Π¦Π΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡ
MΠΌΠ°ΡΡΠ° ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ, — ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΡΠΊΠ°, r0 -ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π½Π° Π΄ΠΈΡΠΊ, R — ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡ Π΄ΠΈΡΠΊΠ°, fΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΎ Π΄ΠΈΡΠΊ; vΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ Ρ Π΄ΠΈΡΠΊΠ° — Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅;VΠ² — Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΡΠΎ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ; VΡ — ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ Ρ Π΄ΠΈΡΠΊΠ°; FΠ»ΡΠΈΠ»Π° Π»ΠΎΠ±ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ; umaxΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π²ΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ r (t)-ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π² Π°ΡΡΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π΅; Π‘1Π‘2Π‘3- ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡΡ… Π§ΠΈΡΠ°ΡΡ Π΅ΡΡ >
Π¦Π΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ΅ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡ (ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ°Ρ, ΠΊΡΡΡΠΎΠ²Π°Ρ, Π΄ΠΈΠΏΠ»ΠΎΠΌ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΠΎΠ»ΡΠ½Π°Ρ)
Π¨ΠΈΡΠΎΠΊΠΎΠ΅ ΡΠ°ΡΠΏΡΠΎΡΡΡΠ°Π½Π΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠΈΠ»Π° ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡ Ρ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ΠΌ Π³Π»ΡΠ±ΠΎΠΊΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ»ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ Π½Π°ΠΏΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΡΡΠ°ΡΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π±ΡΠΎΠΉΠ»Π΅ΡΠΎΠ². ΠΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ»ΠΊΠΈ ΡΠ»ΡΠΆΠ°Ρ Π΄ΡΠ΅Π²Π΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΎΠΏΠΈΠ»ΠΊΠΈ, ΡΡΡΡΠΆΠΊΠ°, Π»ΡΠ·Π³Π° ΡΠ΅ΠΌΡΠ½ ΠΏΠΎΠ΄ΡΠΎΠ»Π½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΊΠ°, ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π»ΡΡΡΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΡΠ΅ΡΠΆΠ½ΠΈ ΠΏΠΎΡΠ°ΡΠΊΠΎΠ² ΠΊΡΠΊΡΡΡΠ·Ρ ΡΠΎΡΡ ΠΈ Π΄Ρ. ΠΠ΅ΡΡΠΏΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠΌ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»ΠΎΠΌ Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ»ΠΊΠΈ ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΡΠ΅ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΡΠΈΠ°Π»Ρ. ΠΠ΄Π½Π°ΠΊΠΎ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠ°, ΠΏΡΠΎΡΠ΅Π΄ΡΠ°Ρ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎΠ΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅, Π½Π΅ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²ΡΠ΅Ρ Π·ΠΎΠΎΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΌ ΡΡΠ΅Π±ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡΠΌ: ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠΈΡ ΠΏΠ°ΡΠΎΠ³Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΌΠΈΠΊΡΠΎΡΠ»ΠΎΡΡ ΠΈ Π½Π΅ΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΠΎΠ΄Π½ΠΎΡΡΡ ΠΏΠΎ Π΄Π»ΠΈΠ½Π΅ ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈ. Π Π΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΠΎΠ²Π°Π½Π½Π°Ρ Π΄Π»ΠΈΠ½Π° ΡΠ΅Π·ΠΊΠΈ Π΄ΠΎΠ»ΠΆΠ½Π° ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ ΠΎΡ 100 ΠΌΠΌ, Π΄ΠΎ 180 ΠΌΠΌ. Π’Π΅ΠΌ ΡΠ°ΠΌΡΠΌ Π²ΠΎΠ·Π½ΠΈΠΊΠ°Π΅Ρ Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌΠΎΠΉ ΠΏΡΠΈ ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠ΅ Π·Π΅ΡΠ½ΠΎΠ²ΡΡ ΠΊΡΠ»ΡΡΡΡ Π² ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ ΠΎΡΡ ΠΎΠ΄ΠΎΠ².
