Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Методы синтеза многосвязных систем управления с неполной информацией о состоянии, параметрах и возмущениях на основе матричных уравнений и передаточных матриц

Диссертация: Методы синтеза многосвязных систем управления с неполной информацией о состоянии, параметрах и возмущениях на основе матричных уравнений и передаточных матриц
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Реализация сложных алгоритмов управления возможна только с применением микропроцессоров в системах управления. В тоже время применение микропроцессоров вносит определенную специфику в методы исследования и проектирования законов управления. Вопросам анализа и синтеза цифровых систем управления посвящены основополагающие работы Я. З. Цыпкина, В. А. Бесекерского, Б. Куо, К. Острема, Р. Изермана… Читать ещё >

Методы синтеза многосвязных систем управления с неполной информацией о состоянии, параметрах и возмущениях на основе матричных уравнений и передаточных матриц (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • 1. ОБОБЩЕННАЯ ПЕРЕДАТОЧНАЯ МАТРИЦА И УСЛОВИЯ ИНВАРИАНТНОСТИ ЛИНЕЙНЫХ МНОГОСВЯЗНЫХ СИСТЕМ
    • 1. 1. Обобщенная передаточная матрица и условие инвариантности непрерывной многосвязной системы
    • 1. 2. Обобщенная передаточная матрица и условие инвариантности дискретной многосвязной системы
    • 1. 3. Применение условий инвариантности к решению задачи слежения за командным сигналом общего вида. Непрерывные системы
    • 1. 4. Применение условий инвариантности к решению задачи слежения за командным сигналом общего вида. Дискретные системы
    • 1. 5. Параметрический синтез динамического регулятора
  • 2. АЛГОРИТМЫ СИНТЕЗА МНОГОСВЯЗНЫХ СИСТЕМ НА ОСНОВЕ УРАВНЕНИЙ СИЛЬВЕСТРА И ЛЯПУНОВА
    • 2. 1. Уравнения Сильвестра и Ляпунова в задаче алгебраического синтеза линейных многосвязных систем управления
    • 2. 2. Рекурсивная форма алгоритма решения задачи о назначении собственных чисел матрицы замкнутой системы
    • 2. 3. Синтез динамического компенсатора на основе уравнения Сильвестра
    • 2. 4. Параметрический синтез многосвязных динамических систем на основе уравнения Ляпунова
  • 3. МНОГОСВЯЗНЫЕ СИСТЕМЫ С МОДУЛЯЦИЕЙ УПРАВЛЕНИЯ И ДИСКРЕТНЫМИ ПО ВРЕМЕНИ ИЗМЕРЕНИЯМИ ВЫХОДА
    • 3. 1. Алгебраические свойства дискретного описания непрерывной системы
    • 3. 2. Управляемость
    • 3. 3. Стабилизируемость
    • 3. 4. Наблюдаемость и детектируемость
    • 3. 5. Идентифицируемость
    • 3. 6. Влияние периода дискретизации управления на решение задачи аналитического конструирования оптимального регулятора
    • 3. 7. Влияние периода дискретизации измерений на качество оценки состояния непрерывной стохастической системы
    • 3. 8. Модальный синтез линейных систем с широтно-импульсной модуляцией управления
  • 4. РЕГУЛЯТОРЫ С ПАМЯТЬЮ
    • 4. 1. Постановка задачи
    • 4. 2. Решение задачи размещения полюсов для дискретной системы с одним входом
    • 4. 3. Решение задачи размещения полюсов для дискретной системы с одним выходом
    • 4. 4. Решение задачи размещения полюсов для дискретной системы общего вида
    • 4. 5. Расширенный регулятор с памятью
    • 4. 6. Слежение за заданным значением выхода
    • 4. 7. Наблюдатели с конечной памятью в цифровых ПИ-регуляторах многосвязных систем
  • 5. ГРУБЫЕ И АДАПТИВНЫЕ РЕГУЛЯТОРЫ С
  • ПАМЯТЬЮ
    • 5. 1. Синтез систем, малочувствительных к ошибкам измерений
    • 5. 2. Синтез систем с минимальной чувствительностью полюсов
    • 5. 3. Системы с неполной информацией о параметрах объекта управления
    • 5. 4. Условия идентифицируемости
  • 6. АЛГЕБРАИЧЕСКИЕ КРИТЕРИИ СХОДИМОСТИ ПОСЛЕДОВАТЕЛЬНЫХ АЛГОРИТМОВ ПАРАМЕТРИЧЕСКОЙ ИДЕНТИФИКАЦИИ НЕПРЕРЫВНЫХ СИСТЕМ
    • 6. 1. Алгоритм оценивания параметров статической системы и спектральный критерий сходимости
    • 6. 2. Условия сходимости алгоритма оценивания параметров многосвязной динамической системы с измеряемой производной состояния
    • 6. 3. Условия сходимости алгоритма оценивания параметров многосвязной динамической системы с неиз-меряемой производной состояния
    • 6. 4. Оценивание параметров системы с неполной информацией о состоянии
    • 6. 5. Примеры решения задач идентификации
  • 7. СИНТЕЗ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ ЭЛЕКТРОПРИВОДОМ РЕЗАТЕЛЬНОГО СТАНКА БУМАГОДЕЛАТЕЛЬНОЙ МАШИНЫ
    • 7. 1. Описание объекта управления
    • 7. 2. Постановка задачи управления
    • 7. 3. Алгебраический синтез непрерывной системы
    • 7. 4. Цифровой регулятор с памятью

