Метод и система автоматического процесса формирования сварочного соединения при многопроходной сварке
Диссертация
В диссертации решена научная задача, имеющая важное значение для промышленности страны и заключающаяся в создании надежных автоматических систем, позволяющих, в конечном счете, повысить качество и прочность сварного соединения, увеличить производительность сварочного оборудования, обеспечить экономию сварочных материалов за счет более точного и быстрого наведения электрода на стык. Полученные… Читать ещё >
Список литературы
- Автоматизированный электропривод/. Под общей ред. И. И. Петрова, М. М. Соколова, М. Г. Юнькова. М.: Энергия, 1980. — 408 с.
- Адаптивные фильтры. Под редакцией К.Ф. Н. Коуэна и П. М. Гранта. -М.: Мир, 1988.-392 с.
- Алекин JI.E. Полная структурная схема дугового автомата типа АРДС //Тр./МВТУ. М., 1970. — т. 136. — с. 67−117.
- Алексенко А.Г., Коломбет Е. А., Стародуб Г. И. Применение прецизионных аналоговых ИС. М.: Сов. радио, 1980. — 224 с.
- Антосяк В.Г., Мельник A.A. Передаточная функция дуги постоянного тока при малых отклонениях тока и напряжения // Автомат.сварка. -1983. N12. — с.21−24,32.
- Балакирев B.C., Дудников Е. Г., Цирлин A.M. Экспериментальное определение динамических характеристик промышленных объектов управления. М.: Энергия, 1967. — 232 с.
- Башарин A.B., Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Д.: Энергоиздат, 1982. — 392 с.
- Бендат Дж., Пирсол А. Измерение и анализ случайных процессов. М.: Мир, 1971.-408 с.
- Бендат Дж., Пирсол А. Прикладной анализ случайных данных. М.: Мир, 1989.-540 с.
- Ю.Бендат Дж., Пирсол А. Применение корреляционного и спектрального анализа. М.: Мир, 1983. — 312 с.
- Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. — 768 с.
- Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей// Карпов B.C., Мазуров В. М., Панарин В. М. -Информ. листок ВДНХ. Москва, 1986.-2с.
- З.Боровиков В. П. Популярное введение в программу Statistica. М.: Компьютер Пресс, 1998. — 267 с.
- Брофман В.Я. Автоколебательные процессы в сварочных цепях и теория катастроф. // НИИПТМАШ. Краматорск, 1982. — 32с. — Деп. в НИИЭинформэнергомаш, N163 эм — Д83.
- Бухаров В.А. Разработка моделей управления дуговой сваркой в защитных газах// Сварочное производство, 1997, N2, С.15−18.
- Васильев В.И., Гусев Ю. М., Миронов В. Н. Электронные промышленные устройства. М.: Высшая школа, 1988. — 303 с.
- Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э. В., Воронцова Н. В., Поме-лов Д.С., Головнев С. М, Карпов B.C., Мазуров В. М. Устройствоуправления положением сварочного электрода. Патент РФ на изобретение № 2 212 321 от 20.09.2003 г.
- Воронцов Н. И, Панарин В. М. Использование однокристальной микро
- ЭВМ на PIC контроллерах в задачах автоматизации сварочных процессов // Компьютерные технологии в соединении материалов. Тез. докл. 4-й Всерос. научно-технической конф., (с междунар. Участием). Тула, ТГУ, 2003, с. 123−124
- Воронцов Н.И., Панарин В.М, Рощупкин Э. В., Воронцова Н. В. Устройство выделения информации и управления положением сварочного электрода. Патент на изобретение N 2 240 903 от 27.11.04 г.
