Синтез и исследование адаптивных систем с переменной структурой для управления манипуляционными роботами
Диссертация
Вместе с тем традиционные СПС имеют некоторые недостатки. Как справедливо отмечается рядом исследователей, в скользящем режиме динамика системы зависит только от параметров поверхности переключения. С одной стороны, это позволяет добиться нечувствительности к изменению массоинерционных параметров, например, в случае управления манипулятором. Однако параметры поверхности переключения, как правило… Читать ещё >
Список литературы
- А.С. № 1 526 444 СССР. Адаптивная система управления / Дыда А.А.
- Ананьевский И.М. Синтез непрерывного управления механическими системами, подверженными возмущениям. // Докл. РАН, т. 385, 2002, № 3. -С. 314−318.
- Ананьевский И.М., Решмин С. А. Метод декомпозиции в задаче об отслеживании траекторий механических систем. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2002, № 5. С.25−32.
- Андронов А.А., Понтрягин JI.C. Грубые системы // ДАН СССР. 1937. -Т.14, № 5. — С. 247−250.
- Афанасьев В.Н., Колмановский В. Б., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления: учебник для ВУЗов. 2-е изд., доп. -М.: Высшая школа, 1998. — 574 е.: ил.
- Ащепков Л.Т. Оптимальное управление разрывными системами. -Новосибирск: Наука, 1987. 226 с.
- Ащепков Л.Т., Величенко В. В. Оптимальное управление. Курс лекций. -Владивосток: Изд-во Дальневост. Ун-та, 1989. 116 с.
- Барбашин Е.А. Введение в теорию устойчивости М.: Наука, 1967. — 240 с.
- Бесекерский В.А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. — 240 с.
- Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. — 767 с.
- Борцов Ю.А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Ленинград.: Энергоатомиздат, 1984. -216 с.
- Борцов Ю.А., Юнгер И. Б. Автоматические системы с разрывным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1986. — 168 е.: ил.
- Братусь А.С., Волосов К. А. Точные решения уравнения Гамильтона-Якоби-Беллмана для задач оптимальной коррекции с интегральным ограничением на суммарный ресурс управления. // Докл. РАН, 2002, т.385, № 3. С. 319 322.
- Воронов А.А. Основы теории автоматического управления. Особые линейные и нелинейные системы. 2-е изд. перераб. — М.: Энергоиздат, 1981.-304 е.: ил.
- Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами. -М.: Наука, 1985.-384 с.
- Вукобратович М., Стокич Д., Кирчански Н. Неадаптивное и адаптивное управление манипуляционными роботами. М.: Мир, 1989. — 376 с.
- Габасов Р., Кириллова Ф. М. Особые оптимальные управления. М.: Наука, 1973.
- Габасов Р., Кириллова Ф. М., Ружицкая Е. А. Демпфирование и стабилизация маятника при больших начальных возмущениях. // Изв. РАН. Теория и ситемы управления, 2001, № 1. С. 29−38.
- Глумов В.М., Земляков С. Д., Рутковский В. Ю., Суханов В. М. К вопросу о технической управляемости и декомпозиции Лагранжевых систем с ограниченными управлениями. It Автоматика и телемеханика, 2002,. № 10. -С. 13−33.
- Деревицкий Д.П., Фрадков A.JI. Прикладная теория дискретных адаптивных систем управления. М.: Наука, 1981. — 216 с.
- Динамика управления роботами. / Козлов В. В., Макарычев В. П., Тимофеев А. В. и др.- Под ред. Е. И. Юревича. М.: Наука, 1984. — 334 с.
- Дыда А.А. Идентификация объекта управления в системе с переменной структурой // Всесоюзная школа-семинар по диагностике электронных цепей и систем. Тез. докл. Владивосток: ДВПИ, 1990. — С.20.
- Дыда А.А. Синтез адаптивного и робастного управления исполнительными устройствами подводных роботов: Дис. доктор техн. наук. Владивосток, 1998. 300 с.
- Дыда А.А. Синтез и исследование систем переменной структуры с прямой адаптацией для управления роботом // 5 Всесоюзное совещание по робототехническим системам. Тез. докл., часть 1. ~ Геленджик, 1990 С. 225.
- Дыда А.А., Лебедев А. В., Филаретов В. Ф. Синтез адаптивной системы управления с переменной структурой для подводного робота // Тез. докл. Дальневосточной научно-практич. конф. «Проблемы транспорта Дальнего Востока». Владивосток, 1995. — С. 31.