В современной теории автоматического управления наиболее актуальными являются задачи проектирования многосвязных систем управления, функционирующих в условиях неполной информации о состоянии, параметрах и возмущениях, действующих на объект управления. К таким объектам относятся летательные аппараты, электроприводы, энергетические установки, робототехнические системы, технологические процессы.

Неполнота информации о состоянии является характерным свойством многомерных объектов управления и существенно усложняет решение задач синтеза систем управления. С одной стороны, полный вектор состояния может быть недоступен для измерения по техническим причинам, с другой стороны, уменьшение числа измерений ведет к упрощению технической реализации и стоимости системы управления. Известно, что статическая обратная связь по выходу обладает ограниченными возможностями при решении задач стабилизации и управления качеством переходных процессов. В работах Ю. И. Параева, В. А. Подчукаева, Х. Д. Икрамова, Н. Манро, Дж. Розенталя, В. Сирмоса [76, 117, 45, 166, 178, 181, 154, 174] описаны алгоритмы расчета статической обратной связи по выходу. Однако полного решения эта задача не получила. Поэтому актуальным является разработка более сложных алгоритмов управления в виде динамических регуляторов и компенсаторов [39, 40, 177, 173, 158].

Параметры объекта управления, как правило, точно неизвестны или могут меняться в процессе управления. В этом случае применяют грубые и самонастраивающиеся системы управления. Задачам проектирования грубых и самонастраивающихся систем управления посвящены работы Б. Н. Петрова, В. В. Солодовникова, А. А. Красовского, В. А. Якубовича, А. Л. Фрадкова, В. Ю. Рутковского, С. Д. Землякова, И. Б. Ядыкина, К. Острема, И. Ландау и многих других отечественных и зарубежных авторов [115, 116, 130, 52, 152, 74, 139, 71, 151, 155, 167].

Возмущения, действующие на объект управления, в большинстве случаев не доступны измерению и носят достаточно произвольный характер. В работах Б. Н. Петрова, В. С. Кулебакина,.

A.И.Кухтенко, Г. М. Уланова, Е. Девисана [114, 57, 60, 136, 157] сформулированы принципы инвариантности выхода динамической системы по отношению к неконтролируемым возмущениям на входе. Для нелинейных систем А. С. Востриковым [28, 29] предложен метод локализации, основанный на использовании в обратной связи вектора скорости динамической системы. Дальнейшее развитие метод локализации получил в работах А. А. Воеводы и.