- Воронцов Н.И., Панарин В. М., Моделирование системы управления многопроходной сваркой. // Новые материалы и технологии в машиностроении. Тез. докл. Всероссийской научно технической конференции. РИМ, Рубцовск, 2004, с. 11−13
- Воронцов Н. И Использование PIC контоллеров для регистрации параметров. Известия Тульского государственного университета. Серия: Вычислительная техника. Информационные технологии. Системы управление. Том 1. Выпуск 3 :-Тула, ТГУ. -2004, с. 202−204
- Воронцов Н. И, Панарин В. М., Воронцова Н. В. Автоматическое управление дуговой сваркой с поперечными колебаниями плавящегося электрода. Сварочное производство. М. -2004,с. 21−23
- Воронцов Н.И., Панарин В. М., Воронцова Н. В. Комплекс для мониторинга окружающей среды // Современные проблемы экологии и безопасности. Тез. докл. 1-й Всероссийской научно-технической Интернет-конференции., Том IV, Тула, ТГУ, 2005
- С.Н., Жилин А. И., Кулиш С. А., Сивый В. Б. Нелинейная корреляция и регрессия. Методика и применение для решения производственных задач. Киев: Техника, 1971. — 216 с.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть I. М.: МВТУ, 1976. — 68с.
- Гладков Э.А. Автоматизация сварочных процессов. Часть II. М.: МВТУ, 1976. — 65с.
- Гладков Э.А., Малолетков A.B., Перковский В. А. Информационная система оценки качества лазерной сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.76−78.
- Гладков Э.А., Перковский P.A., Малолетков A.B. Компьютерно-телевизионный комплекс для управления и прогнозирования качества сварки // Сварочное производство, 1997, N7, с. 17−20.
- Гольденберг J1.M., Матюшкин Б. Д., Поляк М. Н. Цифровая обработка сигналов. М.: Радио и связь, 1985. — 312 с.
- Голушко С.А., Шелохвостов В. П., Сучков В. Г. Оптимальное управление процессами сварки // Компьютерные технологии в соединениях материалов: Тез. докл. 2-й Всерос. научн.-техн. конф. Тула: ТулГУ, 1998, с.87−88.
- Дегтерев С.П., Зайцев М. П., Иншаков М. М. и др. Система управления перемещением сварочной головки // Электротехн. промышленность. Электросварка. 1983. — N2. — с. 15−17.
- Додик С.Д. Полупроводниковые стабилизаторы постоянного напряжения и тока. 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Сов. радио, 1980. — 344 с.
- Дрейпер Н., Смит Г. Прикладной регрессионный анализ. М.: Статистика, 1972. — 392 с.
- Дубровский С.А. Прикладной многомерный статистический анализ. -М.: Финансы и статистика, 1982. 216 с.
- Ивахненко А.Г., Лапа В. Г. Предсказание случайных процессов. Киев: Наукова думка, 1971.-е. 198−200.
- Изерман Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. — с. 462 470.
- Информационная система оценки качества лазерной сварки. Гладков Э. А., Малолетков A.B., Перковский P.A. Тезисы докладов 2-й Всероссийской научно-технической конференции «Компьютерные технологии в соединении материалов», Тула, ТГУ, 1998. с. 76−78.
- Использование сварочной дуги в качестве источника информации для «очувствления» промышленного робота РМ01 ./Тимченко В.А., Цы-булькин Г. А., Власов О.В.// Автоматическая сварка. 1990. — № 10. -с.69−72.
- Карпинец И.Ф. Математическая модель плавления электродной проволоки при дуговой сварке // Автоматическая сварка, 1995, N10,
- КЗ^н$& B.C., Мазуров В. М., Панарин В. М. Управление движением головки сварочного робота // Пятая всесоюз. конф. по управлению в мех. системах: Тез.докл. 12−14 июня 1985 г. Казань: КАИ, 1985. — с. 139.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Квазиоптимальная по быстродействию система управления сварочным манипулятором // Автомат, системы опти-мал. упр. технол. процессами. Тула: ТПИ, 1983. — с.70−74.
- Карпов B.C., Панарин В. М. Синтез квазиоптимальных по быстродействию регуляторов для типовых промышленных объектов с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1984. — N2. — с.52−57.
- Карпов B.C., Панарин В. М., Титчев Н. И. Применение регуляторов с переменной структурой для управления объектами с запаздыванием // Изв. вузов. Электромеханика. 1989. — N2. — С. 80−85.
- Кассов Д.С., Рейдерман Ю. И., Кутепов Ю. Н. и др. Регулирование сварочного тока при автоматической сварке тонкой проволокой в среде С02 // Сварочное пр-во. 1967. — N12. — с.15−17.
