Исследование аэп со стандартными настройками регуляторов

Для исследования АЭП со стандартными настройками регуляторов необходимо построить систему подчиненного регулирования (СПР). Для получения СПР необходимо настроить последовательно контуры тока, скорости и положения по такому же алгоритму, как это было сделано в домашней работе по АЭП за 4-й курс 1-й семестр.

Настройка контура тока на технический оптимум

Схема моделирования контура тока изображена на рис. 3.1.

Рис 3.1. Схема контура тока

Передаточная функция силового преобразователя была найдена ранее:

Выберем ПИ-регулятор с передаточной функцией:

([3], с. 140 — 141),.

где kрт — коэффициент передачи регулятора тока; Трт — постоянная времени регулятора тока.

Задача регулятора заключается в компенсации большой постоянной времени объекта регулирования. Поэтому постоянную времени регулятора тока (Трт) выбирают равной электромагнитной постоянной времени цепи якоря (Тэ).

Трт = Тэ = 0.328 с.

При настройке регулятора на технический оптимум:

([3], с. 140]),.

где kт — коэффициент обратной связи в контуре тока.

.

.

Передаточная функция якорной цепи двигателя была найдена ранее:

.

Также для того чтобы установившееся значение тока совпало с номинальным, следует в прямую связь поставить коэффициент: 666.7, а в обратную связь по току — 1/666.7 = 0.0015. В результате поучим новые значения и .

Промоделируем контур тока в SIMULINK, используя модель Ktoka.mdl.

Рис 3.2. Зависимость i (t)

Анализ графика: время переходного процесса: 1.3 мс, перерегулирование: 4.2%.