Анализ работы линеаризованного аэп

Анализ работы РЭП

Лучшая модель РЭП была получена в подразделе 4.4 и представляет собой систему подчиненного регулирования со стандартно настроенным контуром тока, с нестандартно настроенным регулятором скорости, с ДУМС, с наблюдателем и взятыми с него обратными связями по упругому моменту и по ускорению. Его структурная схема приведена на рис. 5.1 (файл Nabl2. mdl).

Рис. 5.1. Конечная структурная схема линейного РЭП

На рис. 5.2 изображен результат моделирования такой системы.

Рис 5.2а. Зависимости Щ2(t) схемы из файла Рис 5.2б. Зависимости Щ2(t) схемы из файла Nabl2. mdl при подаче на контур скорости Nabl2. mdl при подаче на контур скорости ступеньки величиной 10 В ступеньки величиной 0.01 В

Анализ графика на рис. 5.2а: время переходного процесса: 0.4 с; перерегулирование: 8.65%; динамический провал: 20%; время реакции на скачкообразное изменение нагрузки: 0.3 с; момент сопротивления: 7.35 Н•м.

Анализ графика на рис. 5.2б: время переходного процесса: 0.4 с; перерегулирование: 8.65%; динамический провал: 90%; время реакции на скачкообразное изменение нагрузки: 0.4 с; момент сопротивления: 0.003 Н•м.

Показатели качества РЭП.

• а) Время регулирования: 0.4 с. Требуется: 1 c.
• б) Перерегулирование: 8.65%. Требуется: 20%.
• в) Время реакции на скачкообразное

изменение нагрузки: 0.4 c. Требуется: 0.6 c.

• г) Динамический провал: до 90%. Требуется: 90%.
• д) Момент сопротивления: 0.003 Н•м. Требуется 0.735 Н•м.
• е) Диапазон регулирования: 10 000. Требуется 10 000.

Все требования кроме момента сопротивления выполнены.

Анализ работы эпосп

Лучшая модель ЭПОСП была получена в подразделе 4.5 и представляет собой систему подчиненного регулирования со стандартно настроенным контуром тока, с нестандартно настроенным регулятором скорости, с цифровыми регулятором и датчиком положения, с ДУМС, с наблюдателем и взятыми с него обратными связями по упругому моменту и по ускорению.

На рис. 5.3 изображен результат моделирования такой системы.

Анализ графика: время переходного процесса: 0.2 с; перерегулирование: отсутствует.

Показатели качества ЭПОСП.

• а) Время регулирования: 0.2 с. Требуется: 0.6 c.
• б) Перерегулирование: отсутствует. Требуется: 15%.
• в) Статическая ошибка слежения: 0.003 рад. Требуется: 0.005 рад.

Рис. 5.3. Переходный процесс в ЭПОСП с цифровым датчиком положения