Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Исследование и разработка метода радиоакустических измерений движения слабых приповерхностных течений

Диссертация: Исследование и разработка метода радиоакустических измерений движения слабых приповерхностных течений
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Разработать комплекс программ выполняющих построение на экране компьютера цифровых карт с указанием на ней положения наземных маяков, судна и дрейфующих буев. Система расчетов не приведена в данной методике, так как она не претерпела изменений и может быть использована при проведении дальнейших экспериментов. Разработана математическая модель системы измерения слабых течений с применением способа… Читать ещё >

Исследование и разработка метода радиоакустических измерений движения слабых приповерхностных течений (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • Глава 1. Методы дистанционного измерения расстояний
    • 1. 1. Методы эхолокации
    • 1. 2. Методы активного ответа
    • 1. 3. Спутниковые системы
    • 1. 4. Выводы
  • Глава 2. Радиоакустический метод измерения слабых течений
    • 2. 1. Радиоакустический способ измерения расстояний
    • 2. 2. Метод измерения слабых течений с помощью дрейфующих 33 буев и радиоакустического способа
    • 2. 3. Математическая модель метода измерения слабых течений 36 2.4. Компьютерное моделирование измерения расстояний и оценка погрешностей
    • 2. 5. Выводы
  • Глава 3. Разработка требований к техническому комплексу
    • 3. 1. Общие требования
    • 3. 2. Дрейфующий радиобуй
    • 3. 3. Стационарный радиобуй
    • 3. 4. Аппаратура сбора и обработки информации
    • 3. 5. Контрольно-проверочная аппаратура
    • 3. 6. Выводы
  • Глава 4. Экспериментальная проверка макета системы измерения слабых приповерхностных течений
    • 4. 1. Краткое описание макета КИТ-Д
      • 4. 1. 1. Состав макета КИТ-Д
      • 4. 1. 2. Принцип действия КИТ-Д
    • 4. 2. Макет дрейфующего радиобуя РБ-Д
      • 4. 2. 1. Электронная аппаратура макета РБ-Д
      • 4. 2. 2. Конструкция макета радиобуя РБ-Д
    • 4. 3. Бортовая аппаратура макета КИТ-Д
      • 4. 3. 1. Бортовая аппаратура радиоакустического дальномера
      • 4. 3. 2. Аппаратура системы спутниковой радионавигации
      • 4. 3. 3. Устройства электропитания
    • 4. 4. Результаты экспериментальной проверки макета КИТ-Д
      • 4. 4. 1. Цель и задачи экспериментальной проверки макета
      • 4. 4. 2. Результаты проверки макета КИТ -Д в лабораторных условиях
      • 4. 4. 3. Оценка точности измерения небольших расстояний с использованием радиоакустического дальномера
      • 4. 4. 4. Результаты эксперимента на озере «Красное» 96 4.5 Выводы
  • Глава 5. Методика измерения скорости слабых приповерхностных течений 108 с помощью макета аппаратуры КИТ-Д
    • 5. 1. Условия проведения измерений
    • 5. 2. Техническое обеспечение
    • 5. 3. Требования к размещению аппаратуры
    • 5. 4. Порядок действий в ходе проведения измерений
    • 5. 5. Выводы
  • Заключение
  • Литература
  • Приложение

Интенсивное развитие технического прогресса, использование природных ресурсов в интересах людей приводит к экологическим изменениям и катастрофам в окружающей нас природе. Создание геоинформационных систем направлено на определенный контроль за текущими изменениями в природе и выработке предсказаний о возможных изменениях. Водные ресурсы одно из главных государственных богатств и контроль за его состоянием одна из важнейших государственных задач. Водные просторы страны — реки озера, моря и океаны, требуют к себе постоянного внимания. Вид рек, озер, количество воды в них, скорость их течений значительно изменяется в течение года. Эти изменения связаны, прежде всего, со сменой сезонов года, с таянием снега, засухами, дождями, — т. е. теми естественными факторами, которые определяют поступление в них питающих их вод. Много видных ученых посвятили свои исследования изучению мирового океана, морей, озер, рек. Академики В. И. Ильичев, В. А. Акуличев, ученые М. А. Науменко, Ю. Н. Моргунов, Г. В. Шевченко, В. К. Лесненко, JI.JI. Ильина, Е. А. Лойко и др. Геоинформационные системы, обязанные осуществлять постоянний мониторинг контроля состояния водных ресурсов не справляются со своей задачей из-за отсутствия достаточного количества точных мобильных приборов контроля движения водных масс. Как ни странно, но точно измерять медленные приповерхностные течения оказалось сложной задачей и потребовало поиска новых методов измерений с учетом экономических возможностей и ресурсов. В настоящее время такие измерения для рек и озер выполняются вручную, требуют много времени и не дают полной картины течений в реках и озерах. Исследования и разработки данной диссертации выполнялись в соответствии с программой гидрофизических исследований РАН в Санкт-Петербургской лаборатории Тихоокеанского океанологического института им. В. И. Ильичева.