B.Д.Юркевича [30, 149, 150]. Предположение о произвольности возмущений накладывает жесткие требования на знание модели объекта управления или приводит к необходимости использования управления большой мощности. В связи с этим актуальными являются задачи синтеза многосвязных систем с неконтролируемыми входными возмущениями известной динамики. Например, это может быть достаточно широкий класс возмущений, включающий постоянные, полиномиальные и гармонические сигналы.

Реализация сложных алгоритмов управления возможна только с применением микропроцессоров в системах управления. В тоже время применение микропроцессоров вносит определенную специфику в методы исследования и проектирования законов управления. Вопросам анализа и синтеза цифровых систем управления посвящены основополагающие работы Я. З. Цыпкина, В. А. Бесекерского, Б. Куо, К. Острема, Р. Изермана [144, 12, 58, 73, 43]. В работах В. В. Григорьева, В. Н. Фомина, В. Стрейца, В. Фритча, Т. Чена, Б. Френсиса, Р. Ваккаро [34, 138, 25, 36, 133, 142, 156, 182] подробно описываются алгоритмы анализа и синтеза многосвязных систем автоматического управления с ЦВМ в контуре управления. В большинстве этих работ проводится исследование влияния периода дискретизации управления и измерений на свойства замкнутой системы. Для многосвязных систем эти результаты не носят строгий математический характер и часть практически важных вопросов остаются открытыми.

Методы идентификации динамических систем составляют самостоятельное научное направление в технической кибернетике. В теории автоматического управления методы идентификации применяются для построения моделей объектов управления и в системах адаптивного управления с идентификатором в контуре управления. Основоположниками современной теории идентификации являются Я. З. Цыпкин, Н. С. Райбман, Дж. Бокс, Г. Дженкинс, Э. Сэйдж, Д. Мелса, П. Эйкхофф, Л. Льюнг, Т. Содерстрем, П. Янг, Г. Рао, Х.Унбехауен. Актуальность развития теории идентификации подтверждается многочисленными публикациями в этой области [7, 146, 14, 16, 17, 148, 35, 50, 47, 56, 64, 66, 67, 113, 122, 123, 124, 125, 129, 147, 132]. Большинство публикаций посвящено созданию и исследованию алгоритмов параметрической идентификации дискретных систем, в то время как реальные системы, как правило, функционируют в непрерывном времени. Переход к дискретному описанию не всегда является оправданным, т.к. может привести к увеличению количества оцениваемых параметров и усложнить решение задачи идентификации. Вопросам идентификации непрерывных систем посвящены работы Г. Рао, Х. Унбехауена, П. Янга, Р. Джохансона, С. Сагары [175,160,162,179,184,176, 165,164,183]. Анализ этих публикаций показывает, что исследованию сходимости последовательных алгоритмов параметрической идентификации непрерывных систем уделяется недостаточное внимание. Актуальными остаются задачи исследования сходимости алгоритмов оценивания параметров систем с неизмеряемой производной вектора состояния и систем с неполной информацией о состоянии.

Многие известные методы синтеза многосвязных систем управления основаны на применении линейных и нелинейных матричных уравнений [78, 44]. Уравнение Сильвестра применяется при решении задач синтеза наблюдателя Люенбергера [5], при синтезе оптимальных стохастических систем пониженного порядка [38], уравнение Ляпунова — при решении задачи синтеза стабилизирующей обратной связи [140, 141], оптимального управления по критерию обобщенной работы [51, 52, 53], локально-оптимального управления [126, 37], уравнение Риккати — при синтезе оптимального по квадратичному критерию регулятора Летова-Калмана[62, 63, 4], фильтра Калмана [18]. Таким образом, методы синтеза многосвязных систем на основе матричных уравнений составляют значительную часть методов пространства состояний и являются актуальными в теории автоматического управления.

