность автоматизации подсистем верхних уровней вытекает из снижения приведенных затрат, улучшения ритмичности строительства, выравнивания ритма работ по участкам и в целом по трассе.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Автомобильные дороги. Автоматизация производственных процессов в строительстве. Под ред. Л. Я. Цикермана. — М.: Транспорт, 1986.
  2. Н.В. Управляемость машин. — М.: Машиностроение, 1977.
  3. Е.Е., Бех М.В. Автоматизированное проектирование динамических систем с помощью функций Ляпунова. — Харьков: Основа, 1993.
  4. Г. И. Разработка и исследование системы автоматического управления рабочими органами мощных скреперов с мотор-колесами. Диссертация. М.: ВНИИСтройдормаш, 1973.
  5. Р. Роботы и автоматизация производства. — М.: Машиностроение, 1989.
  6. В.Ф. Развитие техники дорожного строительства. — М.: Транспорт, 1988.
  7. В.И. Дорожно-строительные машины с рабочими органами интенсифицирующего действия. — М.: Машиностроение, 1981.
  8. В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин. — М.: Машиностроение, 1994.
  9. В.И. Оценка технико-экономической эффективности дорожно-строительных машин на этапе проектирования. МАДИ, 1989.
  10. Р.Г., Воробьев В. А., Звягин Г. М. Проектирование автоматизированных систем управления и контроля в строительном производстве. — М.: РИА, 1999, 217 е.: с ил.
  11. В.Г. Математические методы оптимального управления. Наука, 1965.
  12. В.М., Николаев В. И. Системотехника: Методы и приложения. П.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1985.
  13. A.M., Марсов В. И. Автоматическое управление технологическими процессами в дорожном строительстве, М.: МАДИ, 1974.
  14. Ю.В. Исследование экстремального регулирования процесса копания скреперными агрегатами. Диссертация. М.: МАДИ, 1972.
  15. М.И., Егозов В. П. Краткий справочник строителя автомобильных дорог. — 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Транспорт, 1979
  16. Е.С. Исследование операций. М.: Сов. радио, 1972.
  17. В.А., Барский Р. Г. и др. Математические методы в автоматизации технологических процессов строительства. Апматы.: Гылым, 1997.
  18. В.А., Васьковский A.M. Автоматизация технологических процессов землеройных машин и связанной с ними строительной техники. Журн. «Известия вузов (строительство)», № 2, 1993.
  19. Н.В., Вернер В. Д. Микропроцессоры: Элементная база и схемотехника средств сопряжения / Под ред. J1.H. Преснухина. М.: Высшая школа, 1984.
  20. М.М., Зарецкий Л. Б., Малиновский Е. Ю. Исследование системы управления дизель-электрического скрепера // ВНИИСтройдормаш, М.: 1976.
  21. . Проектирование цифровых логических устройств. — М.: Машиностроение, 1985.
  22. Г. В., Здор В. В., Свечарник Д. В. Метод оптимума номинала и его применение. — М.: Энергия, 1970.
  23. ГОСТ 25 812–83. Трубопроводы стальные магистральные. Общие требования. М., 1983.
  24. В.А. Основы теории и методы проектирования бинарных систем управления динамическими объектами строительного производства //Диссертация, Тверь, 1993.
  25. Г. Р. Очерки информационной технологии. — М.: ИнфоАрт, 1993.
  26. B.C. Методы и средства автоматизации управления дорожно-строительными машинами, МАДИ, 1979.
  27. С.Н., Плехотин В. П. Автоматическое управление копанием грунта бульдозерами и скреперами. Строительное и дорожное машиностроение, No9, 1964.
  28. Дорожно-строительные машины и комплексы: Учебник для вузов / В. И. Баловнев, А. Б. Ермилов, А. Н. Новиков и др. Под общ. ред. В. И. Баловнева. — М.: Машиностроение, 1988.
