Некоторые вопросы структуры решения игровых задач управления

Общая характеристика работы.

Представленная диссертация посвящена изучению структурных свойств множества успешной разрешимости в игровых задачах наведения на множество внутри фазовых ограничений, а также изучению характера сходимости метода программных итераций в этих задачах.

Актуальность темы

.

Теория управления в настоящее время является разделом современной математики, связанным с оптимизацией динамических процессов, и находит многочисленные приложения. Основополагающее значение в этой теории имеет принцип максимума JI.C. Понтрягина. Задачи управления в условиях неопределенности формализуются в рамках теории дифференциальных игр. Такие задачи возникают при управлении техническими системами, осложненными действием помех. Содержательные постановки подобных задач отражены в монографии R.P. Isaacs [14]. Построение строгой теории задач конфликтного управления следует связать прежде всего с именами Н. Н. Красовского, JI.C. Понтрягина, Б. Н. Пшеничного и А. И. Субботина ([40], [132], [60], [61], [66], [65]). Следует отметить также работы W.H. Fleming и Е. Roxin (см. [128], [137]).

Существенное влияние на теорию дифференциальных игр оказали работы А. В. Кряжимского, А. Б. Куржанского, Е. Ф. Мищенко,.

Ю.С. Осипова, Ф. Л. Черноусько, J.P. Aubin, Т. Basar, P. Bern-hard, J.V. Breakwell, L. Berkovitz, M.G. Crandall, R.J. Elliot, A. Friedman N.J. Kalton, G. Leitmann, J. Lin, P.L. Lions, C. Ryll-Nardzewski, P. Varaiya ([41]-[44], [62] - [64], [48], [55], [107], [113], [114], [120], [124], [125],[129], [133], [138]).

Большой вклад в теорию дифференциальных игр и ее приложения внесли Э. Г. Альбрехт, В. Д. Батухтин, С. А. Брыкалов, H. JL Григоренко, П. Б. Гусятников, М. И. Зеликин, А. Ф. Клейменов, А. А. Меликян, Н. Ю. Лукоянов, М. С. Никольский, В. В. Остапенко, B.C. Пацко, Н. Н. Петров, Л! А. Петросян, Е. С. Половинкин, Н. Н. Субботина, В. Е. Третьяков, A.M. Тарасьев, В. И. Ухоботов, В. Н. Ушаков, А. Г. Ченцов, А. А. Чикрий, С. В. Чистяков, М. Bardi, E.N. Barron, A. Blaquiere, I. Capuzzo Dolcetta, M. Falcone, L.C. Evans, R. Jensen, M. Ishii, J. Lewin, P. Soravia, P.E. Souganidis и многие другие ученые (см. [15], [17], [20], [21], [25], [26], [28] - [30], [59], [58], [68] - [69], [76] -[82], [85] - [100], [101] - [103], [109] - [112], [121] - [123], [126], [127], [134]).

Предлагаемая работа лежит в русле работ уральской школы Н. Н. Красовского. Рассматриваются дифференциальные игры, в которых задача одного из игроков (обычно называемого игроком-союзником или первым игроком)' состоит в наведении движения системы на множество М, содержащееся в пространстве позиций, с соблюдением фазовых ограничений, определяемых множеством iVвторой игрок старается помешать наведению. Наиболее удобной как с точки зрения теории, так и с точки зрения приложений представляется позиционная формализация Н. Н. Красовского. В рамках этой формализации была установлена фундаментальная теорема об альтернативе Н. Н. Красовского и А. И. Субботина (см. [40], [132]), которая утверждает существование решения вышеупомянутой дифференциальной игры в классе позиционных стратегий (из этой теоремы следует существование седловой точки в классе позиционных стратегий). Из работ Н. Н. Красовского и А. И. Субботина следует, что вид разрешающей позиционной стратегии полностью определяется множеством успешной разрешимости задачи наведения (см. [40]). Таким образом, задача построения разрешающей позиционной стратегии сводится к задаче построения множества успешной разрешимости задачи наведения.

Заметим также, что множество успешной разрешимости задачи наведения в классе позиционных стратегий совпадает с множеством успешной разрешимости задачи наведения в классе квазистратегий первого игрока. Подход, основанный на использовании квазистратегий первого игрока, развит в работах Е. Roxin [137], R.J. Elliot и N.J. Kalton [125], R Varaiya и J. Lin [141], Н. Н. Красовского и А. Г. Ченцова [130],[131] и большом числе других работ. А. Г. Ченцов рассматривал дифференциальные игры в классе многозначных обобщенных квазистратегий (см. [90]). Им же рассматривались вопросы построения седловой точки в классе квазистратегий (см. [100]).