- Дыда А.А., Маркин В. Е. Адаптивная система управления с переменной структурой. Решение ФИПС от 04.03.2003 о выдаче патента на изобретение по заявке № 2 001 220 496/09 от 23.07.2001.
- Дыда А.А., Маркин В. Е. Адаптивная система управления с переменной структурой. Решение ФИПС от 11.03.2003 о выдаче патента на изобретение по заявке № 2 001 223 640/09 от 23.08.2001.
- Дыда А.А., Маркин В. Е., Осышн Д. А. Синтез робастно- адаптивных и нейросетевых алгоритмов управления манипуляционными роботами // VIII Всероссийский съезд по теоретической и прикладной механике. Аннот. докл. Екатеринбург: УрО РАН, 2001. — С.242.
- Дыда А.А., Очкал B.C., Филаретов В. Ф. Оптимальные по быстродействию системы с переменной структурой для управления электроприводами роботов // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Межвуз. Сб. Красноярск, 1986. — С. 59−62.
- Дыда А.А., Очкал B.C., Филаретов В. Ф. Параметрическая адаптация в системах с переменной структурой // Тез. докл. республ. конф. «Роботизация и ГСП», Черновцы, 1986. С. 40.
- Дыда А.А., Филаретов В. Ф. Адаптивные системы с переменной структурой для управления электроприводом робота // Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1987. № 1. — С. 219.
- Дыда А.А., Филаретов В. Ф. Алгоритм квазиоптимального адаптивного управления приводами манипуляционных роботов // Оптимизация режимов работы систем электроприводов. Межвузовский сборник. Красноярск, 1992.-С. 50.
- Дыда А.А., Филаретов В. Ф. Самонастраивающаяся система с переменной структурой для управления электроприводами манипулятора // Изв. ВУЗов. Электромеханика. 1989. № 2. — С. 102−106.
- Дыда А.А., Филаретов В. Ф. Синтез адаптивных систем с переменной структурой для управления электроприводами роботов // Тез. докл. 3 Всесоюзного сов. по робототехническим системам. Ч. 2. Воронеж, 1984. -С. 89−90.
- Дыда А.А., Филаретов В. Ф., Очкал B.C. Параметрическая адаптация в системах с переменной структурой // Тез. докл. Научно-техн. конф. Роботизация и гибкие автоматизированные производства: опыт, достижения, перспективы. Вып. 3.: Черновцы, 1986. С.112−113.
- Емельянов С.В. Бинарные системы автоматического управления. М.: МНИИПУ, 1984.-314 с.
- Земляков С.Д., Рутковский В. Ю. Об одном случае монотонного и гарантированного по быстродействию управления нелинейным многосвязным объектом. // Докл. РАН, т. 383, № 6, 2002. С. 750−753.
- Каспржак Г. М., Уткин В. И., Грехов В. П. Принципы построения и исследование маломощных приводов постоянного тока с релейнымуправлением в скользящем режиме // Изв. ВУЗов. Электромеханика. 1982. № 12.-С. 1452−1458.
- Красовский А.А. Динамика непрерывных самонастраивающихся систем. -М.: Физматгиз, 1963. -485 с.
- Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. — 476 с.
- Крутько П. Д., Черноусько Ф. Л. Декомпозирующие алгоритмы управления движением нелинейных динамических систем. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2001, № 4 С. 8−24.
- Крутько П.Д. Координированное и автономное управление движением лагранжевых систем. Синтез алгоритмов по сепаратным моделям. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2002, № 2. С.7−24.
- Кудин В.Ф. Аналитическое конструирование оптимальных регуляторов с переменной структурой. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2001, № 5.-С. 61−66.
- Лебедев А.В., Филаретов В. Ф. Синтез самонастраивающейся системы с эталонной моделью для управления скоростью пространственного движения подводного робота. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2002, № 2. -С.170−176.
- Маркин В. Адаптивное управление в системах с переменной структурой. // Тезисы докл. 4 Дальневосточной конференции по математическому моделированию. ~ Владивосток: ДВГУ, 2000. С. 54.
- Маркин В.Е. Использование сглаживающего фильтра в системе с переменной структурой // Сб. трудов ДВГТУ. Вып. 125. Владивосток: Изд-во ДВГТУ, 2000. — С. 23−24.
- Маркин В.Е. Управление с переменной структурой с использованием парных поверхностей переключения.: // Дальневосточная школа-семинар им. Ак. Золотова. Тез. докл. Владивосток: Дальнаука, 2002. — С. 100−102.