Постановка и решение задачи измерения слабых приповерхностных течений водоемов: рек, озер, морей и океанов несомненно актуальны.

В диссертации была поставлена и решена задача анализа методов измерений, разработан и экспериментально проверен радиоакустический метод, дающий измерения слабых приповерхностных течений с помощью дрейфующих буев с необходимой точностью.

В первой главе «Методы дистанционного измерения расстояний» рассматриваются основные методы локации для определения местоположения объектов. Выделены акустическая локация, радиолокация и оптическая локация, которые работают в разных частотных диапазонах и имеют определенные преимущества и недостатки при решении задач локации в различных природных условиях. Достаточно подробно рассмотрены спутниковые системы навигации: американская GPS (Navstar), российская ГЛОНАСС и создаваемая европейская Galileo их состояние и перспективы. Сделана оценка возможности их использования для рассматриваемой задачи.

Во второй главе «Радиоакустический метод измерения слабых течений» предложен радиоакустический метод измерения расстояний. Разработан метод измерений слабых течений (0−20 см/с) на базе дрейфующих буев. Предложена математическая модель метода измерений, сделана оценка точности метода и расчет погрешностей, возникающих при влиянии различных факторов в процессе измерений.

В третьей главе «Разработка требований к техническому комплексу» на основе полученных во второй главе теоретических результатов предложены требования к экспериментальному макету технического комплекса для проведения измерений.

В четвертой главе «Экспериментальная проверка макета системы измерения слабых приповерхностных течений» дается описание макета технического комплекса для проведения экспериментальных проверок предложенного метода, рассмотрены характеристики технических средств и влияние их на результаты эксперимента. Рассмотрены результаты проведенного лабораторного эксперимента (Санкт-Петербург) и натурного эксперимента (на озере

Красное", Карельский перешеек), на основе которых даны предложения о дальнейшем развитии исследований и работ.

В пятой главе «Методика измерения скорости слабых приповерхностных течений с помощью макета аппаратуры КИТ-Д» представлена методика проведения экспериментов с использованием радиоакустического метода, разработанная на основе полученного опыта в данной работе.