Конкретное построение множества успешной разрешимости задачи наведения при выполнении условий регулярности (см." [40], [32], [33]) удается реализовать на основе вспомогательных программных конструкций, т. е. средствами теории программного управления, восходящей к исследованиям JI.C. Понтрягина. В работах Н. Н. Красовского, А.'Б. Куржанского, Ю. С. Осипова и их учеников была построена стройная теория программного управления, на базе которой позднее были разработаны эффективные методы решения регулярных дифференциальных игр (см. [31]—[33], [40]). В общем случае построение решения дифференциальной игры сводится к реализации последовательности решений игровых задач программного управления, благодаря методу программных итераций (МПИ), «предложенному А. Г. Ченцовым. Рассматриваемый вариант метода программных итераций состоит в построении последовательности множеств, сходящейся к множеству успешной разрешимости (другая версия метода программных итераций реализует построение функции цены игры). В связи с исследованием дифференциальных игр методом программных итераций отметим также работы А. А. Меликяна [47], В. И. Ухоботова [78]—[80], С. В. Чистякова [102]—[104]. Близкие к методу программных итераций подходы рассматривались в работе P.M. Cardaliaguet, М. Quincampoix, P. Saint-Pierre [119]. Также А. Г. Ченцов построил «прямой» вариант метода программных итераций, благодаря которому решение строится в виде (неуиреждающей) многозначной квазистратегии [93], [94], [96] - [99]. Оба построенных варианта метода программных итераций находятся в двойственности [95], [121], [122]. Аналоги метода программных итераций применялись А. И. Субботиным и А. Г. Ченцовым для построения обобщенного решения уравнения Гамильтона-Якоби (см. [73]). Отметим, что при решении реальных задач далеко не всегда удается аналитически построить по методу программных итераций последовательность множеств. Во многих задачах удается построить лишь конечное и очень небольшое число итераций.

Большой интерес представляют задачи исследования структуры решения игровых задач управления и установления эквивалентности решений различных дифференциальных игр. Представление решения дифференциальной игры сближения-уклонения как множества успешной разрешимости установлено благодаря теореме об альтернативе Н. Н. Красовского и А. И. Субботина. Дальнейшие исследования структуры решения игровых задач управления связаны с работами Н. Н. Красовского, посвящениыми унификации дифференциальных игр [38], [39]. Следует отметить теорию стохастического программного синтеза, построенную в работах *.

Н.Н. Красовского [34]. Структура решения игровых задач управления с информационной памятью исследована в работах А. И. Субботина.

74], [75] (в связи с этим см. также [40]). Значительные результаты в области исследования геометрической структуры решения игровых задач наведения получены в работах А. Г. Ченцова, А. Г. Ченцова и В. Я. Рузакова [67], в которых исследовалась «устойчивость» мостов к операции объединения. Отметим также работы P.M. Cardaliguet, М. Quincampoix и P. Sent-Pierre (см. [117]—[119]).

В диссертации исследуется структура задач наведения на цилиндрическое множество (эти задачи также называются задачами наведения «к моменту»). Большое количество работ, посвященных этой задаче, использует вспомогательную задачу наведения на множество, содержащееся в гиперплоскости t = const (то есть задачу наведения «в момент»). Структура решения задачи наведения на множество «к моменту» в регулярном случае изучеиа в работах Н. Н. Красовского и А. И. Субботина [40], [132]. На основе построения решения уравнения Гамильтона-Якоби с дополнительными ограничениями в виде неравенств А. И. Субботиным было получено решение задачи наведения «к моменту» в случае игры с простыми движениями [71]- для этой задачи им получено выражение функции цены, аналогичное выражению для функции цены в задаче наведения «в момент», полученной в работе Б. Н. Пшеничного и М. И. Сагайдак [66]. Вопросы построения решения задачи наведения на цилиндрическое множество рассматривались в работе I.M. Mitchel, A.M. Bayen, C.J. Tomlin [136]: решение задачи наведения на цилиндрическое множество в этой работе строилось как множество Лебега вязкостного решения вспомогательного уравнения типа Гамильтона-Якобипостроение решения использует преобразование исходной задачи к дифференциальной игре с фиксированным временем окончания.

Подобная процедура используется и в настоящей диссертации. #.