Среди многочисленных приложений теории автоматического управления важное место занимают задачи проектированием систем управления электроприводами [8, 10, 15, 41, 46, 49, 134]. Электропривод, как объект управления, — многосвязная система с неполной информацией о состоянии, с изменяющимися параметрами, с внешними возмущениями не всегда доступными измерению.

Новые научные результаты в области теории автоматического управления могут быть применены в инженерной практике только, если эти результаты реализованы в виде алгоритмов и программ для ЭВМ. Поэтому актуальным является создание библиотек прикладных программ для известных и хорошо зарекомендовавших себя систем автоматизированного проектирования или систем инженерных расчетов [1, 2, 55]. Одной из таких систем является система научных и инженерных расчетов Ма^аЬ, широко применяемая для создания библиотек прикладных программ в области теории автоматического управления [6, 69, 168].

Целью настоящей работы является разработка алгебраических методов синтеза многосвязных систем управления с неполной информацией о состоянии, параметрах и возмущениях объекта управления, обеспечивающих желаемое качество переходных процессов в системах стабилизации и слежения. Задачи, решаемые в диссертационной работе, относятся к перечисленным выше направлениям теории автоматического управления. Предлагаемые в диссертационной работе подходы объединяет применение алгебраических методов синтеза, основанных на использовании линейных матричных уравнений и передаточных матриц.

На защиту выносятся следующие основные положения:

1) Метод решения задачи слежения за командным сигналом общего вида при неконтролируемых внешних возмущениях на основе понятия обобщенной передаточной матрицы и условий инвариантности для непрерывных и дискретных систем.

2) Методы синтеза многосвязных систем на основе матричных уравнений Сильвестра и Ляпунова: метод решения задачи алгебраического синтезарекурсивный алгоритм синтеза стабилизирующей обратной связиметод синтеза динамических компенсаторовалгоритм параметрического синтеза многосвязных систем.

3) Необходимые и достаточные условия управляемости, стаби-лизируемости, наблюдаемости, детектируемости, идентифицируемости многосвязных систем с амплитудно-импульсной модуляцией управления и дискретными по времени измерениями выхода в виде алгебраических спектральных критериев.

4) Методы синтеза цифровых регуляторов с памятью по заданным полюсам передаточных матриц многосвязных систем с неполной информацией о состоянии, параметрах и возмущениях объекта управления.

5) Алгебраические критерии сходимости последовательных алгоритмов параметрической идентификации непрерывных динамических систем с измеряемой и неизмеряемой производной вектора состояния, с полной и неполной информацией о состоянии.

Диссертация состоит из введения, семи глав и приложения. В первой главе вводится новое для теории автоматического управ.

Результаты работы внедрены в учебный процесс в Томском государственном университете и Алтайском государственном техническом университете.

Методы синтеза многосвязных систем управления с неполной информацией о состоянии, параметрах и возмущениях, описанные в диссертационной работе, реализованы в виде библиотеки прикладных программ на языке системы научных и инженерных расчетов Ма^аЬ и предназначены для использования в САПР систем автоматического управления. Эти методы могут быть применены при решении задач проектирования систем автоматического управления электроприводами, летательными аппаратами, робототехническими системами, технологическими процессами.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

В диссертационной работе предложены новые методы синтеза многосвязных систем автоматического управления с неполной информацией о состоянии, параметрах и возмущениях объекта управления. В основе этих методов лежит применение линейных матричных уравнений и передаточных матриц, в том числе обобщенной передаточной матрицы.

Основные научные результаты диссертационной работы заключаются в следующем:

1. Введено новое для теории автоматического управления понятие обобщенной передаточной матрицы. На основе этого понятия определены условия инвариантности выхода многосвязной системы по отношению к неконтролируемым внешним возмущениям и решена задача синтеза динамического регулятора для системы слежения за командным сигналом заданной динамики.