- Кендалл М., Стюарт А. Многомерный статистический анализ и временные ряды. -М.: Наука, 1976. 736 с.
- Ковалев Н.М. Некоторые особенности дуги как объекта управления // Упр. сварочн. процессами. Тула: ТПИ, 1977. — c. l 11−118.
- Компьютерное управление процессами сварки. Бадьянов Б. Н. // Сварочное пр-во.- 2002. N1.-с. 19−23.
- Кривонос В.П., Ткаченко И. Г., Горабачев Б. Л. и др. Статистическая модель тока при сварке непрерывным оплавлением // Автомат, сварка. -1983. N7. — с.30−34.
- Кудряшов О.Н., Новиков О. М., Алексеев И. В., Барабохин Н. С., Сабан-цев А.Н., Корявихин E.H. Сварка конструкций летательных аппаратов из алюминевых сплавов больших толщин // Сварочное пр-во, 2001. № 12.- с.31
- Куракин К.И., Куракин Л. К. Анализ систем автоматического регулирования на несущей переменного тока. М.: Машиностроение, 1978. — 238 с.
- Курапаткин П.В. Оптимальные и адаптивные системы. М.: Высшая школа, 1980.-287 с.
- Куркин Н.С., Панкратов С. Б., Фишкис М. М. Опыт применения промышленных роботов для дуговой сварки // Свароч. пр-во. 1985. N1. -с.27−28.
- Лакрин Е.В., Игнатьев В. М., Арбузова И. В. Сканирующие системы с повышенным разрешением Уч. Пособие., Тула ТулГУ, 1996
- Лебедев A.B. Структурная схема процесса саморегулирования дуги с учетом тепловыделения в вылете электрода// Автомат, сварка. 1985. -N9. — с.29−32.
- Лебедев A.B., Супрун С. А. Эффективность стабилизации среднего значения тока при полуавтоматической сварке // Автомат, сварка. -1978. N10. — с.37−41.
- Лесков Г. И. Электрическая сварочная дуга. М.: Машиностроение, 1970. -335 с.
- Львов Н.С. Автоматизация контроля и регулирования сварочных процессов. М.: Машиностроение. — 1973. — 128 с.
- Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по криволинейному стыку // Автомат, сварка. 1962. — N10. — с.9−15.
- Львов Н.С. Автоматизация направления сварочной головки по стыку. -М.: Машиностроение. 1966. — 156 с.
- Львов Н.С., Гладков Э. А. Автоматика и автоматизация сварочных процессов. М.: Машиностроение, 1982. — 302 с.
- Мазель А.Г. Технологические свойства сварочной дуги . М.: Машиностроение, 1969. — 178 с.
- Мазуров В.М., Карпов B.C., Чинарев П. И., Панарин В. М. и др. Система автоматического слежения за стыком при использовании дуги в качестве чувствительного элемента // Свароч. пр-во 1984. — N2. — с.28−29.
- Макс Ж. Методы и техника обработки сигналов при физических измерениях: в 2-х томах/ пер. с франц. Под ред. Н. Г. Волкова. М.:Мир, 1983.-Т.2.-256 с.
- Малов Д.И., Мазуров В. М., Карпов B.C. Методы синтеза оптимальных систем управления с запаздыванием. Тула: ТПИ, 1976. — 107 с.
- Мельбард С.Н., Красильников Б. И., Ермолов М. И. и др. Системы слежения за направлением движения горелки // Автомат, сварка. 1984. -N2. — с.64−68.
- Мостеллер Ф., Тьюки Дж. Анализ данных и регрессия. Выпуск 2. М.: Финансы и статистика, 1982. — 239 с.
- Мошиц Г., Хорн П. Проектирование активных фильтров / Пер. с англ. М. Н. Микшиса и И. Н. Теплюка. Под ред. И. Н. Теплюка. М.: Мир, 1984.-320 с.
- Николаев Г. А., Куркин С. А., Винокуров В. А. Расчет, проектирование и изготовление сварных конструкций. М.: Высшая школа, 1971. — 760 с.