Интенсивное развитие технического прогресса, использование природных ресурсов в интересах людей приводит к экологическим изменениям и катастрофам в окружающей нас природе. Создание геоинформационных систем направлено на определенный контроль за текущими изменениями в природе и выработке предсказаний о возможных изменениях. Водные ресурсы одно из главных государственных богатств и контроль за его состоянием одна из важнейших государственных задач. Водные просторы страны реки озера, моря и океаны, требуют к себе постоянного внимания. Вид рек, озер, количество воды в них, скорость их течений значительно изменяется в течение года. Эти изменения связаны, прежде всего, со сменой сезонов года, с таянием снега, засухами, дождями, т. е. теми естественными факторами, которые определяют поступление в них питающих их вод. Много видных ученых посвятили свои исследования изучению мирового океана, морей, озер, рек. Академики В, И. Ильичев, В, А, Акуличев, ученые М, А, Иауменко, Ю. Н, Моргунов, Г. В, Шевченко, В, К, Лесненко, Л, Л. Ильина, Е. А, Лойко и др. Геоинформационные системы, обязанные осуществлять постояннии мониторинг контроля состояния водных ресурсов не справляются со своей задачей из-за отсутствия достаточного количества точных мобильных приборов контроля движения водных масс. Как ни странно, но точно измерять медленные приповерхностные течения оказалось сложной задачей и потребовало поиска новых методов измерений с учетом экономических возможностей и ресурсов, В настоящее время такие измерения для рек и озер выполняются вручную, требуют много времени и не дают полной картины течений в реках и озерах. Исследования и разработки данной диссертации выполнялись в соответствии с программой гидрофизических исследований РАН в Санкт-Петербургской лаборатории Тихоокеанского океанологического института им, В. И. Ильичева. Постановка и решение задачи измерения слабых приповерхностных течений водоемов: рек, озер, морей и океанов несомненно актуальны. В диссертации была поставлена и решена задача анализа методов измерений, разработан и экспериментально проверен радиоакустический метод, дающий измерения слабых приповерхностных течений с помощью дрейфующих буев с необходимой точностью. В первой главе «Методы дистанционного измерения расстояний» рассматриваются основные методы локации для определения местоположения объектов. Выделены акустическая локация, радиолокация и оптическая локация, которые работают в разных частотных диапазонах и имеют определенные преимущества и недостатки при решении задач локации в различных природных условиях. Достаточно подробно рассмотрены спутниковые системы навигации: американская GPS (Navstar), российская ГЛОНАСС и создаваемая европейская Galileo их состояние и перспективы. Сделана оценка возможности их использования для рассматриваемой задачи. Во второй главе «Радиоакустический метод измерения слабых течений» предложен радиоакустический метод измерения расстояний. Разработан метод измерений слабых течений (0−20 см/с) на базе дрейфующих буев. Предложена математическая модель метода измерений, сделана оценка точности метода и расчет погрешностей, возникающих при влиянии различных факторов в процессе измерений. В третьей главе «Разработка требований к техническому комплексу» на основе полученных во второй главе теоретических результатов предложены требования к экспериментальному макету технического комплекса для проведения измерений. В четвертой главе «Экспериментальная проверка макета системы измерения слабых приповерхностных течений» дается описание макета технического комплекса для проведения экспериментальных проверок предложенного метода, рассмотрены характеристики технических средств и влияние их на результаты эксперимента. Рассмотрены результаты проведенного лабораторного эксперимента (Санкт-Петербург) и натурного эксперимента (на озере «Красное», Карельский перещеек), на основе которых даны предложения о дальнейшем развитии исследований и работ, В пятой главе «Методика измерения скорости слабых приповерхностных течений с помощью макета аппаратуры КИТ-Д» представлена методика проведения экспериментов с использовапием радиоакустического метода, разработанная на основе полученного опыта в данной работе, Заключение содержит основные результаты исследований и разработок и предложения по дальнейшему развитию данной работы. Приложение содержит: 1, Основные характеристики некоторых приемников системы спутниковой радионавигации- 2, Описание автономного измерителя гидрологических параметров «ВЕКТОР-2» — 3, Текст программы, написанный на алгоритмическом языке C++ «Слежение и поиск дрейфующего буя в сложных условиях видимости с использованием спасательного бота и судна».

5.5 Выводы.

Методика содержит перечень всех необходимых действий для проведения эксперимента по измерению слабых приповерхностных течений с использованием технического комплекса КИТ-Д.

При ее разработке были учтены ошибки и неточности при выполнении действий в ходе эксперимента.

Система расчетов не приведена в данной методике, так как она не претерпела изменений и может быть использована при проведении дальнейших экспериментов.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

В ходе проведенных исследований и разработок получены следующие теоретические и практические результаты:

1. Проведен анализ существующих методов определения местоположения объектов в пространстве и их возможности для измерения малых скоростей приповерхностных течений водных массивов.

2. Предложен метод измерения скоростей и направлений слабых приповерхностных течений водных массивов с использованием дрейфующих буев.

3. Разработана математическая модель системы измерения слабых течений с применением способа радиоакустических измерений и оценки погрешностей измерений.

4. Разработана методика проведения измерений скоростей движения дрейфующего буя.

5. Проведены лабораторный и натурный эксперименты с анализом полученных результатов.

6. Пути дальнейшего использования и развития полученных результатов.

6.1 Предварительная проверка подтвердила работоспособность экспериментальной аппаратуры. Но проводилась проверка в лабораторных условиях и на небольшом озере. Ее нельзя считать достаточно полной. Чтобы вынести окончательное решение о пригодности КИТ-Д для практического использования в различных погодных условиях, при сильных акустических и радиотехнических помехах, при отсутствии видимости, при сильном волнении, большой удаленности от берега, на различных водоемах, включая реки, крупные озера, моря и океаны, необходимо продолжить проверку макета, начиная с Ладожского озера, в сложных условиях.