- Маркин В.Е., Дыда А. А. Управление с переменной структурой с использованием нелинейных и деформируемых поверхностейпереключения.://. Дальневосточная школа-семинар им. Ак. Золотова. Тез. докл. Владивосток: Дальнаука, 2002. — С. 102−103.
- Михалев А.С., Миловзоров В. П. Следящие системы с бесконтактными двигателями постоянного тока. М.: Энергия, 1979. — 160 с.
- Моисеев Н.Н. Элементы теории оптимальных систем. М.: Наука, 1975. -528 с.
- Павлов А.А. Синтез релейных систем, оптимальных по быстродействию. Метод фазового пространства. М: Наука, 1966 — 392 с.
- Петров Б. Н. Рутковский В.Ю., Крутова И. Н., Земляков С. Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. -М.: Машиностроение, 1972. 260 с.
- Понтрягин Л.С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. В., Мищенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов. -М.: Физматгиз, 1961.
- Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы. Динамика и алгоритмы. М.: Наука, 1978. — 400 с.
- Путов В.В. Методы построения систем управления нелинейными нестационарными динамическими объектами с функционально-параметрической неопределенностью / Дисс. докт. техн. наук. Санкт-Петербург, 1993. — 586 с.
- Пятницкий Е.С. Принцип декомпозиции в управлении механическими системами. // Докл. РАН, 1988, т. ЗОО, № 2. С.300−303.
- Пятницкий Е.С. Управляемость классов Лагранжевых систем с ограниченными управлениями // Автоматика и телемеханика, 1996, № 12. -С. 29−37.
- Рустамов Г. А. Синтез финитного управления с переменной структурой для регулируемых объектов с запаздыванием. // Изв. РАН. Теория и системы управления, 2001, № 4. С. 44−48.
- Теория автоматического управления / Под ред. А. В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1983. — 341 с.
- Тимофеев А.В. Адаптивные робототехнические системы. Л.: Машиностроение, 1988. 332 с.
- Тимофеев А.В. Управление роботами. Л.: Изд — во Ленинградского университета, 1986. — 240 с.
- Тихонов А.Н., Васильева А. Б., Свешников А. Г. Дифференциальные уравнения. 2-е изд. — М.: Наука, 1985. — 232 с.
- Уткин В.И. Системы с переменной структурой: состояние, проблемы и перспективы // Автоматика и телемеханика. 1983. — № 9. — С. 5−26.
- Фельдбаум А.А. Основы теории оптимальных автоматических систем. М.: Физматгиз, 1963.
- Филиппов А.Ф. Дифференциальные уравнения с разрывной правой частью. Математический сборник, 1960, т.51, № 1.
- Фрадков А.Л. Адаптивное управление в сложных системах: беспоисковые методы. М: Наука, 1990 — 296 с.
- Фу К. и др. Робототехника: Пер. с англ. М.: Мир, 1989. — 624 с.
- Фурасов В.Д. Устойчивость движения, оценки и стабилизация. М.: Наука, 1977.-248 с.
- Цыпкин Я.3. Адаптация и обучение в автоматических системах. М.: Наука, 1968.-339 с.
- Цыпкин Я.З. Релейные автоматические системы. М.: Наука, 1974 — 576с.
- Цыпкин Я.З. Теория релейных систем автоматического регулирования. М.: Гостехиздат, 1955.
- Черноусько Ф.Л. Декомпозиция и субоптимальное управление в динамических системах // Прикладная математика и механика, 1990, т.54, Вып. 6. С.883−893.
- Янушевский Р. Т Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. М.: Наука, 1973 — 464 с.
- Abdallah С., Dawson D., Dorato P., Jamshidi M. Survey of Robust Control for Rigid Robots. // ШЕЕ Control Systems. 1991, № 2, pp 24−30.
- Berghuis H., Nijmeijer H. A Passivity Approach to Controller-Observer Design for Robots. // IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1993, № 6, Vol. 9, pp 740−754.
- Choi S.-B., Cheong C.-C., Park D.-W. Moving Switching Surfaces for Robust Control of Second-Order Variable Structure Systems. // Int. J. Control, 1993, №. 1, Vol. 58, pp. 229−245.
- Cristi R., Papoulias F., Healey A. Adaptive Sliding Mode Control of Autonomous Underwater Vehicles in the Dive Plane. // IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1990, № 3, Vol. 15, pp 152−160.
- Dwyer T.A.W., Sira-Ramirez H., Monaco S., Stornelli S. Variable-structure Control of Globally Feedback Decoupled Deformable Vehicle Maneuvers. Proc. Of 27-th CDC, pp. 1281−1287, 1987.