- Нерретер В. Расчет электрических цепей на персональной ЭВМ. — М.: Энергоиздат, 1991.- 224с.
- Новоселов О.Н., Фомин А. Ф. Основы теории и расчета информационно-измерительных систем. М.: Машиностроение, 1991. — 336 с.
- Нортон П., Уилтон P. IBM PC и PS/2. Руководство по программированию.: Пер. с англ. М.: Радио и связь, 1994. — 336с.
- Павлов A.A. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию (метод фазового пространства). М.: Наука, 1966. — 392 с.
- Панарин В.М. Двухканальная система слежения за стыком с адаптацией к разделке кромок / Сварочное производство, 1998, N8, с.15−19.
- Панарин В.М. Применение сварочной дуги в качестве датчика положения кромок соединяемых деталей. —Методы и средства измерений физических величин. Тез. докл. Всерос. науч.-техн. конф. В 10 частях. Часть 9. Нижний Новгород: НГТУ. 1998. С. 11−12.
- Панарин В.М., Иваница В. И., Тонких O.E. Система адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.92−93
- Панарин В.М., Карпов B.C. Универсальный квазиоптимальный по быстродействию регулятор для объектов третьего порядка с запаздыванием //Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами. Тула: ТулГУ, 1996. — С. 116−120.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Бундин O.E. Адаптация сварочного робота РТДК-1 дуговым сенсорным датчиком // Электротехническое производство. -1991. N6. — С. 18−19.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Математическое описание процесса сварки как объекта управления в задаче поиска стыка // Сварка цветных металлов. Тула: ТПИ, 1985. — с.82−86.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Мазуров В. М. Прибор для измерения параметров каплепереноса в сварочной дуге // Свароч. пр-во. 1985. -N5. — с.31−32.
- Панарин В.М., Карпов B.C., Тонких O.E. Система управления промышленным роботом для электродуговой сварки // Свароч. пр-во. -1994.-N3.-C.31−33.
- Панарин В.М., Котенев Ю. А. Информационно-управляющий комплекс для технологического процесса электродуговой сварки// Вторая Всероссийская научно-техническая конференция с международным участием. Тез. докл. г. Москва, 1997.- С. 45.
- Панарин В.М., Мазуров В. М. Динамика сварочного робота при использовании электрической дуги для адаптации головки // Всесоюзная конференция по динамике гибких автоматизированных систем. Тез. докл. г. Тольятти, 1988.- С. 38.
- Панарин В.М., Мазуров В. М. Применение программируемых микроЭВМ при исследовании цифровых систем управления // Деп. в НИИ высшей школы. Регистр. № 836−88, деп. 14.06.88.- 40 с.
- Панарин В.М., Пешков A.B. Использование электрической дуги в качестве чувствительного элемента сварочного робота // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.76−77.
- Панарин В.М., Пешков A.B. Блок адаптации сварочного робота к линии соединения деталей // Тез. докл. Всерос. научной конф. Тула: ТулПИ, 1986. С.91−92.
- Панарин В.М., Рощупкин Э. В. Применение однокристальной микроЭВМ в системах слежения по стыку // Сварочное производство, 1998, N4, с.33−35.
- Панарин В.М., Тимошенко О. В., Карпов B.C. Анализ изменений длины сварочной дуги для построения системы слежения по стыку И Сварочное производство. 1993. № 8. С.30−31.
- Паничкин H.A. DC/DC конверторы фирмы «BURR-BROWN». -«Электронные компоненты». — 1997. № 1−2, с. 21−23.
- Пат. N4446353 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Center tracking welder unit with floating reference / T.D. Connell (США) — Crutcher Resources Corporation (США). N114828- Заявлено 24.01.80- Опубл. 01.05.84- НКИ 219−125.12.-9 с.
- Пат. N4495400 США, МКИ3 В 23 К 9/12. Method and apparatus for positioning a welding torch in automatic electric welding / F.M. Thompson (США) — Crutcher Resources Corporation (CLLIA). N 371 737- Заявлено 26.04.82- Опубл. 22.01.85- НКИ 219−125.12. — 18 с.
