Алгоритм моделирования движения робота

Моделирование движения робота проводится по алгоритму, приведенному на рис. 2. Определение этапа прыжка, в котором находится объект, осуществляется при помощи счетчика . Значение =1 соответствует первому этапу, заключающемуся в повороте ноги до достижения угла. После этого объект переходит во второй этап при =2, на котором стопа робота поворачивается до тех пор, пока не станет параллельной опорной поверхности (- для прыжка вперед). После выполнения указанного условия счетчик увеличивается на единицу =3, объект находится в третьем этапе, который заканчивается при достижении стопой опорной поверхности —. Четвертый этап (=4), во время которого объект разгоняется, завершается в момент отрыва стопы от поверхности, чему соответствует выполнение условия N=0, начинается пятый этап (=5) движения устройства до тех пор, пока одна из точек корпуса Aj, =1ч4 не начнет взаимодействовать с поверхностью .

Рис. 2. Алгоритм моделирования одного прыжка робота (начало)

Рис. 2. Алгоритм моделирования одного прыжка робота (конец)

При приземлении происходит обнуление скорости точки (точек) контакта с поверхностью, чему соответствует шестой этап движения робота (=6), а затем (=7) наблюдается движение, которое закончится после того, как одна из сторон корпуса станет взаимодействовать с поверхностью.