  29. .Д., Кузин Э. Н., Абдулханов Н. А. Современные средства и системы управления строительными и дорожными машинами. — М.: ВЗМИ, 1987.
  30. Корендясев А.И.: Манипуляционные системы роботов. — М.: Машиностроение, 1989.
  31. Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. — М.: Наука, 1970.
  32. А.А., Справочник по теории автоматического управления. М.: Наука, 1987.
  33. В.И. Автоматизированная система управления бульдозером Т-10. 32−8 для выполнения земляных работ в экстремальных условиях. Диссертация. М.: ЦНИИ им. Д. М. Карбышева, 1995.46. МИСИ, 1985.
  34. В.М., Лычак М. М., Синтез систем автоматического управления с помощью функций Ляпунова. Л.: Наука, 1971.
  35. Ф., Пшиходзень Т. Уравнения движения кромки ковша одноковшового экскаватора, Варшава, 1983.
  36. В.Г., Маркин Н. П., Лазарев Ю. В. Проектирование дискретных устройств автоматики. — М.: Радио и связь, 1985.
  37. В.Г., Пийль Е. И., Турута Е. Н. Построение программируемых управляющих устройств. — М.: Энергоатомиздат, 1984.
  38. .Р., Шварц В. М. Вероятностные модели и методы в системах связи и управления. — М.: Радио и связь, 1986.
  39. И.М. Робототехника и гибкие автоматизированные производства. Кн.1. Системные принципы создания гибких автоматизированных производств. — М.: Высшая школа, 1986.
  40. О.И., Звягин Г. М. Информационное обеспечение систем автоматизации в строительстве. — М.: РИА, 2000. — 301 е.: ил.
  41. М.В. Комплексная автоматизация технологий земляных работ на строительстве магистральных трубопроводов. Диссертация. — М.: МАДИ, 2001.
  42. Машины для земляных работ / Д. П. Волков, В. Я. Крикун, П. Е. Тотолин и др.- Общ. ред. Д. П. Волкова. — М.: Машиностроение, 1985.
  43. М., Мако Д., Такахара И., Теория иерархических многоуровневых систем. М: 1973.
  44. И.В., О стабилизации движения по многообразию. М.: Автоматика, 1986.
  45. В.А., Игнатьев М. Б., Покровский A.M. Программное управление оборудованием. —П.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984.
  46. Надежность технических систем: Справочник / Под ред. Ушакова И. А. — М.: Радио и связь, 1985.
  47. Э. Введение в робототехнику. М.: Мир, 1988.
  48. И.Х. Строительные материалы, изделия и конструкции: Справочник. — М.: Высшая школа, 1990.
  49. Е.А. Автоматизация и телеконтроль электрохимической защиты магистральных газопроводов. М.: Недра, 1976.
  50. С.В. Структура интегрированной системы управления строительством магистральных газопроводов // Труды Самар. фил. сек. строит. РИА, вып.4, Самара, 1996.
  51. Г. Х., Сташин В. В. Проектирование цифровых устройств управления объектами на основе однокристального контроллера МК1816ВЕ48. М.: Машиностроение, 1986.
  52. А.Н. Машинные методы синтеза новых технических решений дорожно-строительных машин, МАДИ, 1983.
  53. П.В., Зограф И. А. Оценка погрешностей результатов измерений. —Л.: Энергоатомиздат, 1985
  54. И.П. Системы автоматизированного проектирования электронной и вычислительной аппаратуры. М.: Высшая школа, 1983.
  55. Оре О. Теория графов. — М.: Наука, 1980.
  56. Основания, фундаменты и подземные сооружения. // Под ред. Сорочана Е. А., Трофименкова Ю. Г. — М.: Стройиздат, 1985.
  57. Отчет о научно-исследовательской работе «Исследование и разработка рекомендаций по автоматизации (построению АСУТП) одноковшовых экскаваторов, применяющихся для выполнения траншей магистральных трубопроводов». МАДИ, тема № 624, 1983.
