Основные расчетные зависимости

Минимальная длина каждого привода (рис. 9.24) определяется по формуле:

где: / = 1. .6 — номер привода; 1¹. .6* — минимальные координаты расположения точек крепления приводов к выходному.

г В л/ В 'у В

звену X., Y., Z., мм;

1 …6 — координаты расположения точек крепления приводов к неподвижному основанию X?, У.⁰, Z?, мм. Максимальная длина каждого привода определяется как: где 1 …6 — максимальные координаты расположения точек крепления приводов к выходному звену X?, Y-^B, Zj*, лш.

Рис. 9.24. К определению минимальной и максимальной длины / - координатного винтового исполнительного устройства.

Минимальная длина винтовой нарезки определяется по формуле:

Статическое осевое усилие, действующее на привод, определяется по формуле:

где: т_в — масса выходного звена и расположенного на ней изделия, кг;

N — количество шарниров, расположенных на неподвижном основании или выходном звене.

Примечание: В расчет принимается наименьшее количество шарниров неподвижного основания или выходного звена.

Крутящий момент на винте при статической нагрузке /^определяется по формуле:

где: dy — средний диаметр резьбы, мм;

1 — ^tz

л — ~— - угол подъема винтовой линии, рад; t- шаг резьбы;

z — заходность;

(p-угол трения, рад, <�р = arctgf_CK ;

/"-коэффициенттрения скольжения в винтовой паре.

Средняя скорость перемещения винта определяется по формуле:

где п — частота вращения винта, об/мин.

Приведенный момент инерции определяется по формуле:

где: I — момент инерции ротора, Н-мм-с²-,

р

I — момент инерции соединительной муфты, Н-мм-с²',

М

I — момент инерции винта, Н-мм-с².

в

Время разгона привода определяется по формуле:

где: ^мдин ^{= м} пуск — ^м в — динамический момент, Н-мм;

^мпуск - пусковой момент на электродвигателе. Линейное ускорение в период разгона определяется как:

Динамическое осевое усилие, действующее на привод, определяется по формуле:

Суммарное осевое усилие, действующее на привод, определяется по формуле:

Удельное давление на витки резьбы определяется по формуле:

где: п — расчетное число витков, как правило, п = 6;

d, d; — наружный и внутренний диаметры резьбы соответственно, мм.

Примечание: Полученное значение удельного давления следует сравнить с допустимым табличным.

Напряжение на винте определяется по формуле:

где К = 1,2… 1,7 — коэффициент, учитывающий сжатие вместе с кручением,.

Примечание: Полученное значение напряжения сжатия следует сравнить с допускаемым табличным.