6.2 Разработать комплекс программ выполняющих построение на экране компьютера цифровых карт с указанием на ней положения наземных маяков, судна и дрейфующих буев.

6.3 Разработать методы и алгоритмы, обеспечивающие одновременную работу с несколькими дрейфующими буями, обработки поступающей от них информации, управление и контроль их работоспособности.

6.4 Использовать дрейфующие буи для дополнительных измерений в придонном слое скорости течения, температуры, гидростатического давления путем установки на буй опущенного вниз на тросах автономного измерителя гидрологических параметров «ВЕКТОР-2» (Приложение 2).

6.5 Исследовать вопросы применения радиоакустических локаторов для системы посадки вертолетов на палубу кораблей при любой видимости и качке.

6.6 Исследовать вопросы применения радиоакустических локаторов для системы причаливания судов, движения судов по узким фарватерам и поиска объектов на воде в сложных условиях видимости.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Современное состояние, проблемы навигации и океанографии//четвертая Российская научно — техническая конференция, сборник докладов, том 1, СПб, 2001.
  2. Атмосфера. Справочник (справочные данные, модели) / Л.: Гидрометео-издат, 1991.
  3. Джефф Бернард. Майкельсон и скорость света / М.: ИИЛ, 1963.
  4. М.Д., Каракулина Г. А. Прикладная оптика и оптические измерения / М.: Машиностроение, 1968.
  5. Л.М. Распространение радиоволн над морской поверхностью / М.: Радио и связь, 1991.
  6. Ю.А., Фейзулин З. И., Виноградов А. Г. Прохождение радиоволн через атмосферу земли / М.: Радио и связь, 1983.
  7. Электромагнитные волны в атмосфере и космическом пространстве. Сборник трудов АН СССР / М.: Наука, 1986.
  8. Л.А. Электромагнитные волны / М.: Радио и связь, 1988.
  9. Вопросы перспективной радиолокации. Коллективная монография / М.: Радиотехника, 2003.
  10. Ю.Ефимов А. П., Никонов А. В., Сапожников М. А., Шоров В. И. Акустика. Справочник / М.: Радио и связь, 1989.11 .Бреховских Л. М., Годин О. А. Акустика слоистых сред / М.: Наука, 1989.
  11. Акустика и ультразвуковая техника. Республиканский межведомственный научно-технический сборник. / Киев: Техника, 1975.
  12. В.А., Ильичев В. И., Захаров Л. Н. Векторно-фазовые методы в акустике / М.: Наука, 1989.
  13. М.Мамаев О. И. Физическая океанография. Избранные труды. М.: Изд. ВНИРО. 2000. 364 с.
  14. В.В. Физика моря. М.: Наука. 1968.1084 с.
  15. Д. Р., Введение в моноимпульсную радиолокацию, пер. с англ., М., 1960.
  16. М., Введение в технику радиолокационных систем, пер. с англ., М., 1965.
  17. Л. 3., Усольцев И. Ф., Инфракрасные системы обнаружения, пеленгации и автоматического сопровождения движущихся объектов, М., 1968.
  18. В. А., Кочетков В. М., Красовский Р. Р., Вопросы оптическойлокации, М., 1971.
  19. А. А., Квантовая оптика и оптическая локация, М., 1973.
  20. Современная радиолокация, пер. с англ., М., 1969.
  21. В. К. «Мир озер». «Просвещение» М.1989.
  22. Л. Л. Грахов А. Н. «Реки севера» разд. «Озера». С.-П. Гидроме-теоиздат 1987.
  23. Е. А. «Путь познания Байкала» «Наука» Новосибирск 1987.
  24. Е.Г., Калпуш Т. В. Карепова Е.Д., Киреев И. В. Пятаев С.Ф. Рюде У., Шайдуров В. В. Уточнённые численные методы для задач конвекции-диффузии (на англ. яз.). — Новосибирск: ИМ СО РАН. — 2001. — Т. 1. — 252 с.
  25. О. А., Михин Д. Ю., Мохов А. В. Акустическая томография океанских течений по методу согласованной невзаимности // Акустический журн. 1996. Т. 42. JV4. С. 501−509.