  58. Е.Г., Юнусов А. Г. Геодезические работы в мелиоративном строительстве. — М.: Недра, 1981.
  59. .Н., Викторов В. А., Мишенин В. И. К вопросу о построении инвариантных информационных и измерительных устройств // ДАН СССР. — М.: Наука, 1967
  60. И. В., Микропроцессоры и локальные сети микроЭВМ в распределенных системах управления. М.: Энергоатомиздат, 1985.
  61. А.В., Корелин В. Ф., Жаворонков А. В. и др. Строительные машины. Справочник в двух томах. Под общей ред. Э. Н. Кузина, 5-е изд., перераб. — М.: Машиностроение, 1991.
  62. С. Динамическое программирование в процессах химической технологии и методы управления, Мир, 1965.
  63. Р.В. Подвеска автомобиля. — М.: Машиностроение, 1972, 322 е.: ил.
  64. Руководство по эксплуатации средств противокоррозионной защиты подземных газопроводов, т.1. М.: ВНИИГАЗ, 1986.
  65. В.А., Дмитриев А. А. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин. — М.: Машиностроение, 1993.
  66. Дж. Техника надежности систем / М.: Наука, 1965
  67. В.П. Строительные машины и оборудование. —М: Высшая школа, 1971
  68. А.А. Автоматизация дорожных машин. — 2-е изд., переработ, и доп. — Рига: «Авотс», 1979. 358 е.: ил.
  69. Ю.И. Автоматизированное управление грузопотоками. — П.: Машиностроение, Ленингр. отд., 1984.
  70. СНИП 2.01.15−90. Инженерная защита территорий, зданий и сооружений от опасных геологических процессов. Основные положения по проектированию. М.: Госстрой, 1991.
  71. П.И. Оптимальное использование машин на земляных работах и в дорожном строительстве. М.: Транспорт, 1972.—284 е.: ил.
  72. Справочник по теории автоматического управления / Под ред. А. А. Красовского. — М.: Наука, 1987.
  73. В.В., Урусов А. В., Мологонцева О. Ф. Проектирование цифровых устройств на однокристальных микроконтроллерах. — М.: Энергоатомиздат, 1990.
  74. Сю Д., Мейер А. Современная теория автоматического управления и ее применение, Машиностроение, 1972.
  75. А., Асаи К., Сугэно М., Прикладные нечеткие системы. М.: Мир, 1993.
  76. А.В. Построение адаптивных систем управления программным движением. П.: Энергия, 1980.
  77. В.И. Выбросы случайных процессов. — М.: Наука, 1970.
  78. В.А. Алгоритмы и вычислительные автоматы. М.: Советское радио, 1976.
  79. В.М. Сложные технические системы типа подвижных установок. Разработка и организация производства. — М.: Машиностроение, 1991.
  80. Ту Дж., Гонсалес Р. Принципы распознавания образов. — М.: Мир, 1978
  81. Ту Ю. Современная теория управления. — М.: Машиностроение, 1971.
  82. Н.А. Колесные движители строительных и дорожных машин // Машиностроение, М.: 1982.
  83. Управляющие системы промышленных роботов / Под ред. Макарова И. М., Чиганова В. А. — М.: Машиностроение, 1984.
  84. В.В. Теория оптимального эксперимента. — М.: Наука, 1971.
  85. Д.И. Рабочие органы землеройных машин. М.:Машиностроение, 1990, 368 с.
  86. Дж., Фидлер К., Найтингейль К. Машинное проектирование электронных средств. М.: Высшая школа, 1985.
  87. В. Применение микропроцессоров в системах управления: Пер. с нем. — М.: Мир, 1984
  88. О. Введение в теорию оптимального поиска. — М.: Наука, 1985.
  89. Холодов.А. М. Основы динамики землеройно-транспортных машин. — М.: Машиностроение, 1968. 168 е.: ил.
