Динамика управляемого шагающего аппарата
Диссертация
Исследования способов организации локомоций и систем управления ими у живых существ, в том числе и у человека, помогают решению соответствующих задач в робототехнике. С другой стороны, разработка тех или иных устройств, перемещающихся с помощью конечностей, способствует пониманию организации локомоционных процессов в живой природе. В связи с этим, изучение способа передвижения живых существ… Читать ещё >
Список литературы
- Амензаде Ю. А. Теория упругости. М.: Высшая школа, 1971.
- Андриевский Б. Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB. -СПб.: Наука, 1999. -467 с.
- Бабаков И.М. Теория колебаний. М.:Наука, 1968.
- Бате К., Вилсон Е. Численные методы анализа и метод конечных элементов. Москва :1988.
- Белецкий В.В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления М.: Наука 1984.
- Бидерман В. Л. Теория механических колебаний. М.: Высш. шк., 1980. -408 с.
- Бойко Л.С., Высоцкий А. Э., Кобус Ю. И., Писарев Г. Г. Редукторы и мотор-редукторы общего машиностроения: Справочник. М.: Машиностроение, 1984. -247 с.
- Бордюг Б. А., Ларин В. Б., Тимошенко А. Г. Задачи управления шагающими аппаратами. Киев: наука. Думка, 1985.
- Борцов Ю. А., Соколовский Г. Г. Автоматизированный электропривод с упругими связями. -2-е изд., перераб. И доп.-СПб.: Энергоатомиздат. СПб. Отд-ние, 1992. -288 с.
- Ю.Бурдаков Л. Ф., Первозванский А. А. Динамический расчет электромеханических следящих приводов. -Л.: изд. ЛПИ., 1982. -72 с. П. Бурдаков С. Ф. Элементы теории роботов. Механика и управление. Л.: Изд. ЛПИ, 1985.
- Бурдаков С. Ф. Математические модели и идентификация роботов с упругими элементами. -Л: ЛГТУ, 1990.-96 с.
- П.Бурдаков С. Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. -М.: Высш. шк., 1986. -264 с.
- Волков Н. И., Миловзоров В. П. Электромашинные устройства автоматики. -М.: Высшая школа, 1986. -335 с.
- Вульфсон И.И. Динамические расчеты цикловых механизмов. Л.: Машиностроение, 1976. 328 с.
- Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е. В. Об условиях статического равновесия шагающего аппарата в цилиндре. М.: ИПМ РАН, 1997. № 67.
- Голубев Ю.Ф., Мелкумова Е. В. Условия статической устойчивости шагающего аппарата в горизонтальном цилиндре и на двух плоскостях. Изв. РАН. ТиСУ, 1999. № 2.
- Голубев Ю. Ф., Погорелов Д. Ю. Компьютерное моделирование шагающих роботов. Фундаментальная и прикладная математика 1998, том 4, № 2, с. 525−534.
- Голубев Ю.Ф., Селенский Е. Е. Ходьба шестиногого шагающего аппарата в горизонтальных цилиндрических трубах с вязким трением. Изв. АН, Теория и системы управления. 1999. № 6.
- Голышева Е.В., Терешин В. А. Шагающий робот для МЧС. XXVII Неделя науки СПбГТУ. Ч II: Материалы межвузовской научной конференции. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 1999. 112 с.
- Гришин А. А. Житомирский С.В., Ленский А. В. Управление ходьбой двуногого пятизвенного механизма. Изв. АН СССР Теория и системы управления 1999. № 6, с.142−152.
- Гришин А. А., Житомирский С. В., Ленский А. В. и др. Ходьба аппарата с двумя телескопическими ногами// Изв. АН СССР. Техн. Киберн. 1991. № 2.
- Динамика управления роботами, /под ред. Е. И. Юревича. -М.: наука, 1984. -336 с.
- Зайденберг Г. Я. Динамические расчеты балок при ударе. Калинин. 1971. -37 с.
- Зенкевич О., Морган. К. Конечные элементы и аппроксимация. Пер. с англ. М.: Мир, 1986,—318 с.
- Зенкевич С. Л., Ющенко А. С. Управление роботами. Основы управления манипуляционными роботам. М.: изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2000. -400 с.
- Ивович В.А. Переходные матрицы в динамике упругих систем. М.: Машиностроение, 1981.-183 с.
- Кирдяшев Ю.Н. Многопоточные передачи дифференциального типа. -Л.: Машиностроение, 1981. -223 с.
- Козлов В. Н., Колесников Д. Н., Сиднев А. Г. Решения задач математического программирования / СПбГТУ. СПб. 1994. 104 с.
- Колесников Д. Н., Душутина Е. В., Пахомова В. И. Введение в MATLAB с примерами решения задач оптимизации и моделирования: Учебное пособие. СПбГТУ. СПб. 1995. 116 с.
- Коловский М. 3. Теория механизмов и машин. Структура и кинематика механизмов. СПб., 1993.—80 с.
- Коловский М. 3., А. В. Слоущ. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука. 1988.—240 с.
