Модель взаимодействия с поверхностью

При реализации одного прыжка робот взаимодействует с шероховатой поверхностью звеном 1 или 4 на одних этапах и перемещается с отрывом от поверхности на других. Будем считать, что при нахождении звена 1 или 4 на поверхности возникают распределенные силы трения и нормальной реакции, которые приводятся к центру приведения — точке К, расположение которой на данном этапе исследований не рассматривается. Сила взаимодействия данной точки с поверхностью может быть описана различными моделями трения: сухое кулоново трение, трение с непрерывно падающей характеристикой (некулоново трение), трение с уменьшенной динамической составляющей [12, 13]. Будем рассматривать случай, когда в точке К при взаимодействии с поверхностью будет возникать сила сухого трения, изменяющаяся по закону [14]: прыгающий робот поверхность полет где — горизонтальная проекция равнодействующей всех сил, кроме силы сухого трения, приложенных к звену, которое взаимодействует с поверхностью; - коэффициент трения скольжения; - нормальная реакция в опорной точке К; - скорость точки К вдоль оси Ох.

Будем рассматривать случай, когда модуль возникающей силы трения всегда меньше предельного значения, скольжение тела по поверхности отсутствует. Силами вязкого сопротивления в данной работе будем пренебрегать.