Π Π°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½ ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΠΉ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΠΏΠΎΠ΄Π³ΠΎΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ»ΠΊΠΈ ΠΈΠ· ΠΎΡΡ ΠΎΠ΄ΠΎΠ² ΠΊΠΎΠΌΠ±Π°ΠΉΠ½ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠ±ΠΎΡΠΊΠΈ Π·Π΅ΡΠ½ΠΎΠ²ΡΡ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°ΡΡΠΈΠΉ ΠΎΠ±Π΅Π·Π·Π°ΡΠ°ΠΆΠΈΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅, ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π½ΠΎΠΆΠ΅Π²ΡΠΌ Π±Π°ΡΠ°Π±Π°Π½ΠΎΠΌ ΠΈ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΠ΄ΡΠΊΡΠΎΠ² ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ [1].
ΠΠ»Ρ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄Π»Π°Π³Π°Π΅ΡΡΡ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°ΡΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΡΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠΈΡΡΡΡΠΈΠΉ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΠΉ ΠΎΡΠ³Π°Π½. ΠΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ Π½Π° Π°ΡΡΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΡΠ°ΡΡΠΈΡ, ΡΠ°Π·Π±ΡΠ°ΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠΎΠ³ΠΎ Π±ΡΡΡΡΠΎΠ²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΠΌΡΡ Π΄ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ.
ΠΠ°ΠΌΠΈ Π±ΡΠ»Π° ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π° ΡΠ°ΡΡΠ΅ΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΡΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΡ ΡΠ΄Π΅Π»Π°Π½ ΡΡΠ΄ Π΄ΠΎΠΏΡΡΠ΅Π½ΠΈΠΉ, ΡΠΏΡΠΎΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π΄Π°ΡΠΈ [2]. Π Π°ΡΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° (ΡΠΈΡ. 1) ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΈΠΉ Π΄ΠΈΡΠΊ, Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠΈΠΉΡΡ Π½Π° Π²Π΅ΡΡΠΈΠΊΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²Π°Π»Ρ Ρ ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ. ΠΠΎ Π΄ΠΈΡΠΊΡ ΠΏΠΎΠ΄ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΈΠ»Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅ΡΡΡ ΡΠ΅ΡΠΎΡ ΠΎΠ²Π°ΡΠ°Ρ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠ°Ρ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΠ° Ρ ΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½ΡΠΎΠΌ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΎ Π΄ΠΈΡΠΊ f. Π§Π°ΡΡΠΈΡΠ° ΡΠ±ΡΠ°ΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ Ρ Π΄ΠΈΡΠΊΠ° ΡΠΎ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ Vo ΠΈ ΠΏΡΠΎΡ ΠΎΠ΄ΠΈΡ Π² Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠΌ Π·Π°Π·ΠΎΡΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΎΠ±Π΅ΡΠ°ΠΉΠΊΠΎΠΉ ΠΈ Π΄ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ, ΠΏΠΎΠ΄Π²Π΅ΡΠ³Π°ΡΡΡ Π²ΠΎΠ·Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΡ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΡΠΎ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ u. Π’Π°ΠΊ ΠΊΠ°ΠΊ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΈΠΌΠ΅ΡΡ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΡ, ΡΠΎΡΠΌΡ ΠΈ ΠΏΠ°ΡΡΡΠ½ΠΎΡΡΡ, ΡΠΎ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ ΠΈΡ Π² Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ΅ Π±ΡΠ΄ΡΡ ΡΠ°Π·Π½ΡΠ΅. ΠΡΠ³ΠΊΠΈΠ΅ ΠΈ ΠΎΠ±ΠΎΠ»ΠΎΡΠ΅ΡΠ½ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π±ΡΠ΄ΡΡ Π²ΡΠ΄ΡΠ²Π°ΡΡΡΡ Π½Π°Π²Π΅ΡΡ , ΡΡΠΆΡΠ»ΡΠ΅, Π΄Π»ΠΈΠ½Π½ΡΠ΅ ΠΏΠ°Π΄Π°ΡΡ Π²Π½ΠΈΠ· ΠΏΠΎ ΡΠ°Π·Π½ΡΠΌ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΡΠΌ. Π Π°Π·Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΈ ΠΎΡΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π»ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΊΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠΌΠΈ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°ΠΌΠΈ, ΡΠ°ΡΠΏΠΎΠ»ΠΎΠΆΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ Π½Π° ΠΏΡΡΠΈ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΡΠ±ΡΠΎΡΠ΅Π½Π½ΡΡ Ρ Π΄ΠΈΡΠΊΠ° ΡΠ°ΡΡΠΈΡ.