  26. В. В., Зайцев В. Ю., Куртепов В. М., Нечаев А. Г., Хилько А. И. Акустическая томография океана. Нижний Новгород: ИПФ РАН, 1997. 256 с.
  27. О. А., Михин Д. Ю., Молчанов С. Я. Акустическая модовая томография в движущейся среде // Волны и дифракция 90. Москва: Физич. Общество СССР, 1990. Т. 2. С. 68−71.
  28. Ю.П., Осташев В. Е. Влияние вращения внутритермоклинных линз на распространение звука в океане // Акуст. журн. 1992. Т. 3S. N4. С.724−729.
  29. П.Х. Гидроакустические системы позиционирования. JL: Судостроение, 1989.
  30. B.C., Шереметьев Ю. Н. Навигационные знаки и огни, судовая сигнализация. Справочное пособие. М.: Транспорт, 1993.
  31. Техническое описание буя «PROVOR CTF V3/3″, Softwre Instrual» martec reference: 98/st/048-b, PROJECT NO.: C470060A, Edition, 2001.
  32. Комплект РГБ-16 Техническое описание КЦ1.030.055 TO, 1989.
  33. Г. О. Океанографические буи, пер. с анг. Г. М. Лисова. Л.: Судостроение, 1979.
  34. Л.Г. Механика жидкости и газа. М.: Наука 1973.
  35. Д.И. Акустика неоднородной движущейся среды. М.: Наука, 1981.
  36. Р. Анализ радио- и гидролокационных сигналов. Пер. с анг. О. Казакова и А. Лившиц, М.: Воениздат, 1969.
  37. В.И. и др. Авиационная акустика. М.: Машиностроение, 1973.
  38. Справочник по технической акустике. Пер. с нем. Л.: Судостроение, 1980.
  39. Г. И. Формирование и движение речных наносов. М.: МГУ, 1998.
  40. A.M. Фазовые радиогеодезические системы для морских исследований. М.: Наука, 1979.51.3агородников А. А. Радиолокационная съемка морского волнения с летательных аппаратов. Л.: Гидрометеоиздат, 1978.
  41. А.А. Представление визуальной информации в системах предупреждения столкновений, Материалы 54 НТК СПбГУТ 28 января -1 февраля 2002.
  42. А.А. Видеоинформация в системах посадки и причаливания в сложных условиях видимости, Материалы 55 НТК СПбГУТ 27−31 января 2003.
  43. А.А. Акустические локаторы в системах поиска на воде, Материалы 56 НТК СПбГУТ 26−30 января 2004.
  44. А.А. Радиоакустический дальномер для бортовых систем сверхближней навигации // Труды учебных заведений связи / СПбГУТ. СПб, 2004. № 169. С. 55−59.
  45. А.А. Радиоакустическая система посадки вертолета на палубу корабля, Материалы 57 НТК СПбГУТ 24−28 января 2005.
  46. А.А., Гаврилов С. Ф., Дегтярев В. М. Измерение слабых приповерхностных течений с помощью радиоакустической системы // Вычислительная техника, автоматика, радиоэлектроника / СПбГТУ. СПб, 2005.
  47. V. М., Genova S. N., Gavrilova L. V., Kompaniets L. A. Mathematical models and computer programmes for the investigation of hy-drophysical processes in Lake Shira // Aquatic Ecology. — 2001 — P. 1−10.
  48. Molinari R. L. STACS: Subtropical Atlantic Climate Studies // EOS, Trans. Amer. Geophys. Un. 1983. V. 64. P. 2−4.
  49. Moiinari R. L., Maul G. A., Chew F., Wilson W. D., Bushnell M., Mayer D" Leaman K., Schott F., Lee Т., Zantopp R., Larsen F. C., Sanford Т. B. Subtropical Atlantic Climate Studies: Introduction // Science. 1985. V. 227. P. 292−295.
  50. Munk W., Worcester P., Wunsch C. Ocean acoustic tomography. Cambridge: Cambridge University Press, 1995. 433 p.
  51. Norton S. J. Reconstructing stratified fluid flow from reciprocal scattering measurements // J. Acoust. Soc. Am. 1991. V. 89. P. 2567−2572.
  52. Rouseff D., Winters К. B. Two-dimensional flow inversion by diffraction tomography // Inverse problems. 1994. V. 10. P. 687−696.