Выделим также вопрос о реализуемости множества успешной разрешимости задачи наведения посредством метода программных итераций. В этой области в работах А. Г. Ченцова [72],[86], и В. И. Ухоботова [79], [80] получены результаты, касающиеся условий, при которых метод программных итераций стабилизируется после конечного и небольшого числа итераций. Как говорилось выше, обычно возможно построение лишь некоторого числа итераций. В связи с этим возникает вопрос о реализации метода экстремального сдвига на нестабильное множество. Случай, когда множество, на которое осуществляется прицеливание близко к множеству успешной разрешимости в инфинитезимальном смысле, рассматривался в статье В. Н. Ушакова и Я. А. Латушкина [82], где введено понятие дефекта стабильности.

В диссертации исследуются вопросы структуры решения дифференциальных игр, понимаемого как множество успешной разрешимости задачи наведения. Также рассматривается вопрос о характере сходимости метода программных итераций и построении позиционных стратегий, приближающих (в смысле гарантированного результата) оптимальную.

Цель работы.

Исследование следующих свойств множества успешной разрешимости игровой задачи наведения: непрерывная зависимость сечений от времени, связность сеченийпреобразование игровых задач наведения на цилиндрическое множество к задачам наведения на основание цилиндрапостроение аналогов метода экстремального сдвига Н. Н. Красовского и А. И. Субботина с использованием прицеливания на нестабильное множество.

Методы исследования «.

В основе работы лежат методы теории управления и теории позиционных дифференциальных игр, скользящих режимов управления и конструкции метода программных итераций. Используются элементы общей топологии и теории меры.

Научная новизна.

Построен пример дифференциальной игры, в которой сечения разрывно зависят от времени и являются несвязными (целевое множество при этом связно). Получены достаточные условия непрерывной зависимости сечений от времени и связности сечений. Предложен метод построения дифференциальной игры с заданным множеством успешной разрешимости. Рассмотрена задача наведения автономной конфликтно управляемой системы на цилиндрическое множество. Этой задаче сопоставлена задача наведения на основание цилиидра преобразованной системы. Доказано, что последовательности множеств, построенные по методу программных итераций для обеих задач, совпадают. Исследован характер сходимости метода программных итераций в случае компактного целевого множества. На этой основе построены аппроксимативные аналоги правила экстремального сдвига Н. Н. Красовского и А. И. Субботина и экстремального управления с поводырем. Результаты диссертационной работы являются новыми.

Теоретическая и практическая значимость.

Полученные в работе теоретические результаты дают представление о геометрической структуре множества успешной разрешимости в игровой задаче управления и о характере сходимости метода программных итераций. Предложенный в работе метод построения дифференциальной игры с заданным множеством успешной разрешимости задачи наведения позволяет исследовать структуру «множества в нелинейной дифференциальной игре сближения-уклонения. Практическая ценность работы состоит в том, что полученные свойства могут быть применены при изучении различных методов решения задач игрового управления. В частности, решение игровой задачи наведения автономной конфликтно-управляемой системы на цилиндрическое множество при весьма общих предположениях может быть сведено к решению задачи наведения преобразованной системы на основание цилиндра, благодаря тому, что доказано совпадение последовательностей, построенные по методу программных итераций для обеих задач. Упомянутое свойство совпадения последовательностей может быть использовано при t построении управления в задачах уклонения от множества, в которых ограничено число переключений управления одного из игроков. Построены аппроксимативные аналоги правила экстремального сдвига, для реализации которых не требуется построение множества успешной разрешимости, а достаточно построения некоторого приближения к нему.

Апробация работы.

Основные результаты диссертации докладывались на международном семинаре «Теория управления и теория обобщенных решений уравнений Гамильтона-Якоби» (Екатеринбург, 22−26 июня 2005 года), международной конференции по дифференциальным уравнениям и динамическим системам (Суздаль, 10−15 июля 2006 года), IX съезде по теоретической и прикладной механике (Нижний Новгород, 22−28 августа 2006 года), международной конференции «Моделирование и исследование устойчивости динамических систем» (Киев, 22−25 мая 2007 года), международной конференции по математической теории управления и механике (Суздаль, 22−27 июня 2007 года), Symposium on Functional Differential Equations (September, 11−15, Ariel, Israel), межрегиональной конференции «Современные математические методы и информационные технологии в образовании» (Тюмень, 14−15 апреля,.

2005) — семинарах отдела управляемых систем и отдела динамических систем ИММ УрО РАН, семинаре кафедры диференциальных уравнений Удмуртского государственного университета, семинаре отдела оптимизации управляемых процессов Института кибернетики им. В. М. Глушкова НАН Украины.

Публикации.

