Гроций считал, что некогда существовало «естественное состояние», когда не было ни государства, ни частной собственности, но развитие человечества, утрата им первоначальной простоты, стремление людей к общению, их способность руководствоваться разумом побудили их заключить договор о создании государства. Он не признавал общепринятой концепции «богоустановленности» власти. Создание государства Гроций к деяниям людей, а не Бога: первоначально люди объединились в государство не по божественному повелению, но добровольно, убедившись на опыте в бессилии отдельных рассеянных семейств против насилия, откуда ведет свое происхождение гражданская власть. Теория получила название договорной.
Подобные идеи договорного возникновения государства высказывались задолго до Гроция; еще в античности договорная практика была характерна для многих феодальных городов в средние века — договоры между феодалами, между феодалами и городами были формой, источником права, в том числе и публичного. Однако именно Гроций стал рассматривать договор о создании государства как исходное понятие теории государства, как основу самого государства, длящихся отношений власти и подчинения. Все теоретические построения XVII—XVIII вв., объясняющие сущность, причины, способы создания государства, исходили из этой посылки Гроция.
Гроций определяет государство как «совершенный союз свободных людей, заключенный ради соблюдения права и общей пользы». Он считает, что признаком государства является верховная власть, к атрибутам которой Гроций относит издание законов (в области как религиозной, так и светской), правосудие, назначение должностных лиц и руководство их деятельностью, взимание налогов, вопросы войны и мира, заключение международных договоров.
В то же время Г. Гроций не был согласен с концепцией народного суверенитета. Он ставил на первое место не волеизъявление граждан, а волю государства. Для него носителем государственного суверенитета могло быть либо одно лицо (монарх), либо несколько лиц (собрание), но без согласия правителей народ не может изменить форму правления.