- Патон Б.Е. Проблемы комплексной автоматизации сварочного производства // Автомат, сварка. 1981. — N1. — с. 1−6.
- Патон Б.Е., Бельфор М. Г., Вернадский В. Н. и др. Анализ структуры производства сварных конструкций в промышленности СССР // Автомат. сварка. 1983. — N11. — с. 1−12.
- Патон Б.Е., Лебедев В. К. Электрооборудование для дуговой и шлаковой сварки. М.: Машиностроение, 1966. — 359 с.
- Патон Б.Е., Спыну Г. А., Киселевский Ф. Н. и др. Роботы в сварке // Сварка и спец. электрометаллургия. Киев: Наукова думка, 1984. -с.228−243.
- Пентегов И.В., Сидорец В. Н., Генис И. А. Вопросы моделирования динамики сварочной дуги как элемента электрической цепи // Автомат, сварка. 1984. — N10. — с. 18−23.
- Попков A.M. Расчёт скорости плавления электродной проволоки при механизированных способах дуговой сварки // Сварочное производство, 1998, N6. с.5−7.
- Потапьевский А.Г. Сварка в защитных газах плавящимся электродом. М.: Машиностроение, 1974. — 240 с.
- Проблемы компьютерного моделирования и информационного обеспечения диффузионной сварки. // Сварочное производство, 2002, N3. с. 15−20.
- Пустыльник Е.И. Статистические методы анализа и обработки наблюдений. М.: Наука, 1968. — 288 с.
- Роботизированная система NKK-NACHI для сварки дугой, вращающейся с большой скоростью. Weld. Technol. — 1990. — 38, № 12. — с.93−97.
- Рытов В.В., Сорина Н. И. Современные системы слежения за линией стыка свариваемых деталей // Электротехн. пром-сть. Электросварка. -1984.-вып. 1. с. 19−20.
- Сварка в СССР: в 2-х т. / Ред. кол.: Ю. А. Анисимов и др. М.: Наука, 1981. — 493 с.
- Сварочные роботы / Г. Н. Каган // Электротехн. пр-сть. Электросварка. 1984. — Вып. 3. — с. 24.
- Сейдж Э., Меле Дж. Теория оценивания и её применение в связи и управлении. М.: Связь, 1976. — 496 с.
- Сенсорное обеспечение работы робота при дуговой сварке // Сварочное производство. 1999. N12c.44−47.
- Сергацкий Г. И., Коротун Ю. М. Методы автоматического копирования линии сварочного соединения // Автомат, сварка. 1981. — N5. -с.38−43.
- Сергацкий Г. И., Родичев С. Н. Исследование систем автоматического копирования с запаздыванием // Автомат, сварка. 1982. — N6. — с.37−41.
- Система управления сваркой. Заявка 441 077 Япония, МКИ5 В 23 К 9/095/ Хирано Осаку, Сасана Такахару, Умэ Казума, Идзуто Кодзо, Тэ-рио Сейти, Никкон Конай К. К. № 2−148 483.
- Современный сварочный рынок Японии. (Обзор) // Сварочное производство, 2002, N7. с.46−53.
- Справочник по активным фильтрам / Д. Джонсон, Дж. Джонсон, Г. Мур. Пер. с англ. М. Н. Микшиса. Под ред. И. Н. Теплюка. М.: Энерго-атомиздат, 1983. — 128 с.
- Судник В.А., Иванов A.B. Математическая модель источника теплоты при дуговой сварке плавящимся электродом в смеси защитныхгазов. Часть 1. Нормальный процесс / Сварочное производство, 1998, N9, с.3−9.
- Судник В.А., Иванов A.B. Энергетическая модель МАГ-дуги в защитной смеси Аг+СОг // Материалы семинара «Физика дуги и источника питания». Киев: Международная ассоциация «Сварка», 1992, с.24−25.
- Сутырин Г. В. Низкочастотная вибрационная обработка сварочной ванны как путь улучшения комплекса свойств сварных соединений // Упр. свароч. процессами. Тула: ТПИ, 1980. — с. 30−34.
- Теория сварочных процессов / Под ред. В. В. Фролова.-М.: Высшая школа, 1998, 560 с.