Основной материал диссертации опубликован в работах [1]-[12], [108]. В совместных с А. Г. Ченцовым работах [2]-[6], [108] А. Г. Ченцову принадлежат постановки задач и некоторые идеи доказательств.

Структура и объем работы.

Диссертация состоит из введения, 3 глав и списка литературы. Главы разбиты на параграфы. Нумерация глав, параграфов и утверждений сквозная. Нумерация формул тройная. Объем работы 118 страниц, библиография содержит 141 наименований.

1. Лвербух Ю. В., Об одном аппроксимативном аналоге правила экстремального сдвига Н. Н. Красовского и А. И. Субботина // Дифференциальные уравнения, 2007, Т. 43, № 8, С. 1011−1018.

2. Авербух Ю. В., Ченцов А. Г., К вопросу о приближенной реализации сечений множеств позицонного поглощения в одной игровой задаче управления // Вестник УГТУ-УПИ (Серия радиотехническая), 2005, № 17 (69), С. 217−230.

3. Авербух Ю. В., Ченцов А. Г., О характере сходимости в одной процедуре метода программных итераций // Труды семинара «Теория управления и теория обобщенных решений уравнений Гамильтона-Якоби», 2006, Т. 1, С. 166−175.

4. Авербух Ю. В., Ченцов А. Г., Об одной оценке, связанной с методом программных итераций / / Межрегиональная конференция «Современные математические методы и информационные технологии в образовании». Тезисы докладов, Тюмень, 2005, С. 3−5.

5. Авербух Ю. В., Ченцов А. Г., Некоторые свойства процедур, связанных с методом программных итераций // Дифференциальные уравнения и процессы управления (электронный журнал), № 3, 2005, С. 38−62.

6. Авербух Ю. В., Чепцов А. Г., Некоторые конструкции, связанные с методом программных итераций в нелинейных задачах управления // Аннотации докладов IX Съезда по теоретической и прикладной механике, Т. 1, С. 8−9.

7. Авербух Ю. В., К вопросу о структуре множества позиционного поглощения в игровой задаче наведения // Проблемы управления и информатики, № 3, 2006, С. 5−9.

8. Авербух Ю. В., Один метод построения конфликтно-управляемых систем с заданными свойствами // Тезисы международной конференции по дифференциальным уравнениям и динамическим системам. Владимир, 2006, С. 16−18.

9. Авербух Ю. В., Об одной модификации правил экстремального сдвига Н. Н. Красовского и А. И. Субботина // Дифференциальные уравнения и процессы управления (электронный журнал), 2006, № 4, С. 30−49.

10. Авербух Ю. В., О задаче наведения автономной конфликтно-управляемой системы на цилиндрическое множество // Тезисымеждународной конференции «Моделирование и исследование устойчивости динамических систем». Киев, 2007, С. 3−4.

11. Аграчев А. А., Сачков Ю. Л., Геометрическая теория управления. М.: Физматлит. 2005. 392с.

12. Айзеке Р., Дифференциальные игры. М.: Мир. 1967. 480 с.

13. Альбрехт. Э. Г., Построение приближенных решений некоторых квазилинейных дифференциальных игр // Труды Института математики и механики УрО РАН, 2000, Т. 6, М. С. 27−38.

14. Барабанова (Субботина) Н.Н., Субботин А. И., О классах стратегий в дифференциальных играх уклонения от встречи // Прикладная математика и механика, 1971. Т.35, № 3. С.385−392.

15. Батухтин В. Д., Экстремальное прицеливание в нелинейной игре сближения // Доклады АН СССР, 1972. Т. 207, № 1. С. 11−14.

16. Биллингсли Я., Сходимость вероятностных мер. М.: Наука. 1977. 352с.

17. Борисович Ю. Г., Гельман Б. Д., Мышкис А. Д., Обуховский В. В.

Введение

в теорию многозначных отображений и дифференциальных включений: М. КомКнига. 2005.216 с.

18. Брыкалов С. А., Конфликтно управляемые системы и дифференциальные включения // Дифефренциальная уравнения, 2002. Т.38, № 3. С.298−304.

19. Брыкалов С. А., Непрерывные стратегии в дифференциальных играх // Дифефренциальная уравнения, 2002. Т.38, № 4. С. 453 459.

20. Буслинский А. В., Ширяев А. Н., Теория случайных процессов. М.: Физматлит. 2003. 400с.

21. Варга Дж., Оптимальное управление дифференциальными и функциональными уравнениями. М.: Наука. 1977. 624 с.