Π ΡΠ°ΡΡΡΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΡ Π΅ΠΌΠ΅ ΠΏΡΠΈΡΡΡΡΡΠ²ΡΡΡ ΡΡΠΈ ΡΠ°Π·Π½ΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°: ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΡΠ΅ΡΠΎΡ ΠΎΠ²Π°ΡΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎ Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΌΡΡΡ Π΄ΠΈΡΠΊΡ Π½Π°Π·ΠΎΠ²ΡΠΌ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠΌ ΡΠ°Π·Π³ΠΎΠ½Π°; ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π² Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ΅ Π² ΠΊΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π²ΠΎΠΌ Π·Π°Π·ΠΎΡΠ΅ Ρ Π½Π°ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ; ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡ ΡΠΎΡΡΠΈΡΠΎΠ²ΠΊΠΈ ΠΏΠΎ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎ ΠΊΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΠΌ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°ΠΌ.
Π‘ΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΡΡΡ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ². ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΡΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ»ΠΊΠ° ΠΊΠΎΠΌΠ±Π°ΠΉΠ½ΠΎΠ²ΡΠΉ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅.
Π ΠΈΡ. 2. Π‘ΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½Π°Ρ ΡΡ Π΅ΠΌΠ° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ:
mΠΌΠ°ΡΡΠ° ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ, — ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π²ΡΠ°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΈΡΠΊΠ°, r0 -ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΠΏΠΎΠΏΠ°Π΄Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π½Π° Π΄ΠΈΡΠΊ, R — ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡ Π΄ΠΈΡΠΊΠ°, fΠΊΠΎΡΡΡΠΈΡΠΈΠ΅Π½Ρ ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΎ Π΄ΠΈΡΠΊ; vΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ Ρ Π΄ΠΈΡΠΊΠ° — Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅;VΠ² — Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° ΡΠΎ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ; VΡ — ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΡΠΈ ΡΡ ΠΎΠ΄Π΅ Ρ Π΄ΠΈΡΠΊΠ°; FΠ»ΡΠΈΠ»Π° Π»ΠΎΠ±ΠΎΠ²ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠΏΡΠΎΡΠΈΠ²Π»Π΅Π½ΠΈΡ; umaxΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ Π²ΠΈΡΠ°Π½ΠΈΡ r(t)-ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΡ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π² Π°ΡΡΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΌ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π΅; Π‘1Π‘2Π‘3- ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡΡ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠΈΡΡΡΡΠΈΡ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠΎΠ²; 1, 2, 3- ΡΠΈΡΠΈΠ½Π° ΠΊΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π²ΡΡ Π·Π°Π·ΠΎΡΠΎΠ²; -ΡΠΈΡΠΈΠ½Π° Π°ΡΡΠΎΠ΄ΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ°Π½Π°Π»Π°.
ΠΠ°ΠΌΠΈ Π±ΡΠ»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠ΅Π½Ρ Π²ΡΠ΅ ΡΡΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ°, ΠΈ Π±ΡΠ» ΠΏΡΠΎΠΈΠ·Π²Π΅Π΄Π΅Π½ ΠΈΡ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠΉ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·.
ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΏΠΎ Π΄ΠΈΡΠΊΡ. Π Π°ΡΡΠΌΠΎΡΡΠΈΠΌ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΎΠΉ m ΠΏΠΎ Π³ΠΎΡΠΈΠ·ΠΎΠ½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΌΡ Π΄ΠΈΡΠΊΡ Ρ ΠΏΡΡΠΌΡΠΌΠΈ Π»ΠΎΠΏΠ°ΡΡΡΠΌΠΈ, ΡΡΡΠ°Π½ΠΎΠ²Π»Π΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ΄ ΡΠ³Π»ΠΎΠΌ ΠΊ ΡΠ°Π΄ΠΈΡΡΡ.
Π‘ΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π²Π΄ΠΎΠ»Ρ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π»ΠΎΠΏΠ°ΡΡΠΈ:
Π£ΡΠΈΡΡΠ²Π°Ρ, ΡΡΠΎ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΎΡΠ½Π°Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Π° ΠΎΠΊΡΡΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡΡ ve=r, ΡΠΎ, ΠΏΡΠΎΠ΅ΠΊΡΠΈΡΡΡ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ vr Π½Π° ΠΊΠ°ΡΠ°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΡ ΠΊ ΠΎΠΊΡΡΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΈΠΈ Π΄ΠΈΡΠΊΠ°, Π½Π°ΠΉΠ΄Π΅ΠΌ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΡ ΡΠ°ΡΡΠ΅Π²Π° ΡΠ°ΡΡΠΈΡ Π² ΡΡΠΎΠΌ Π½Π°ΠΏΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠ°ΠΊ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΠ°ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΡΡ ΡΡΠΌΠΌΡ ΡΡΠΈΡ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ:
.
Π³Π΄Π΅ Ρ1 — ΠΊΠΎΠ½Π΅ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ³Π»Π° Ρ.
Π‘Π»Π΅Π΄ΠΎΠ²Π°ΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ, ΡΠ³Π»ΠΎΠ²ΠΎΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π² Π°Π±ΡΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠΌ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΈ Π±ΡΠ΄Π΅Ρ:
Π·Π΄Π΅ΡΡ Π·Π½Π°ΠΊ ΠΌΠΈΠ½ΡΡ — Π΄Π»Ρ Π»ΠΎΠΏΠ°ΡΡΠΈ, Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π½Π°Π·Π°Π΄, ΠΈ ΠΏΠ»ΡΡ — Π΄Π»Ρ Π»ΠΎΠΏΠ°ΡΡΠΈ, Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π²ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π΄.
ΠΠ° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°ΡΡ ΠΈ Π²ΡΠ±ΡΠ°ΡΡ ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π°Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΠ²Π½ΡΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΡ ΠΈ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΡ ΠΈΡ ΡΠ°Π±ΠΎΡΡ Π°ΠΏΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΡΠ°Π·Π³ΠΎΠ½Π° ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π½Π° Π²ΡΠ°ΡΠ°ΡΡΠ΅ΠΌΡΡ Π΄ΠΈΡΠΊΠ΅.
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΡΠ°Π·Π±ΡΠ°ΡΡΠ²Π°Π½ΠΈΡ. ΠΠ°ΠΌΠΈ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π° ΡΠ°Π·Π²ΡΡΠ½ΡΡΠ°Ρ ΠΌΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ Π²ΡΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ°:
ΠΠ½Π°Π»ΠΈΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈ ΡΡΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅ ΡΠ΅ΡΠ°Π΅ΠΌΡ.
ΠΠ»Ρ ΠΏΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΉ ΠΎΡΠ½ΠΎΡΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ, ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ΅Π½Π½ΡΠ΅ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ΅ΡΠ°Π»ΠΈ ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ΄ΠΎΠΌ ΠΊΠΎΠΌΠΏΡΡΡΠ΅ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈΠΌΠΈΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π΅ Simulink MatLab.