- Dyda A.A. Design of Adaptive VSS algorithms for Robot Manipulator Controls. Proc. Of First Asia Control Conference. Tokyo, July 27 30,1994. pp 1077−1080.
- Dyda A.A., Filaretov V.F. Adaptive variable-structure systems for manipulator control // 5th International Conf. On Artificial Intelligence and Information -Control Systems of Robots. Strbsko Pleso, Czechoslovakia, 1989.
- Dyda A.A., Filaretov V.F. Algorithm of Time-Sub-Optimal Control for Robot Manipulator Drives. Preprints of 12th World IF AC Congress, Sydney, Australia, July 1993, vol.4, pp.97−99.
- Farrell J., Clauberg B. Issues in the Implementation of an Indirect Adaptive Control System. I I IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1993, № 3, Vol. 18, pp 311−318.
- Fossen Т. I. Comments on «Hamiltonian Adaptive Control of Spacecraft». // IEEE Transactions on Automatic Control, 1993, № 4, Vol. 38, pp 671−672.
- Goheen K., Jefferys R. Multivariable Self-Tuning Autopilots For Autonomous and Remotely Operated Underwater Vehicles. // IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1990, № 3, Vol. 15, pp 144−151.
- Hashimoto H., Maruyama K., Harashimo F. A Microprocessor-Based Robot Manipulator Control With Sliding Mode. // IEEE Transactions On Industrial Electronics. 1987, № 1, Vol. IE-34, pp 11−18.
- Kwatny H. G., Kim H. Variable structure regulation of partially linearizable dynamics. // System and Control Letters, 1990, № 15, pp.67−80.
- Liao T.-L., Li-Chen, Hsu C.-F. Adaptive Robust Tracking of Nonlinear Systems and with an Application to a Robotic Manipulator. // Systems and Control Letters, 1990, № 15, pp. 339−348.
- Vasily E. Markin, Alexander A. Dyda. Different kinds of nonlinear control in variable-structure systems: Proc. Of 3rd International Young Scientists' Congress of the Asia-Pacific Region Countries Vladivostok: FESTU, 1999, pp. 105−106.
- Vasily E. Markin, Alexander A. Dyda. Adaptive control in variable-structure systems: Proc. Of 3rd International Young Scientists' Congress of the Asia-Pacific Region Countries Vladivostok: FESTU, 1999, pp. 107−109.
- Markin V., Dyda A. Two-switching surfaces adaptive control in variable-structure systems // Pacific Science Review. Vladivostok: FESTU, Vol. 2, 2000, pp. 4850.
- Morgan R.G., Ozguner U. A decentralized variable-structure control algorithm for robot manipulators // IEEE J. Rob. And Autom. 1985. — V.l. — № 1. p. 57−65.
- Slotine J.J., Sastry S.S. Tracking control of nonlinear systems using sliding surfaces, with applications to robot manipulators. // Int. J. Contr., vol. 39, 1984, № 6, pp. 1339−1349.
- Spong M. W. On the Robust Control of Robot Manipulators. I I IEEE Transactions On Automatic Control, 1992, № 11, Vol. 37, pp 1782−1786.
- Stepanenko Y. Yuan J. Robust Adaptive Control of a Class of Nonlinear Mechanical Systems with Unbounded and Fast-Varying Uncertainties. // Automatica, 1992, № 2, Vol. 28, pp.265−276.
- Stepanenko Yu., Su C. Variable structure control of robot manipulators with nonlinear sliding manifolds. // Intelligent. Control, Vol. 58, №. 2, pp, 285−300.
- Tarn T.-J., Bejczy A., Yun X., Li Z. Effect of Motor Dynamics on Nonlinear Feedback Robot Arm Control. // IEEE Transactions on Robotics and Automation, 1991, № 1, Vol. 7, ppl 14−121.
- Yoerger D. R., Slotine J.-J. E. Robust Trajectory Control of Underwater Vehicles. // IEEE Journal of Oceanic Engineering, 1985, № 4, Vol. OE-IO, pp 462−470.
- Yoo D. S., Chung M. J. A Variable Structure Control with Simple Adaptation Laws for Upper Bounds on the Norm of the Uncertainties. // IEEE Transactions On Automatic Control, 1992, № 6, Vol. 37, pp 860−864.
- Маркина В.Е. «Синтез и исследование адаптивных систем с переменной структурой для управления манипуляционными роботами», выполненной на соискание ученой степени кандидата технических наук, в разработках КБ «Дальнее»
- Предполагается использование разработанного программного обеспечения, алгоритмов и моделей, полученных в диссертационной работе Маркина В. Е, в дальнейших разработках КБ «Дальнее».