22. Гамкрелидзе Р. В., Основы оптимального управления. Тбилиси: Издательство Тбилисского университета. 1977. 254 с.

23. Григоренко H.JI., Дифференциальные игры преследования несколькими объектами. М.: Издательство МГУ. 1983. 79 с.

24. Гусятников П. В., Половинкин Е. С., Простая квазилинейная задача преследования // Прикладная математика и механика, 1980. Т. 44, № 5, С. 771 782.

25. Дятлов В. П., Ченцов А. Г., Управление с гибкими коррекциями при ограничении на общее число перключений // Гагаринские научные чтения по космонавтике и авиации. 1987. Сборник научных трудов, М.: Наука, 1988, С. 70−75.

26. Зеликин М. И., Гессиан решения уравнения Гамильтона-Якоби в теории экстремальных задач // Математический сборник, 2004. Т.195, № 6. С.57−70.

27. Жуковский В. И., Чикрий А. А., Линейно-квадратичные дифференциальные игры. Киев: Наукова Думка. 1994. 320 с.

28. Клейменов А. Ф., Неантагонистические позиционные дифференциальные игры. Екатеринбург: Наука. 1993. 185 с.

29. Красовский Н. Н., Игровые задачи о встрече движений. М.: Наука. 1970. 420 с.

30. Красовский Н. Н., Дифференциальная игра сближения-уклоненияI // Известия АН СССР (Техническая кибернентика), 1973, № 2, С. 3−18.

31. Красовский Н. Н., Дифференциальная игра сближения-уклоненияII // Известия АН СССР (Техническая кибернентика), 1973, № 3, С. 22−42.

32. Красовский Я. Я., Управление динамической системой. Задача о минимуме гарантированного результата. М.: Наука. 1985. 624 с.

33. Красовский' Н.Н., Лукоянов Н. Ю., Задача конфликтного управления с наследственной информацией // Прикладная математика и механика, 1996. Т.60, № 6, С.885−900.

34. Красовский Я. Н., Субботин А. И., Альтернатива для игровой задачи движения // Прикладная математика и механика, 1970, Т. 34, М, С. 1005−1022.

35. Красовский Я. Н., Субботин А. И., Аппроксимация в дифференциальной игре // Прикладная математика и механика, 1973, Т. 37, № 2, С. 197−204.

36. Красовский Я. Я., К задаче унификации дифференциальных игр //. Доклады АН СССР, 1976, Т.226, № 6. С.1260−1263.

37. Красовский Я. Я.,. Унификация дифференциальных игр // Труды Института математики и механики УНЦ АН СССР, Свердловск, 1977. № 24: Игровые задачи управления, С. 32−45.

38. Красовский Н. Н., Субботин А. И., Позиционые дифференциальные игры. М.: Наука. 1974. 455 с.

39. Кряжимский А. В., К теории позиционных дифференциальных *игр сближения-уклонения // Доклады АН СССР, 1978. Т. 239, № 4. С. 779−782.

40. Кряжимский А. В., Об устойчивом позиционном управлении в дифференциальных играх // Прикладная математика и механика, 1978. Т. 42, № 6. С. 963−968.

41. Кряжимский А. В., О некоторых стабильных мостах для линейных управляемых систем // Оптимальное управление системами с неопределенной информацией, ИММ УНЦ АН СССР. Свердловск". 1980. С. 35−41.

42. Куржанский, А. В., Варайя П., О проблеме достижимости при постоянно действующих возмущениях // Доклады РАН, 2000. Т. 372, № 4. С. 446−450.

43. Ледяее Ю. С., Мищенко Е. Ф., Экстремальные задачи в теории дифефренциальных игр // Труды МИАН, 185, 147−170, 1988.

44. Лукояное Н. Ю., Стратегии прицеливания в направлении инвариантных градиентов // Прикладная математика и механика, 2004. Т.68, Ш. С.629−643.

45. Меликян А. А., Цена игры в линейной дифференциальной игре сближения // Доклады АН СССН, 1977, Т. 237, № 3, С. 521−524.

46. Меликян А. А., Чёрноусько Ф. Л., Некоторые минимаксные задачи управления с неполной информацией // Прикладная математика и механика, 1971, Т. 35, № 6, С. 952−961.

47. Мищенко Е. Ф, Задачи преследования и уклонения от встречи в теории дифференциальных игр // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика, 1971, № 5, С. 3−9.

48. Неве Ж., Математические основы теории вероятностей. М.: Мир. 1969. 312с.