ΠΠΎ ΡΠ°Π·ΡΠ°Π±ΠΎΡΠ°Π½Π½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°Π½Ρ ΡΠΊΠΎΡΠΎΡΡΠΈ ΠΈ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡ. ΠΠ° ΡΠΈΡ. 4 ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½Ρ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ Π°Π±ΡΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ y (x) ΡΠ°ΡΡΠΈΡ Π² ΡΠ°Π²Π½ΠΎΠΌΠ΅ΡΠ½ΠΎΠΌ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΡΠ΅ΠΆΠΈΠΌΠ΅ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ: ΠΈ = 32ΠΌ/Ρ, w = 1,52ΠΌ/Ρ, Π² = 30Β°, Π±=320Β°, uΠ²ΠΈΡ. ΡΡΠΆΠ΅Π» = 15−45 ΠΌ/Ρ, uΠ²ΠΈΡ. Π»ΡΠ³ΠΊ = 4−10 ΠΌ/Ρ.
Π ΠΈΡ. 4. Π’ΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ Π² Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ΅ ΠΏΡΠΈ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΈ.
Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡΡΡ ΠΎ Π±ΠΎΠ»ΡΡΠΎΠΉ ΡΠ°Π·Π½ΠΈΡΠ΅ Π² ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ Π»ΡΠ³ΠΊΠΎΠΉ ΠΈ ΡΡΠΆΡΠ»ΠΎΠΉ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΉ. Π ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠΌ ΠΏΠΎΠ»Π΅ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΈ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡ ΠΈ ΡΠ°Π·ΠΌΠ΅ΡΠΎΠ² ΠΎΡΠ»ΠΈΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ ΡΠΈΠ»ΡΠ½ΠΎ, ΡΡΠΎ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ Π³ΠΎΠ²ΠΎΡΠΈΡΡ ΠΎ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ²Π°Ρ ΡΠΎΡΠ΅ΡΠ°Π½ΠΈΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»Ρ ΡΠΈΠ» ΠΈ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ°.
ΠΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ Π½Π° ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΈ.
ΠΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Π΅ΠΌ ΡΠ°Π·Π»ΠΈΡΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΡΠΈΡΠ°Π΅ΠΌ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Ρ ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ°. ΠΠ΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π° ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° Π‘1… Π‘4 ΡΠ°Π²Π½Π° ΡΠ°ΡΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΡ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΡΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΉ Ρ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΡΡΠΌΡΠΌΠΈ, ΠΏΡΠΎΠ²ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΡΠΌΠΈ ΠΈΠ· ΡΠ»Π΅Π΄Π° ΠΎΡΠΈ Π΄ΠΈΡΠΊΠ° Ρ ΡΡΠΎΠ²Π½Π΅ΠΌ ΠΏΠΎΠ»Π° ΠΈ ΠΎΠΏΡΠ΅Π΄Π΅Π»ΡΠ»Π°ΡΡ ΠΊΠ°ΠΊ ΠΏΠΎ ΡΠΎΡΠΌΡΠ»Π΅:
Π³Π΄Π΅ (Ρ 1, Ρ1) ΠΈ (Ρ 2, Ρ2) — ΠΊΠΎΠΎΡΠ΄ΠΈΠ½Π°ΡΡ ΡΠΎΡΠ΅ΠΊ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΊΡΠ°ΠΉΠ½ΠΈΡ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΉ Ρ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΏΡΡΠΌΡΠΌΠΈ.
Π£Π³ΠΎΠ» Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π° ΡΠ΅ΠΊΠΎΠΌΠ΅Π½Π΄ΡΠ΅ΡΡΡ ΠΏΡΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°ΡΡ 30 Π³ΡΠ°Π΄ΡΡΠΎΠ².