  53. Не S., Strum S. Reconstruction of depth-dependent flow in a moving half-space using transient acoustic plane waves // J. Acoust. Soc. Am. 1995. V. 98. P. 1778−1785.
  54. Rychagov M. N., Ermert H. Reconstruction of fluid motion in acoustic diffraction tomography // J. Acoust. Soc. Am. 1996. V. 99. P. 3029−3035.
  55. Stallworth L. A. A new method for measuring ocean and tidal currents // Ocean '73 (Proc. IEEE Intern. Conf. On Engineering in the Ocean Environment, 25−28 Sept. 1973, Seattle, WA, USA). New York: IEEE, 1973. P. 55−58.
  56. Worcester P. F. Reciprocal acoustic transmission in a midocean environment //
  57. J. Acoust. Soc. Am. 1977. V. 62. P. 895−905.
  58. Desaubies Y. Ocean acoustic tomography // Proc. 50th Les Houches Ecole d’Etfi de Physique Thfiorique and NATO ASI / Eds. Y. Desaubies, A. Taran-tola, J. Zinn-Justin. Amsterdam: Elsevier, 1990. P. 159−202.
  59. Send U., Krahmann G., Mauuary D., Desaubies Y., Gaillard F., Terre Т., Pa-padakis J., Taroudakis M., Skarsoulis E., Millot C. Acoustic observations of heat content across the Mediterranean Sea // Nature. 1997. V. 385. P. 615−617.
  60. DeFerrari H. A., Nguyen H. B. Acoustic reciprocal transmission experiments, Florida Straits // J. Acoust. Soc. Am. 1986. V. 79. P. 299−315.
  61. Palmer D. R., Lawson L. M., Seem D. A., Daneshzadeh Y. H. Ray-path identification and acoustic tomography in the Straits of Florida // J. Geophys. Res. 1985. V. 90. P. 4977−4989.
  62. Palmer D. R., Jones R. M., Georges Т. M. Classical chaos and the sensitivity of • the acoustic field to small-scale ocean structure // Computer Phys. Commun.1991. V. 65. P. 219−223.
  63. Monjo С. L., DeFerrari H. A. Analysis of pulse propagation in a bottom-limited sound channel with a surface duct // J. Acoust. Soc. Am. 1994. V. 95. P. 3129−3148.
  64. Farmer D. M., Clifford S. F. Space-time scintillation analysis: A new technique for probing ocean flows // IEEE J. Oceanic Eng. 1986. V. OE-11. P. 42−50.
  65. G. В., Lataitis R. J., Clifford S. F. Remote sensing of ocean flows by spatial filtering of acoustic scintillations: Theory // J. Acoust. Soc. Am. 1990. V. 88. P. 442−454.
  66. Prandle B. A new view of near-shore dynamics based on observations from HF radar// Progr. Oceanogr. 1991. V. 27. P. 403−438.
  67. Chin D. A., Chinthamreddy S., Shay L. K., Graber H. C. The structure of ocean-surface currents measured by Doppler radar // IEEE J. Oceanic Eng. 1997. V. OE-22. P. 156−167.
  68. Perkins J. S., Kuperman W. A. Environmental signal processing: Three-dimensional matched-field processing with a vertical array // J. Acoust. Soc. Am. 1990. V. 87. P. 1553−1556.
  69. Tolstoy A. Matched field processing for underwater acoustics. Singapore: World Scientific, 1993.212 р.
  70. Brekhovskikh L. M., Godin O. A. Acoustics of layered media, I. Plane and quasi-plane waves. 2nd ed. Berlin, Heidelberg: Springer-Verlag, 1998. 240 p.
  71. Global Positional System. Theory and Practice / B. Hofman-Wellenhof, H. Lichenegger, J. Cjllins. Wien, New York: Springer-Verlag, 1992.
  72. Andrey A. Krylov, Vladimir M. Degtyarev, «Classification of algebraic complex surfaces», Preprint and Program, Proceedings of SPAS Vol 6, pp. F12- F15 (2002).
  73. Krylov A.A., Yuriev D.Yu.,. Degtyarev V.M. «System of short-range navigation for the ships», Preprint and Program, Proceedings of SPAS Vol 9, pp. F12- F15 (2005).
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!