Методы декомпозиции в математическом моделировании динамики имитационного стенда опорного типа
Диссертация
Первой задачей, встающей при исследовании динамического стенда, является составление уравнений его движения. В уравнения пространственного движения стенда составлены без учета динамических особенностей гидропривода. Уравнения гидропривода сложны, нелинейны и, что особенно усложняет их использование, не разрешены относительно старших производных. Для частных случаев уравнения гидропривода… Читать ещё >
Список литературы
- Аксельрод Б.В. Описание динамики манипулятора на подвижном основании с применением кинематических винтов. // Изв. АН СССР. Механика твердого тела, 19 91, № 2, с. 18 — 27.
- Алгоритм имитации полета на динамическом стенде опорного типа. (Александров В. В., Дылевский И. В. и др.). // Изв. АН СССР. Механика твердого тела, 1983, № 2, с. 30−37.
- Александров В.В. Абсолютная устойчивость имитационных динамических систем в первом приближении. // Докл. АН СССР, 1988, т. 299, № 2, с. 296 301.
- Александров В.В., Садовничий В. А., Чугунов О. Д. Математические задачи динамической имитации полета. М.: Издательство МГУ, 1986. -181 с.
- Александров В.В. Об имитации кажущегося ускорения. // Докл. АН СССР, 1981, т. 256, № 2, с. 314 317.
- Александров В.В. О постановке задач динамической имитации полета. // Гагаринские научные чтения по космонавтике и авиации- 1983, 1984 гг. М.: Наука, 1985, с. 75 78.
- Александров В. В. и др. Математические задачи динамической имитации аэрокосмических полетов /В.В. Александров, Л. И. Воронин, Ю. Н. Глазков, А. Ю. Ишлинский, В.А. Садовничий- Под ред. В. А. Садовничего. М.: Изд-во МГУ, 1995. — 160 с.
- Аминова И.В. Устойчивость многомерного динамического стенда. // Имитация полета. Тезисы докладов. М.: ЦАГИ, 1992, с. 31 32.
- Антонов И.Л., Федорова Г. А. Алгоритмы автоматизированного определения динамических параметров авиационных тренажеров. // Гагаринские научные чтения по космонавтике и авиации- 1983, 1984 гг. М.: Наука, 1985, с. 84 .
- Баранов В.Н., Захаров Ю. Е. Электрогидравлические и гидравлические вибрационные механизмы. М.: Машиностроение, 1966. 243 с.
- Бардушкина И.В. Численное моделирование задачи устойчивости динамического стенда опорного типа. // Информационные технологии и проблемы микроэлектроники. Сб. научных тр.1. М.: МИЭТ, 1999, с. 24 29.
- Бардушкина И.В. Анализ особых положений манипуляторов параллельной структуры. // Информационные технологии и системы управления. Сб. научных тр. (под ред. Бархоткина) М.: МИЭТ, 2000, с. 26−28.
- Бардушкина И.В. Методы фракционного анализа в задаче стабилизации динамического стенда опорного типа. // Электроника и информатика -XXI век. Третья Международная научно-техническая конференция: Тезисы докладов. М.: МИЭТ, 2000, с. 288.
- Башта Т.М. Гидравлические следящие приводы. 1960. Москва Киев, Машгиз. — 2 82 с.
- Боднер В.А., Закиров Р. А., Смирнова И. И. Авиационные тренажеры. М.: Машиностроение, 1978. 192 с.
- Борзов В. И. Задача о разделении движений в динамике полета. //Изв. АН СССР, Механика твердого тела, 1981, № 5, с. 3−12.
- Боровков А.В. К определению передаточной функции дроссельного поршневого исполнительного механизма. // Приборостроение. Сб. статей. Вып. 2, Казань: 1971, с. 141 -148.
- Брагин В. В., Новожилов И. В., Пшеничкина JI.A. Об устойчивости трехосного индикаторного гиростабилизатора. // Изв. АН СССР, МТТ, 1969, № 6, с. 26−33.
- Бюшгенс А.Г. Моделирование динамики самолета на пилотажных стендах. В кн.: Аэродинамика, устойчивость и управляемость сверхзвуковых самолетов. М., Наука, Физматлит, 1998.
- Васильева А.Б., Бутузов В. Ф. Асимптотические методы в теории сингулярных возмущений. М.: Высшая школа, 1990. 208 с.
- Воробьев Е.И., Диментберг Ф. М. Пространственные шарнирные механизмы. М.: Наука, 1991. 264 с.
- Гамынин Н.С. Гидравлический следящий привод. М.: Машиностроение, 1968. 563 с.
- Гамынин Н.С., Жданов Ю. К., Климашин А. Л. Динамика быстродействующего гидравлического привода. М.: Машиностроение, 1979. 80 с.
- Глазунов В.А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф., Модель Б. И. Принципы классификации и методы анализа пространственных механизмов с параллельной структурой. // Проблемы машиностроения и надежности машин, 1990, № 1, с. 41 49.