Π’ΠΎΠ³Π΄Π° Π·Π°Π΄Π°ΡΠ° ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΡ ΡΠ²ΠΎΠΉΡΡΠ², ΠΊΠΎΠ½ΠΊΡΠ΅ΡΠΈΠ·ΠΈΡΡΠ΅ΡΡΡ ΡΠ°ΠΊ: Π½Π°ΠΉΡΠΈ ΡΠ°ΠΊΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΏΠ°ΡΠ°ΠΌΠ΅ΡΡΠΎΠ² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ, ΠΊΠΎΡΠΎΡΠΎΠ΅ ΠΎΠ±Π΅ΡΠΏΠ΅ΡΠΈΡ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ΅ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½Ρ ΡΠ»ΠΎΡ Π½ΠΈΠΆΠ½Π΅Π³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° Π²ΠΎ Π²ΡΡΠΌ Π΄ΠΈΠ°ΠΏΠ°Π·ΠΎΠ½Π΅ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΠΎΠ±ΠΎΠ±ΡΡΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΊΠ²Π°Π»ΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ·Π½Π°ΠΊΠ° ΠΠ .
ΠΠ·ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΡΠΉ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΠ ΠΎΡ ΠΌΠΈΠ½ΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π΄ΠΎ ΠΌΠ°ΠΊΡΠΈΠΌΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°Π΅ΠΌ Π½ΡΠΆΠ½ΡΠ΅ ΡΠΎΠ»ΡΠΈΠ½Ρ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ°.
ΠΡΠΎΠ²Π΅Π΄ΡΠ½Π½ΡΠ΅ ΡΠ°ΡΡΡΡΡ ΠΏΠΎ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΠ½ΡΠΌ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΡΠΌ Π² ΡΡΠ΅Π΄Π΅ Simulink ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°Π»ΠΈ, ΡΡΠΎ ΠΏΡΠΈ ΠΈΠ·ΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΊΠ»Π°ΡΡΠΈΡΠΈΠΊΠ°ΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΠΊΠ°Π·Π°ΡΠ΅Π»Ρ ΠΠ ΠΎΡ 100 Π΄ΠΎ 20 000 Π΄Π»ΠΈΠ½Π° Π·ΠΎΠ½Ρ Π‘1-Π‘4 ΡΠΎΡΡΠ°Π²Π»ΡΠ΅Ρ 2500 ΠΌΠΌ.
ΠΡΠΎ ΠΎΠ·Π½Π°ΡΠ°Π΅Ρ, ΡΡΠΎ ΡΡΡΠ°Π½Π°Π²Π»ΠΈΠ²Π°Ρ ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΡΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ΅Π³ΠΎΡΠΎΠ΄ΠΊΠΈ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· 500 ΠΌΠΌ, ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΏΡΠΎΡΡΠΎ ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ°ΡΡ Π½Π΅ΠΎΠ±Ρ ΠΎΠ΄ΠΈΠΌΠΎΠ΅ ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΠ΅ Π½Π° 5 ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΉ, ΡΡΠΎ Π²ΠΏΠΎΠ»Π½Π΅ ΠΏΡΠΈΠ΅ΠΌΠ»Π΅ΠΌΠΎ Π΄Π»Ρ ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΊΠΈ.