  90. В.В. Элементы теории многоцелевой оптимизации. — М.: Наука, 1983
  91. С., Лоховски Ф. Модели данных. — М.: Финансы и статистика, 1985.
  92. Ю.И. Гидропривод и средства гидроавтоматики. М.: Машиностроение, 1979.
  93. С.А. Автоматизация процессов уплотнения грунтов при строительстве насыпных инженерных сооружений. Диссертация. — М.: МАДИ, 1990.
  94. Р. Имитационное моделирование систем — искусство и наука. — М.: Мир, 1978.
  95. О.Ф. Машинные методы проектирования систем автоматического управления. М.: Машиностроение, 1973.
  96. П.Н. Гибридные непрерывно-логические устройства. — М.: Энергоатомиздат, 1990. 174 е.: ил.
  97. А.Т. Эксплуатация и техническое обслуживание дорожно-строительных машин. —М.: Транспорт, 1979.
  98. B.C. Исследование системы управления одноковшового гидравлического экскаватора с целью повышения точности разработки грунта. СибАДИ, 1974.
  99. С.А. Проектирование дискретных систем автоматики. М.: Машиностроение, 1980.
  100. С.А., Магергур В. З. Логическое управление дискретными процессами. — М.: Машиностроение, 1987.
  101. A.M., Никитин С. В. Проблемы комплексной автоматизации земляных работ подготовительного цикла строительства магистральных газопроводов // Труды Самар. фил. РИА, вып.4, Самара, 1996 г.
  102. Янг С. Алгоритмические языки реального времени. — М.: Мир, 1985.
  103. Р.Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. — М.: Наука, 1973.
  104. Bossi R.N., Friddel! K.D., Nelson J.M. Backscatter Imaging. Materials Evaluation / 46 / Oct, 1988.
  105. Constantinescu V. Flexible Fertigungszellen und Industrieroboter off line programmieren. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).
  106. Davenport W., Johnson R., Middleton D. Statistical Errors in Measurements on Random Functions. Journ. Appl. Phys. (Apr. 1972).
  107. Gelli A. Ein industrieller mobiler Roboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtscaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1989).
  108. Grossman P. Wie programmiert man Industrieroboter? Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).
  109. Harmol A., Wallheim J.: Rechner unterstutzte experementelle Identifikation technologischer Processe, Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (10/1989).
  110. Herkommer T.F. Rechnerunterstutztes Planen von Industrieroboter-Einsatzen. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).
  111. Kick F. Das Gesetz der proportionalen Wiederstand und Seine Anwendung. — Leipzig, 1985
  112. Krautkraemer J., Krautkraemer H., Wekstoffpruefung mit Ultraschall. 5 Edition, Springer Verlag. Berlin, 1986
  113. McFadden I.A. The Correlation Function of a Sine Wave Plus Noice after Extreme Clipping. IRE Trans., 1956.
  114. Muller S. Getriebefertigung mit Industrierobotern automatisiert. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).
  115. Rozenfeld A. Picture Processing by Computer. —Academic Press New York, London, 1969
  116. Schwinn W. Einfluss der Werkzeuggeometrie auf die Bewegungsbahnen von Industrieroboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (1/1990).
  117. Shmid H. Electronic Analog-Digital Conversions Techniques. New York: Van Nastrand, Reinhold, 1970.
  118. Sondermann J.P., Nimz P. Neue Wege in der Koordinatenmesstechnik. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (4/1990).
  119. Sweizer M. Der Markt fur Industrieroboter. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (9/1990).
  120. Visser A., Hoppe В., Peinemann F. Bahnverhalten von Gelenkarmrobotern. Munchen, Zs.: Zeitschrift fur wirtschaftliche Fertigung und Automatisierung (7/1989).
  121. Yalamanchili S., Martin W.N., Aggarwai J.K. Extraction of Moving Objects Descriptions via Differencing // Computer Graphics and Image Processing. — N 18, 1982.6°>о
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!