49. Никольский М. С., Об альтернированном интеграле JI.C. Понтрягина // Математический сборник, 1981, Т. 116, № 1, С. 136−144.

50. Никольский М. С., Нестационарные линейные дифференциальные игры // Кибернетика, 1970, № 1, 98−102.

51. Никольский М. С., О нижнем альтернированном интеграле Понтрягина в линейных дифференциальных играх преследования // Математический сборник, 1985, Т. 128(170) № 1), 35−49.

52. Никольский М. С., О применении первого прямого метода Понтрягина в играх преследования // Изв. АН СССР, Техническая кибернетика, Т. 10, 51−56, 1972.

53. Осипов Ю. С., Дифференциальные игры для систем с последействием // Доклады АН СССР, 1971. Т. 196, № 4. С.779−782.

54. Остапенко В. В., Операторные конструкции и вольтерровские отображения в дифференциальных. играх // Кибернетика и системный анализ, 2002. № 5. С.95−99.

55. Пацко В. С., Поверхности переключения в линейных дифференциальных играх // Современная математика и ее приложения, Тбилиси, 2005. Т. 23, С. 79−122.

56. Петров Н. Н., Об одной задаче преследования группы убегающих // Автоматика и телемеханика, 1996. № 6. С.48−54.ф.

57. Петросян Л. АДифференциальные игры преследования. JL: Изд-во Ленинградского государственного университета. 1977. 224с.

58. Понтрягин JI.C., О линейных дифференциальных играх. I // Доклады АН СССР, 1967 Т. 174, № 6.

59. Понтрягин JI.C., О линейных дифференциальных играх. II // Доклады АН СССР, 1967, Т. 175, № 4.

60. Понтрягин Л. С., Мищенко Е. Ф., Линейные дифференциальные игры // Доклады АН СССР, 1967. Т. 174, № 1, С. 27−29.

61. Понтрягин Л. С., Мищенко Е. Ф., Задача об уклонении от встречи в линейных 1 дифференциальных играх // Дифференциальные уравнения, 1971, Т. 7, № 3. С. 436−445.

62. Понтрягин Л. С., Мищенко А. С., Линейная дифференциальная игра преследования (аналитическая теория) // Математический сборник, 1986, Т. 131(173) № 2,131−158.

63. Пшеничный Б. П., Структура дифференциальных игр // Доклады АН СССР, 1969. Т. 184, № 2. С. 285−287.

64. Пшеничный Б. Н., Сагайдак М. И., О дифференциальных играх с фиксированным временем // Кибернетика, 1970. № 2, С.54−63.

65. Рузаков В. Я., Ченцов А. Г., Об одной линейной дифференциальной игре сближения с невыпуклым целевым множеством / / Дифефренциальная уравнения, 1984. Т.20, № 4. С. 593−597.

66. Субботина Н. Н., Универсальные оптимальные стратегии в позиционных дифференциальных играх // Дифефренциальная уравнения, 1983. Т.19, № И. С. 1890−1896.

67. Субботина Н. Н., Метод характеристик Коши и обобщенныерешения уравнения Гамильтона-Якоби-Беллмана // Доклады АН СССР, 1991. Т.320, № 3. С. 556−561.

68. Субботина Н. Н., Субботин А. И., Игровая задача управления при неполной информации // Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1977. № 5. С.14−23.

69. Субботин А. И., Обобщенные решения дифференциальных уравнений 1-го порядка. Ижевск: РХД. 2003. 336 с.

70. Субботин А. И., Ченцов А. Г., Оптимизация гарантии в задачах управления. М.: Наука. 1981. 288с.

71. Субботин А. И., Ченцов А. Г., Итерационная процедура построения минимаксных и вязкостных решений уравнений Гамильтона-Якоби и ее обобщения // Труды МИ РАН, 1999. Т. 224. С. 311−334.

72. Субботин А. И., Экстремальные стратегии в дифференциальных играх с полной памятью // Доклады АН СССР, 1972. Т.206, № 3. С.552−555.

73. Субботин А. И., Дифференциальные игры с полной памятью // Экстремальные стратегии в позиционных дифференциальных играх: Сб. ст. Свердловск, 1974, С.211−223.

74. Тарасъев A.M., Аппроксимационные схемы построения минимаксных решений уравнения Гамильтона-Якоби / / Прикладная математика и механика, 1994, Т. 58, 1, С 2236.

75. Третьяков В. Е., К теории стохастических дифференциальных игр // Доклады АН СССР, 1983. Т. 269, № 3. С. 1049−1053.

