Выбор типа и расчет настроек регуляторов

Выбор регулятора по роду действия и по закону регулирования

Выбор типа регулятора начинается с определения характера действия регулятора: непрерывный, релейный или импульсный.

В работе [3] даются инженерные рекомендации по выбору регулятора по роду действия для случая управления статическим объектом.

В случае, если объект аппроксимируется инерционным звеном первого порядка с запаздыванием, анализируется отношение запаздывания к постоянной времени () и выбирается.

При < 0,2 — выбирают регулятор релейного действия, При > 1,0 — выбирают регулятор импульсного действия, При 0,2 < < 1,0 — выбирают регулятор непрерывного действия.

Аналогичные рекомендации даются и для АСР с астатическим объектом, например, в [4, 5].

Выбор закона регулирования

После того как определены динамические характеристики объекта (запаздывание, постоянная времени, отношение запаздывания к постоянной времени, коэффициент передачи объекта) и указаны максимально возможные значения возмущений в АСР можно приступить к выбору закона регулирования.

Для непрерывных регуляторов закон управления выбирается из числа типовых алгоритмов (П, И, ПИ, ПД или ПИД). Смысл выбора сводится выявлению алгоритма, который обеспечивал бы в АСР ряд требуемых показателей качества процесса регулирования. В качестве этих показателей, как правило, выбираются динамический коэффициент регулирования, время регулирования и остаточное отклонение в АСР (для статических регуляторов).

Из типовых регуляторов выбирают тот, который удовлетворяет всем предъявляемым требованиям по качеству управления: характера переходного процесса, максимально допустимого динамического отклонения регулируемой величины, допустимого остаточного отклонения и предельно допустимого времени регулирования. Методика выбор типа регулятора приводится в работах [3,5,18].

Если величина < 0,2 и возмущения по нагрузке регулируемого объекта невелики, следует проверить возможность применения релейного регулятора. Для этого помимо динамических характеристик регулируемого объекта и величины максимальных длительных возмущений, должны быть заданы: допустимое максимальное значение амплитуды автоколебаний, допустимое максимальное значение периода колебаний и допустимое максимальное значение установившегося отклонения регулируемой величины от заданного значения.

Определение возможности применения релейного (двухпозиционного) регулятора сводится к определению фактических амплитуды и периода автоколебаний, а также установившегося отклонения регулируемой величины и последующего их сравнения с допустимыми.