- Глазунов В.А., Колискор А. Ш., Крайнев А. Ф. Пространственные механизмы параллельной структуры. М.: Наука, 1991. 94 с.
- Диментберг Ф.М. Об особенных положениях пространственных механизмов. // Машиноведение, 1977, № 5, с. 53 58.
- Диментберг Ф.М. Теория винтов и ее приложения. М.: Наука, 1978. 327 с.
- Диментберг Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. 336 с.
- Ершов Б.А., Трифоненко Б. В. Движение тела при действии управляемых связей. // Вестник ЛГУ. Сер. 3, вып. 2, № 8, с. 52 56.
- Карев В.И., Потапов A.M., Селиванов A.M., Гамынин Н. С. Гидравлические приводы летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1992. 368 с.
- Кирсенко Н.А. Критерии подобия моделей динамики полета авиационных тренажеров. // Авиационные тренажеры и системы управлениявоздушным движением. Киев: КНИГА, 1989, с. 14 -18 .
- Кобрин А.И., Новожилов И. В. Об устойчивости двухкоординатных систем автоматического сопровождения. // Анализ и синтез систем автоматического управления. М.: Наука, 1968, с. 382 384.
- Крапивко А. В. О линеаризации уравнения нагруженного следящего привода. М.: ЦАГИ им. Жуковского. Труды. Вып. 17 62, 197 6, с. 3 8.
- Красовский А.А. Математическое моделирование и компьютерные системы обучения и тренажа. М.: Изд-во ВВИА им. Жуковского, 1989. 25 6 с.
- Красовский А. А. Проблемы создания научных основ построения авиационных тренажеров. Доклад на XIII Гагаринских чтениях, 1983.
- Крейнин Г. В., Акопян A.M., Лунев В. В. К оценке влияния инерционных свойств ведущих звеньев на динамику платформенного механизма. //Машиноведение, 1989, № 6, с. 51−55.
- Лаврентьев М.А., Шабат Б. В. Методы теории функций комплексного переменного. М.: Наука, 1973. 736 с.
- Мелкозеров П. С. Приводы в системах автоматического управления. М. Л.: Энергия, 1966. — 384 с.
- Новожилов И.В. О возможности раздельного исследования «быстрых» и «медленных» составляющих движения в задаче управления ориентацией тела при помощи маховиков. //
- Космич. исследования. 1970, т. VIII, № 5, с. 693 700.
- Новожилов И.В. Об устойчивости трехосного силового гиростабилизатора. // Изв. АН СССР, Механика твердого тела, № 4, 1968, с. 59 64.
- Новожилов И.В. Прецессионные уравнения гироскопических систем с «жестким» управлением по части переменных. // Изв. АН СССР, МТТ, 1971, № 1, с. 144 148.
- Новожилов И. В. Теория размерности и приближенные методы. М.: Изд-во МЭИ, 1987.
- Новожилов И. В. Управление четырехосным кардановым подвесом. // Изв. АН СССР, МТТ, 1983, № 4, с. 66 70.
- Новожилов И. В. Фракционный анализ. М.: Издательство МГУ, 1991. 190 с.
- Новожилов И.В., Аминова И. В. К выбору математической модели следящего гидропривода. // Математическое моделирование динамики управляемых систем, машин и механизмов- Тр. МЭИ, 1991, Вып. 655, с. 55 58.
- Новожилов И.В., Кузьмина Р. П., Ионкин И. А. Устойчивость многомерной системы управления динамическим стендом. // Механика управляемых систем, машин и механизмов. МЭИ, № 14 0, 1987, с. 33 38.
- Остославский И.В., Стражева И. В. Динамика полета. Траектории летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1969. 499 с.
- Ройтенберг Я.Н. Автоматическое управление: Учеб. пособие для вузов. М.: Наука, 1992. -576 с.
- Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике. М.: Наука, 1967.
- Сквозная динамическая имитация космических полетов. (Александров В.В., Буков В. Н., Воронин Л. И. и др.) // Гагаринские чтения по космонавтике и авиации- 1990, 1991 гг. М.: Наука, 1991, с.165 166.
- Тихонов А.Н., Васильева А. Б., Свешников А. Г. Дифференциальные уравнения. М.: Наука, 1985. -231 с.
- Тихонов А.Н. Системы дифференциальных уравнений, содержащие малые параметры при производных. // Математический сб., 1952, т. 31 (72), № 3, с. 575−586.
- Хант К. Кинематические структуры манипуляторов с параллельным приводом. // Тр. Американского об-ва инженеров механиков. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1983, № 4, с. 201 — 210.
- Хохлов В.А., Прокофьев В. Н. и др. Электрогидравлические следящие системы. М.: Машиностроение, 1971. 431 с.
- Чернышев А. В. Проектирование стендов для испытания и контроля бортовых систем летательных аппаратов. М.: Машиностроение, 1983. 384 с.
- Янг Д., Ли Т. Исследование кинематики манипуляторов платформенного типа. // Тр. Американского об-ва инженеров механиков. Конструирование и технология машиностроения. М.: Мир, 1984, № 2, с. 264 — 272.