- Технология слежения в процессе контроля процесса сварки. 1. Принцип действия и применение дуги в качестве сенсора Агауа Takeshi: 1991, № 2. — с.127−132.
- Тимченко В.А., Усик Н. И., Долиненко В. К. и др. Применение средств телевизионной техники для наведения сварочного инструмента на линию соединения // Сварочн. пр-во. 1981. — N2. — с.24−26.
- Тимченко В.А., Чацкие Л. Г., Секало H.H. Индукционные датчики положения изделия и их применении в производстве сварных конструкций // Автомат, сварка. 1984. — N8. — с.60−67.
- Трефилов В.Ф., Коробко Г. И. Система управления адаптивного сварочного робота // Свароч. пр-во. 1981. — N10. — с.5−7.
- Трефилов В.Ф., Коробко Г. И., Култыгин Ю. И. Датчик стыка на основе магнитного управления дугой // Сварочн. пр-во. 1985. — N6. -с.24−25.
- Трефилов В.Ф. Датчики стыка для адаптивных сварочных роботов // Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/ АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991. с.83−85.
- Трофимов Н.М. Процесс электрошлаковой сварки как объект регулирования подачей электрода и напряжением источника питания // Сварочн. пр-во. 1984. — N11. — с.8−10.
- Управление головкой робота на основе анализа режимных параметров электрической сварочной дуги./ Евлонов В.В.// Элементы и системы оптимальной идентификации и управления технологическими процессами./ Тул.политех.ин-т, 1991. с.92−96.
- Устройство для слежения за линией сварки. Заявка 484 675 Япония, МКИ5 В 23 К 9/127 № 2 — 196 502.
- Федорков Б.Г., Телец В. А. Микросхемы ЦАП и АЦП: функционирование, параметры, применение. М.: Энергоатомиздат, 1990. — 320 с.
- Федоров А.Г. Delphi 2.0 для всех. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: ТОО фирма «КомпьютерПресс», 1997. 464 с.
- Фильтрация Калмана сигналов тока и напряжения сварки.
- Долиненко В.В.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки /АН Украины. Ин-т электросварки. Киев, 1991, с.71−77.
- Финогенов К.Г. Самоучитель по системным функциям MS-DOS. -М.: Радио и связь, Энтроп, 1995. 382 с.
- Хвощ С.Т., Варлинский Н. Н., Попов Е. А. Микропроцессоры и микроЭВМ в системах автоматического управления, справочник.: JL: машиностроение, ленинградское отделение, 1987. — 640 с.
- Хренов К.К. Электрическая сварочная дуга. Киев — М.: Машгиз, 1949.-204 с.
- Хьюпеман Л.П., Ален Ф.Е, Введение в теорию и расчет активных фильтров / Пер. с англ. Н. Н. Слепцова. Под ред. А. В. Знаменского. -М.: Радио и связь, 1984. 384 с.
- Цукерман М.Б. Источники питания сварочной дуги и электрошлакового процесса. М.: Высшая школа, 1974. — 273 с.
- Шило В.Л. Популярные цифровые микросхемы, справочник.: М.: Радио связь, 1989. — 352 с.
- Штрикман М.М., Павлов А. С. Кристаллизация шва при сварке по щелевому зазору с поперечными колебаниями электрода // Автомат, сварка. 1993. — N6. — с.56−58.
- Экстремальное управление корректирующим движением сварочной горелки /Цыбулькин Г. А.// Датчики систем контроля и управления технологическими процессами сварки/АН Украины. Ин-т электросварки. — Киев, 1991.-с.28−34.
- Этапы совершенствования технологии сварки под флюсом в судостроении. (Обзор) // Автомат, сварка. 2001. — N3. — с.29−34.
- A study on an arc sensor for gas metal arc Welding of horizontal fillets/Kim J-W, Na S.-J.// Weld.J. 1991. — № 8ю — с. 2169−2215.
- Adaptive control of torch position with arc sensor /Orsraph Peter, Sencak yiadimir Bratislava: Weld.Res.Inst.1990. — 20 с. Ил. (11W DOC.№ SG 212−763−00).