ΠΡΠ²ΠΎΠ΄Ρ. ΠΠ°ΡΠ΅ΠΌΠ°ΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠ°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΡΡΠΎΠΈΡ ΠΈΠ· ΡΡΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Π΅ΠΉ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠΎΠ²: ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΡΠ°Π·Π³ΠΎΠ½Π° ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΠΎΠΌΡ Π΄ΠΈΡΠΊΡ, ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ (1) ΠΈ (3); ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Π΄Π²ΠΈΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡΡ Π² ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ΅ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡ Π° ΠΏΠΎΠ΄ Π΄Π΅ΠΉΡΡΠ²ΠΈΠ΅ΠΌ Π²ΠΎΠ·Π΄ΡΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΏΠΎΡΠΎΠΊΠ° Π² Π·Π°Π·ΠΎΡΠ΅ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΠΎΠ±Π΅ΡΠ°ΠΉΠΊΠΎΠΉ ΠΈ Π΄ΠΈΡΠΊΠΎΠΌ, ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠΌΠΈ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΠΌΠΈ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ (4) ΠΈ (5); ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΠ°Π·Π΄Π΅Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π·Π»Π΅ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΏΠΎ ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠΌ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠΈΡΡΡΡΠΈΠΌΠΈ ΡΠΈΠ»ΠΈΠ½Π΄ΡΠ°ΠΌΠΈ, ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΠΌΠ°Ρ ΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ΠΌ ΡΡΠ°Π΅ΠΊΡΠΎΡΠΈΠΉ Π½Π°ΠΊΠ»ΠΎΠ½Π½ΠΎΠΉ ΠΏΠ»ΠΎΡΠΊΠΎΡΡΡΡ. Π‘1, 2, 3.
Π Π΅Π·ΡΠ»ΡΡΠ°ΡΡ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°Π·Π±ΡΠΎΡΠ° ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΠ²ΠΈΠ΄Π΅ΡΠ΅Π»ΡΡΡΠ²ΡΡΡ ΠΎ ΠΏΡΠΈΠ½ΡΠΈΠΏΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΠΎΠΉ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ ΡΠ΅Π°Π»ΠΈΠ·Π°ΡΠΈΠΈ ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΡΡΠ° ΡΡΠ°ΠΊΡΠΈΠΎΠ½ΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠ°ΡΡΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠ°ΡΡΡ ΡΠ΅Π½ΡΡΠΎΠ±Π΅ΠΆΠ½ΡΠΌ ΡΠ°Π±ΠΎΡΠΈΠΌ ΠΎΡΠ³Π°Π½ΠΎΠΌ ΡΠ΅ΠΏΠ°ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΈ.
Π‘ΠΏΠΈΡΠΎΠΊ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½Π½ΡΡ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ²
- 1. ΠΠΎΡΠΊΠΎΠ²ΡΠΊΠΈΠΉ Π. Π., ΠΠΎΠ³ΠΎΡΠ΅Π»ΠΎΠ² Π. Π. ΠΠ½Π°Π»ΠΈΠ· ΡΠΊΠΎΠ½ΠΎΠΌΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΡΡΡΠ΅ΠΊΡΠΈΠ²Π½ΠΎΡΡΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ ΡΠΎΠ»ΠΎΠΌΠΈΡΡΠΎΠΉ ΠΏΠΎΠ΄ΡΡΠΈΠ»ΠΊΠΈ ΠΏΡΠΈ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΎΠ»ΠΎΠ³ΠΈΠΈ Π½Π°ΠΏΠΎΠ»ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΡΠΎΠ΄Π΅ΡΠΆΠ°Π½ΠΈΡ ΠΏΡΠΈΡΡ Π² ΠΠ’Π€ / ΠΡΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΠ΅ ΠΈ ΡΠ΅Ρ Π½ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΈΠ΅ Π½Π°ΡΠΊΠΈ № 6(47), ΠΠΎΡΠΊΠ²Π°, 2010. Ρ. 417−420
- 2. Π’Π΅ΠΎΡΠΈΡ, ΠΊΠΎΠ½ΡΡΡΡΠΊΡΠΈΡ ΠΈ ΡΠ°ΡΡΡΡ ΡΠ΅Π»ΡΡΠΊΠΎΡ ΠΎΠ·ΡΠΉΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΡΡ ΠΌΠ°ΡΠΈΠ½/ Π. Π‘. ΠΠΎΡΠΎΠΉ ΠΈ Π΄Ρ. / ΠΠΎΠ΄ ΡΠ΅Π΄ Π. Π‘. ΠΠΎΡΠΎΠ³ΠΎ. — Π.: ΠΠ°ΡΠΈΠ½ΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅, 1977. — 568 Ρ.