- Adkins F.A., Haug E.J. Operational envelope of a spatial Stewart platform. // Trans. ASME. J. Mech. Des., 1997, Vol. 119, No 2, pp. 330 -332 .
- Aircraft Flight Simulator. // Fluid Power International, 1966, Vol. 31, No 368, pp. 326 329.
- Bae D.-S., Hwang R.-S., Haug E.J. A Recursive Formulation for Real-Time Dynamic Simulation of Mechanical Systems // ASME Journal of Mechanical Design, 1991, Vol. 113, No 2, pp. 158 167.
- Balavessov V., Cholakov P., Nenchev D., Sotirov Z. Mechanical design and software system of a six-degree-of-freedom parallel robot. // J. Theor. And Appl. Mech., 1993, Vol. 24, No 4, pp. 65 80.
- Behi F. Kinematic Analysis for a Six-degree-of-freedom 3-PRPS Parallel Mechanism. // IEEE Journal Robotics and Automation. 1988, No 5, Vol. 4, pp. 561 565.
- Fichter E.F. A Stewart Platform-based Manipulator. General Theory and Practical
- Construction. // Intern. Journal Robotics Research, 1986, No 2, Vol. 5, pp. 157 182.
- Fichter E.F., McDowell E.D. A Novel Design for Robot Arm. //. Proc. Int. Computer Technology (ASME), 1980, pp. 250 256.
- Freudenstein F., Maki E.R. The Creation of Mechanisms According to Kinematic Structure and Function. // Environment and Pleanning B, Vol. 6, 1979, pp. 375 391.
- Haug E. J., Adkins F.A.,. Luh Chi Mei. Operational envelopes for working bodies of mechanisms and manipulators. // Trans. ASME. J. Mech. Des., 1998, Vol. 120, No 1, pp. 84 -91.
- Hoffman R., McKinnon M.C. Vibration Modes of an Aircraft Simulator Motion System. // Proc. of the Fifth World Congress for the Theory of Machines and Mechanisms, an ASME Publication, 1979, pp. 603 606.
- Hua Weishi. Analysis of Singularities of Parallel Robot. // Dianzi keji daxue xuebao. = J. Univ. Electron. And Technol. China, 1999, Vol.28, No 2, pp. 144 147.
- Huang Z., Zhao Y.S., Wang J., Yu J.J. Kinematic principle and geometrical condition of general-linear-complex special configuration of parallel manipulators. //Mech. And Mach. Theory, 1999, Vol. 34, No 8, pp. 1171 1186.
- Hunt K.H. Kinematic Geometry of Mechanisms // Oxford University Press, London, 1978.
- Husty M. Parallel Manipulators: Direct Kinematics and singularities. // Tagungsber. Math. Forschungsinst., .Oberwolfach., 1995, No 50, p. 6.
- Kerr D.R. Analysis, Properties, and Design of a Stewart Platform Transducer. // Trans. ASME, Journal Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, 1989, No 1, pp. 25 28.
- Luh Chi Mei, Adkins F.A., Haug E.J., Qiu C.C. Working capability Analysis of Stewart Platforms. // Trans. ASME, Journal Mech. Des., 1996, Vol. 118, No 2, pp. 220 — 227.
- Matone R., Roth B. In-parallel manipulators: A framework on how to model actuation schemes and a study of their effect on singular postures. //Trans. ASME. J. Mech. Des., 1999, Vol. 121, No 1, pp. 2−8.
- McCallion H., Truong P.D. The Analysis of a Six-degree-of-freedom Work Station for the Theory Machines and Mechanisms, an ASME Publication, 1979, pp. 611 616.
- Merlet J. P. Determination of a orientation workspace of parallel manipulators. // J. Intell. And Robot Syst., 1995, Vol. 13, No 2, pp. 143 — 160.
- Nanua P., Waldron K.J., Murthy V. Direct Kinematic Solution of a Stewart platform.112
- EE Trans. On Robotics and Automation, 1990, Vol. 6, pp. 438 444.
- Rathbun G.P., Dunlop G.R. Commensurate Positioning for a Stepmotor Actuated Stewart Platform. // VII World Congress IFTOMM, Sevilla, 1987, pp. 1481 1484.
- Stewart D. A Platform with Six Degrees of Freedom. // Aircraft Engineering, Vol. 38, No 4, Apr. 1966.
- Wang Hongrui, Gao Feng, Huang Zhen. Design of 6-axis force/torque sensor based on Stewart platform related to isotropy. //Chin. J. Mech. Eng., 1998, Vol. 11, No 3, pp. 217 222.
- Woo L.S., Freudenstein F. Dynamic Analysis of Mechanisms Using Screw Coordinates. // ASME Journal of Engineering for Industry, 1971, Vol. 93, No 1, pp. 273 276.
- Yang Tingli. Progress of basic research for mechanism theory. // Jixie gongcheng xuebao. = Chin. J. Mech. Eng., 1995, Vol. 31, No 2, pp. 1 25.