- Adaptive positional system yUZ-MAGAPS /Sencak yiadimir, Orszagf Peter//Zvorac, Bratislava. 1990. — 40, № 4. — c.86−96.
- Adaptive through-the-arc seam tracking system for the narrow gap welding process/ Eichnorn F., Borowka J.//Zud Int.Cont.Bev. Autom. and Rob. Weld., London, 17−19 NOV, 1987. Abington, 1988, c. 125−132.
- Application of the C.A.W. vision SYLVARC system to the welding of 2219 aluminum alloy // Chagnot C., Dillet A., Prunele D. de, Chanteranne J., Gabard D. // 5th Int. Conf. «Comput. Technol. Weld», Paris, 1994. Cambridge, 1994.-p. 1−13.
- Automatic copying method for a Welding torch in an arc Welding robot: Пат. 5 066 848 США, МКИ5 В 23 К 9/127/Nishikawa Seigo, Okomora Shiji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi- K.K.Yaskawa Denkiselsa Kusho, Kukuoka.-№ 514 553.
- Automatic groove tracing method for an arc. Welding robot: Пат. 4 937 426, США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Nishikawa Seigo, Okumura Shinji, Amano Tadayuki, Hata Kazutoshi- K.K.Yaskawa Benki Seikakusho. -№ 291 304.
- Automatic welding robots and their ability. Pt.2. Horizontal position welding: Wannu. Assem.Montreal.l990./Karube Masahiko, Nagano: Tadao, Yamobo Kiyoshi, Yokogama. Shigekoru: Nagano ets.1990.
- Automatisches schweisnacht fugenabtastgerat hat sich bewahrt. // Ind. -Arr. 1979. — 101. — N32. — S.58.
- Computation of welding parameters for GMAW and application for arc Welding robots/Palotas b., Weldl M., Becker L.// 3 rd Cont. «Com-put.Technol.Weld.» Briyton, 4−7 June, 1990. — Abinyton, 1990. — c.80−93.
- Control apparatus for tracing a Weld line in a Welding apparatus and control method threfor: Пат. 5 130 514 США, МКИ5 В 23 К 9/127/ Kuyai Katsuy, Yamamobo Hideyuki, Niimura Yuusuke, Balnew Corp., -№ 520 711.
- Controller improves weld quality on aerospace engine parts.//Weld.r. 1990. 69. № 8. — c.73.
- Cook G.E. Feedback and adaptive control in automatic arc welding systems // Metal Construction. 1981. — N9. — P.551 — 556.
- Cook G.E. Robotic arc welding: research in sensory feedback control. // IEEE Trans «Ind. Electron». 1983. Vol.30. — N3. — P.252−268.
- Drews P., Repenning J. Fugenstenerung beim Lichtbogenschweisen. Uder das Ausmitzen dynamischer Arbeitspunktbewegung zum Abtasten der Schweisfuge biem mechanisierten MIG/ und UP — Schweisen // Verbindungstechnik. — 1976. — 8. — N8 — 9. — S.35−39.
- Drews P., Starke G., Wellms K. The current state of development of sensors for gas-shielded welding // Schueiss. und scheid. 1984. — N4. — E57-E60. P.162.- 172.
- Effect of some image processing on the seam tracking by a welding robot with visual sensor/ Suga Yasuo // Proc. 5th Int. Offshore and Polar Eng. Conf. The Hague, June 11−15, 1995. Vol.4- Golden (Colo). 1995 p. 101 126.
- Fujimura H., Ide E., Inoue H. Development of weldtime tracking sensor for arc welding robot // Мицувиоси дзюко Тихо. 1983. — vol 20. — N6. p. 705−711.
- Fujita Y., Fujino H., Ichikawa A. Welding robots make progress in the shipyard // Welding and metal Fabrication. 1983. — vol.51. — N7. -P.377,379,381.
- Fuller A.T. Optimal nonlinear control of systems with pure delay // Int. J. Control. 1968. — vol.8. — N2. — P.145−168.
- High speed seam tracking // Weld. And Metal Fabr.- 1996.-64. N5.-p.208.