76. У хоботов В. И., Построение стабильного моста для одного классалинейных игр // Прикладная математика и механика, 1977. Т. 41, № 2, С. 358−364.

77. У хоботов В. И., К построению стабильного моста в игре удержания // Прикладная математика и механика, 1981. Т. 45, № 2, С. 237−240.

78. У хоботов В. И., К вопросу об окончанию игры за первый момент поглощения //Прикладная математика и механика, 1984. Т. 48, № 6, С. 892−897.

79. Ушаков В. Я, К задаче построения стабильных мостов в дифференциальной игре сближения-уклонения // Известия АН СССР. Техническая кибернетика, 1980. Т. 219, № 4. С. 29−36.

80. Ушаков В. Н., Латушкин Я. А., Дефект стабильности множеств в игровых задачах управления // Труды ИММ УрО РАН, 2006, Т. 12, № 2, С. 178−194.

81. Халмош Я, Теория меры. М.: Издательство иностранной литературы. 1953. 282с.

82. Хеннекен П. Л., Тортра А., Теория вероятностей и ее приложения. М.: Наука. 1974. 472с.

83. Ченцов А. Г., О структуре одной игровой задачи сближения // Доклады АН СССР, 1975, Т. 224, № 6, С. 1272−1275.

84. Ченцов А. Г., Об игровой задаче сближения в заданный момент времени // Математический сборник, 1976, Т. 99, № 3, С.394−420.

85. Ченцов А. Г., К игровой задаче наведения // Доклады АН СССР, 1976, Т. 226, № 1, С. 73−76.

86. Ченцов А. Г., К вопросу об итерационной реализации неупреждающих многозначных отображений // Известия ВУЗов. Математика, 2000, № 3, С. 66−76.

87. Чепцов А. Г., Метод программных итераций в абстрактных задачах управления // Прикладная математика и механика, 2004, Т. 68, № 4, С. 573−585.

88. Ченцов А. Г., Метод программных итераций для дифференциальной игры сближения-уклонения j j Депонировано в ВИНИТИ 1933;79Деп, 1979, Свердловск, 103 стр.

89. Ченцов А. Г., О дифференциальных играх с ограниченим на число коррекций, I // Депонировано в ВИНИТИ 5272−80Деп., 1979, Свердловск, 53 стр.

90. Ченцов А. Г., О дифференциальных играх с ограничением на число коррекций, II // Депонирована в ВИНИТИ № 5406−80Деп., 1980, Свердловск, 56 стр.

91. Ченцов А. Г., Неупреждающие многозначные отображения и их построение с помощью метода программных итераций // Дифференциальные уравнения, 2001, Т. 37, № 4, С. 470−480.

92. Ченцов А. Г., Неупреждающие многозначные отображения и их построение с помощью метода программных итераций, II // Дифференциальные уравнения, 2001, Т. 37, № 5, С. 679−688.

93. Ченцов А. Г., К вопросу о согласованности различных версий метода программных итераций // Доклады РАН, 2000. Т.372, Я2 5. С.600−603.

94. Ченцов А. Г., О некоторых вопросах структуры дифференциальных игр сближения-уклонения // ИММ УНЦ АН СССР. Свердловск, 1979. Депонировано в ВИНИТИ № 205−80Деп., 44 е.

95. Ченцов А. Г., О реализации метода программных итераций в пространстве мультифункций // Доклады РАН, 2002. Т.385, № 2. С. 168−171.

96. Ченцов А. Г., Об альтернативе в классе квазистратегий для дифференциальной игры сближения-уклонения // Дифференциальные уравнения, 1980. Т.16, № 10. С.1801−1808.

97. Чикрий А. А., Конфликтно управляемые процессы. Киев: Наукова думка. 1992. 384 е.

98. Чистяков С. В., К решению игровых задач преследования // Прикладная математика и механика, 1977. Т. 41, J№ 5, С. 825−832.

99. Чистяков С. В., Программные итерации и универсальные е-стратегии в позиционной дифференциальной игре // Доклады АН СССР, 1991, Т. 319, № 6. С.1333−1335.

100. Чистяков С. В., О функциональных уравнениях в играх сближения в заданный момент времени // Прикладная математика и механика, 1982, Т. 46, № 5.

101. Эдварде Р., Функциональный анализ. Теория и приложения. М.: Мир. 1969. 1072с.

102. Энгелькинг Р., Общая топология. М.: Мир. 1986. 750 с.

103. Aubin J.-P., Viability theory. Boston: Systems k Control: Foundations k Applications. Birkhauser Boston, Inc. 1991.543 p.