- Коновалов Г. В., Коновал енко О. К. Системы автоматического управления с электромагнитными порошковыми муфтами. М., «Машиностроение», 1976.
- Кудрявцев В.Н., Кирдяшев Ю. Н. Планетарные передачи. -Л.: Машиностроение, 1977. -536 с.
- Крутько П. Д., Голованов М. А., Большакова И. К. Параметрические адаптивные алгоритмы управления упругими электромеханическими системами. // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2000. № 3. С. 80−89.
- Круглов Ю.А., Туманов Ю. А. Ударовиброзащита машин, оборудования и аппаратуры. -Л.: Машиностроение, 1986. -222 с.
- Курков.С. В. Метом конечных элементов в задачах динамики механизмов и приводов. СПб. 1992.
- Лазарев Ю. Ф. MATLAB 5.x. -К.: Издательская группа BHV, 2000.-384 С.
- Ларин В. Б. Управление шагающими аппаратами. Киев: наука. Думка, 1980.
- Лойцянский Л. Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики, т.2. М.: наука, 1983. -640 с.
- Морозов И. М., Семенов Е. И., Юревич Е. И. Электромеханические исполнительные системы робототехники. СПб., 1994.
- Научное наследие П. Л. Чебышева. Вып.2. Теория механизмов. -Л.: Изв-во АНССР, 1945.-192с.
- Новожилов И. В. Управление пространственным движением двуногого шагающего аппаратами// Изв. АН СССР. МТТ. 1984. № 4.
- Орлов П. И. Основы конструирования: справочно-методическое пособие. В 2-х кн. -М.: Машиностроение, 1988. -560 с.
- Основы автоматического управления. /Под ред. В. С. Пугачева. -М.: Наука, 1974. -720 с.
- Основы прикладной теории колебаний и удара/ Я. Г. Пановко. -4-е изд., перераб. и доп. -Л.: Политехника. 1990. -272 с.
- Охоцимский Д. Е., Голубев Ю. Д. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М: Наука, 1984. 312с.
- Пановко Я. Г. Введение в теорию механического удара. Москва 1977.
- Первозванский А. А. Курс теории автоматического управления. -М.: Наука, 1986. -615 с.
- Под общей редакцией Мяченкова. В. И. Расчеты машиностроительных конструкций методом конечных элементов. М.: Машиностроение, 1989.
- Расчеты на прочность в машиностроении. Под ред. С. Д. Пономарева. Т. 3. -М.:1959
- Смирнов Г. А. Механика машин. -М.: Высш. шк., 1996. -511 с.
- Справочник по электрическим машинам. В 2 т./ С 74 Под общ. Ред. И. П. Копылов и Б. К. Клохова. Т. 1. -М.: Энергоатомизадат, 1988. -456 с.
- Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле. -М.: Машиностроение, 1985. -472 с.
- Троицкий В.А. Матричные методы расчета колебаний стержневых систем. Тр. ЛПИ, 1960, № 210.
- Форманский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. М.:Наука, 1982.
- Чиликин М. Г. и др. Теория автоматизированного электропривода. -М.: Энергия, 1979. -616 с.
- Шимкович Д. Г. расчет конструкций в MSC/NASTRAN for Windows. -М.:ДМК Пресс, 2001.—448 с.
- Юревич Е. И. Управление роботами и робототехническими системами: Учеб. Пособие. СПб.: Изд-во СПбГТУ, 2001. 168 с.
- E.Krotkov, R.Simmons. Perception, planning, and control for autonomous walking with the Ambler planetary rover. // Int. J. of Robotics Research. V15,№ 2,April 1996,155−180.
- Grishin A.A., Formal' sky A. M., Lensky A. V. et al. Dynamic Walking of a Two Biped Vehicles// Proc. Of Ninth World Congress on Theory of Machines and Mechanisms. Politecnico di Milano, Italy, 1995. V 3.
- Jorg M., Martin S. and Manford H. Modeling Simulation, and Model Based Control of Walking Machine ALDURO IEEE/ASME Transaction on Mechatronics. V.5, №.2,200.
- Kato I., Tsuiki H. The Hydraulically Powered Biped Walking Machine with High Carrying Capacity//Proc.4th.Int.Symp.on Dubrovnik. Yugoslavia, 1972.
- Miurah., Shimoyama I. Dynamic Walk of a Biped // Int. J. of Robotics Research. 1984. V3 № 2.181
- P.V.Nagy, S. Desa and W.L.Whittaker Energy-based stability measures for reliable locomotion of stable walkers: theory and application // Int. J. of Robotics Research. VI 3,№ 3,June 1994,272−287.
- Q.Xiding, G. Yimin and Z.Jide. Analysis of the dynamics of a six-leggs vehicle// Int. J. of Robotics Research. V14,№l, Februaiy 1995,1−8.
- Raibert M. H. Legged Robots that Balance. Cambridge, MA: MIT Press, 1986.
- T.C.Hufng. The effect of rotary inertia and of shear deformation on the frequency and normal mode equations of uniform beams with simple end conditions. Journal of applied mechanics. December, 1961.