- Hirch P., King F.J. Doppeldrahtelektiodenbrenner zum Verbessern der Einbrandverhaltnisse beim Wurrelschweisen mit Schneiden. 1977. — 28. -N1. — S.36−37.
- Improved sensor for robot Welding//Svetsaren. 1990. № 2. с. 15.
- Integrated optical sensor. Пат. 5 275 327 США, МКИ5 B23 К 9/12 / Watkins Arthur D., Smartt Herschel В., Taylor Paul L., EG and G Idaho, Inc. -№ 960 329. Заявл. 13.10.92- Опубл. 4.01.94- НКИ 228/102.
- Katcher P. Where welding’s Going: More autation // Iron Age Metal-work. 1983. — N9. — P.27−30.
- Leading the way on robot weld guidance // Industrialrobot 1983. -vol.10-N2.-P104−107.
- Linear seam Welder clelivered//Weld.Rev. 1990. — 9 № 3. — с. 149.
- PIC 16/17 Microcontroller Data Book. Microchip Technology Inc. -1997.-73c.
- ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG Schwei? en von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Вer, 1989. — 89. — c.88−101.
- ProzeBorientierte SchweiBkopffuhrungssysteme fur clas automatische MAG Schwei? en von Dunnblechen/Eichhorn F., Borowka J., Habedank G.//DVS -Ber, 1989. — 89. — C.88−101.
- Prozeborientiertes Schweibuopffiih-rungssystem fur clas MetallShutzgas- Rzugspaltschweiben /Eichhorn Friedrich, Borowka Jzgen//Schweiss.und Schneid. 1990. — № 11 — c.564−567.
- Pulse arc discharge Welding apparatus: Пат. 4 994 646 США, МКИ5 В 23 К 9/09/Tabut Yochiro Uiguri Shigeo, Ueda Yoshihiro- Mitsubishi KK. -№ 353 430- заяв.18.05.89- опуб. 19.02.91- Приор. 19.05.88, № 63 122 508 (Япония) — НКИ 219/130.51.
- Quality et productivite en soudage robotise: La role cles capteurs/ Fran-zen Anders, Back Bjoru// Ind.+Techn.: Rev.techn.suisse. 1992. — № 6. с. 17, 19,21.
- Ryan E.P. Time Optimal feedback control of certain fourth-order systems // Int.J.Control. 1977. — vol.26. — N5. — P.675−688.
- Schaltungsanorchung eines parameter anabhanging: Пат.288 119 ГДР, МКИ5 В 23 К9/10, В 23 К 9/12/Faber Willried, Lendenan Bietei- Zentralinstitut fur Schwei? technik der BBR. № 3 332 300.
- Schrafit R.D., Crik M. Schweissen mit Industrierobotern // Z.Scheisstech. 1982. — 72. — N9. — S.279−286.
- Schwei?- und magnetfeldfeste Induktivsensoren // Automobiltechn. Z. -1995. -97, № 6, S. 365.
- Staffer R.N. Update on noncontact seam tracking systems // Roboties Today. 1983. — vol.5. — N4. — P.29−34.
- Sudnik V.A. Analysis, optimization and diagnosis of weld results from GTA and GMA welding by computer simulation // Computer simulation in welding. Cambridge: TWI, 1994, p.50.
- Sudnik V.A., Rubakov A.S. Calculation and experimental model of the moving arc of a nonconsumable electrode in argon // Weld. Int. 1992. N4. P.301−304.
- Verfahren zum Verfolgen VON Schweibnahten, Пат.291 716 ГДР, МКИ5 В 23 К9/12/ Fiecher О., Wild W., Kupfer G. Luschtinetz, Kruse K., Soppa M.- VEB Schiffswerft «Neptun», Wilhem Pieck-Univesitat. VEB Datenverarbeitunyszentrum Rostock. — № 3 374 648.
- Wall W.A., Yost V.H. Welding skate with computerised torch angle and weldind speed control // Welding J. 1966. — vol.45. — N10. — P.824−834.
- Yagishita Sh., Kanda M. Arc welding robot Systems for large steel constructions // IEEE Trans. Ind. Electron. 1983. vol.30. — N3. — P.269−276.