- Зав. отделом 1, кандидат технических наук1. В.В. Костенко1. Утверждаю1. Профессор Т. П. TypiWcj8 «апреля 2003 г. об использовании результатов диссертационной работы
- Доцент каф. АУТС. кандидат технических наук1. П.Я. Бункин1. Форма № ОIИ3,1 IM-7001
- П) Наш № 2 001 120 496/09(21 743)
- VII ПрОГии ССЫ’ПИПЫЯ Hit! Г>>М-.'!> „
- Hxwfttwb <)uwft>h avyyvrmtu ьчщии
- ГУ-ИАПУ ДВОРАМ, у ч е ном у ее кретаргоJ
- V К III Е Н И Е О В Ы Д, А Ч Е
- ПРИОРИТЕТ УСТАНОВЛЕН ПО ДАТЕр. (22) поступления тляпки 23.07.200 123. поступления? дополнительных материалов от К более раннейзлтшеЛ*
- П полного комплекта документои чаявкм
- ДО Заявка Л"Р (Л7 ' Ъянка Nv. ЕЛ
- Х7) Помер публикации и дата публикации заянкн PC'!
- Заяшгтель (н) Государственное учреждение Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Роем некой Академии наук (ГУ-ИАИУ ДВО РАН), RIJ
- Ли’юр (ы) Дыда А. А. Маркин В.1л. КГ
- ПатетооГшалагедки) Г’осударсчвенное учреждение Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Роеийской Академии паук (f У-ИА11У ДВО РАН), k U
- А / цтн • к (}>) i m/hf/i'/51. мпК 71402P 5/06, (Н)5 В 11/01. 13/02 • ' ~~
- Начпанне Адаптивна система управления с перемешюй с труктурой01 1 ! ' ~~ ~: I: 94 501российское лгга гтство
- ПО ПАТЕНТАМ И ТОВАРНЫМ ЗНАКАМ (I'OCI lATfil П“)
- ФЕДЕРАЛЬНЫЙ ИНСТИТУТ 11 !*<)МЫЕ11 НОil СО 1>С I’li I -П f 1ОСГ1111. На № 16 141/6
- Наш № 200 {123 640/09(25 139)
- При переписке просим ссшиться па помер шики иамющшпь дату получения данном кпр^кччюшКнцнн1. Форма № (И ИЧ i IМ-200 i.(7−1)1. ОТ ДЕД 09
- Керсжкопскш паб .30, кори. I, Москва, Г-5Ч, ГС’П-5. I2. W5 Гс: ю|.юи 240 60 15. Телекс 114RIS 11ДЧ. Факс 243 33 37от 08.01.2003б90О41, г. Владивосток, ГСП, ул. Радио, 5 ГУ -ПАПУ ДВО РАНучглгачу' секротарю
- РЕШЕНИЕ О ВЫДАЧЕ 'ГА НА 'ИЗОБРЕТЕНИЕ? СВИДЕТЕЛЬСТВА ПА ПОЛЕЗНУЮ МОДЕЛЬ
- Заявки № 2 001 123 640/09(25 139) (22) Дата поступления заявки' 23.08.2001
- Дата начала отсчета срока действия патента (свидетельства) 23.ОК.2001 (85) Дата перевода международной заявки на национальную фазу
- ПРИОРИ I’UT УСТАНОВЛЕН ПО ДАТЕ
- В (22) поступления заявки 23.0Х, 2001
- О (30) подачи первой заявки „государстве-участнике Парижской концепции
- Номер приоритетной заявки (32) Дата подачи приоритетной заявки (33) Код страны1.
- К7) Номер пуоликапнн н дата публпкаппп заявки PC“ !
- Заявнтель (и) Государственное учреждение Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного от деления Российской академии наук» (ГУ ИЛПУ ДВО PAH), RU
- Автор (ы)Дыда А.А., Маркин В. 1*. RU
- Патентообладателей) Государственное учреждение Институт автоматики и процессов управления Дальневосточного отделения Российской академии паук (ГУ ИАПУ ДВО РАН), k U. .-•.. (указатькои страны!51. МПК 7 G 05 В 13/02, 11/01
- Название Адаптивная система управления с переменной структуройm о ' ! ' ' ттпк. г on л 1 опт nm on Г* I1. РОССИЙСКАЯ1. ГОСУДЛ! JCT1FJIIA 'iвивлиода//'"