104. Averboukh Yu.V., Chentsov A. G, On Character of Convegence of the Programmed Iteration Method for Control Problem with Elements of.

105. Cardaliaguet P., A differential game with two players and one target // SIAM Journal on Control and Optimization, 1996, Vol. 34, N. 4, Pp. 1441−1460.

106. Cardaliaguet P., Nonsmooth semi-permeable barriers, Isaacs' equation, and application to a differential game with one target and two players // Applied Mathematics and Optimization, Vol. 36, N. 36, Pp. 125−146.'.

107. Chen Y. H., Leitmann G., Robustness of uncertain systems in the absence of matching assumptions // International Journal of Control, Vol. 45, Pp. 1527−1542.

108. Chentsov A.G., On a duality of different versions of the programmed iteration method, 1 j I Functional Differential Equations, Vol. 9, 2002, N. 3−4, Pp. 289−314.

109. Chentsov A.G., On a duality of different versions of the programmed iteration method,'2 // Functional Differentional Equations, Vol. 10, N. 1−2, 2003, Pp. 121−161.

110. Chentsov A.G., Morina S. I, and Zobnin B.B., On some constructions of control by systems with a varying structure // Mathematics and computers in simulation, 1999, Vol. 49, Pp. 319−334.

111. Crandall G., Lions P.L., Viscosity Solutions of Hamilton-JacobiEquations // Transactions of the American Mathematical Society, 1983, Vol. 277, No. 1, Pp. 1−42.

112. Elliot R.J., Kalton N., The Existence of Value for Differential Games // Memoir of the American Mathematical Society, 1972, Vol. 126: iv + 67.

113. Evans L.C., Sougandinis P.E., Differential Games and representation formulas for solutions of HamiltonJacobi-Bellman equations // Indiana University Mathematics Journal, 1984, Vol.33, Pp 773−797.

114. Evans L. C., Ishii H., Differential games and nonlinear first order PDE on bounded domains // Manuscripta mathematica, 1984, Vol. 49, N. 2, Pp. 109−139.

115. Fleming W. H., The convergence problem for differential games // Journal of Mathematical Analysis and Applications, 1961. Vol. 3, N. 1. Pp. 102−116.

116. Friedman A., Differential Games. N. Y.: Wiley Intersci. 1971. 350p.

117. Krasovskii N.N., Chentsov A.G., On the design of differential games. I // Problems of Control and Information Theory, 1977, Vol.6, N. 5−6. Pp.381−395.

118. Krasovskii N.N.,.Chentsov A.G., On the design of differential games. II// Problems of Control and Information Theory, 1979, Vol.9, N. 1. Pp. 3−11.

119. Krasovskii N.N., Subbotin A.I., Game-Theoretical Control Problems. New York: Springer. 1988. 517 p.

120. Leitmann G., On the efficacy of nonlinear control in uncertain linear systems // Journal of Dynamic Systems, Measurement and Control, 1981, Vol. 103, Pp. 95−102.

121. Lewin J., Differential games. (English summary). Theory and methods for solving game problems with singular surfaces. London: Springer-Verlag London, Ltd. 1994. xx+242 pp.

122. Lions P.-LSouganidis P. E., Differential Games, Optimal Control and Directional Derivatives of Viscosity Solutions of Bellman’s and Isaacs' Equations // SIAM Journal on Control and Optimization, Vol. 23,1. 4 Pages 566−583.

123. Mitchell.M., BayenA.M., Tomlin C.J., A Time-Depend Hamilton-Jacobi Formulation of Reachable Sets for Continuous Dynamic Games // IEEE Transaction on Automatic Control, 2005, Vol. 50, N. 7, Pp. 947−957.

124. Roxin E., Axiomatic approach in differential games // Journal of Optimization Theory and Application, 1969, Vol. 3, N. 3, Pp. 153−163.

125. Ryll-Nardzewski С., The theory of pursuit and evasion // Advances in game theory, Annals of Mathematics Studies, Princeton Univ. Press, 1964, Pp. 113−126.

126. Soravia P, Я00 Control of Nonlinear Systems: Differential Games and viscosity Solutions // SIAM Journal on control and optimization, 1996, Vol. 34- N. 3, Pp. 1071−1097.

127. Varaiya P., On the existence of solutions to a differential game // SIAM on Journal Control and Optimization, 1967. Vol. 5, Pp. 153−162.

128. Varaiya P., J. Lin, Existence of saddle points in differential games // SIAM Journal on Control and Optimization, 1969. Vol. 7, N. 1. Pp. 141−157.