2. Разработаны методы синтеза многосвязных систем на основе матричных уравнений Сильвестра и Ляпунова: метод решения задачи алгебраического синтезарекурсивный алгоритм синтеза стабилизирующей обратной связиметод расчета динамического компенсатораметод параметрического синтеза многосвязных систем.

3. Проведено исследование зависимости свойств непрерывных многосвязных систем с амплитудно-импульсной и широтно-импульсной модуляцией управления и дискретными по времени измерениями выхода от периода дискретизации. Сформулированы и доказаны необходимые и достаточные условия управляемости, стабилизируемости, наблюдаемости, детектируемости, идентифицируемости в виде спектральных алгебраических критериев. Проведено исследование влияния периода дискретизации на качество оптимальной по квадратичному критерию системы с цифровым управлением и на качество оценки состояния многосвязной стохастической системы с дискретными по времени измерениями состояния. Решена задача модального синтеза линейной многосвязной системы с широтно-импульсной модуляцией управления.

4. Разработаны алгоритмы синтеза цифровых регуляторов по заданным полюсам передаточных матриц. Сформулированы и доказаны необходимые и достаточные условия существования решения задачи о размещении полюсов для нескольких видов регуляторов с памятью. Предложен метод синтеза наблюдателей с памятью в цифровых ПИ-регуляторах многосвязных систем.

5. Рассмотрены вопросы синтеза грубых и адаптивных регуляторов с памятью. Предложены методы синтеза регулятора, минимизирующего влияние ошибок измерений на качество замкнутой системырегулятора, обеспечивающего минимальную чувствительность полюсов передаточной матрицы замкнутой системыадаптивного регулятора с идентификатором в контуре управления. Определены условия идентифицируемости системы с управлением в виде регулятора с памятью.

6. Проведено исследование последовательных алгоритмов параметрической идентификации непрерывных систем. Для систем с измеряемой и неизмеряемой производной вектора состояния и систем с неполной информацией о состоянии сформулированы и доказаны достаточные условия сходимости исследуемых алгоритмов в виде спектральных алгебраических критериев.

Результаты диссертационной работы использовались при решении конкретных технических задач при выполнении НИР в Сибирском физико-техническом институте при Томском государственном университете:

— «Разработка основ проектирования цифровых управляющих устройств для резательного оборудования», выполненной в соответствии с целевой научно-технической программой ОЦ 015 ГКНТ СССР для ЦНИИ Буммаш г. Ленинград;

— «Разработка методов и правил обработки навигационной информации и управления в навигационно-управляющих комплексах судов и летательных аппаратов в сложных навигационных условиях», выполненной в рамках научно-технической программы «Конверсия и высокие технологии «и финансируемой Государственным комитетом РФ по высшему образованию.

Показать весь текст

Список литературы

  1. Автоматизированное проектирование систем автоматического управления/Под ред. В. В. Солодовникова. — М.: Машиностроение, 1990. — 332 с.
  2. Автоматизированное проектирование систем управления/Под ред. М.Джамшиди. М.: Машиностроение, 1989. -344 с.
  3. А. Регрессия, псевдоинверсия и рекуррентное оценивание. М.: Наука, 1977. — 224 с.
  4. А.Г. Синтез регуляторов многомерных систем.- М.: Машиностроение, 1986. 272 с.
  5. Ю.Н. Управление конечномерными линейными объектами. М.: Наука, 1976. — 424 с.
  6. .Р., Фрадков А. Л. Избранные главы теории автоматического управления с примерами на языке MATLAB.- СПб.: Наука, 1999.
  7. A.C., Чикильдин Г. П. Алгоритмы идентификации импульсной характеристики. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1996. — 94 с.
  8. В.JI., Опейко О. Ф. Проектирование систем автоматического управления электроприводами. Мн.: Высшая школа, 1986, — 143 с.
  9. В.Н., Колмановский В. В., Носов В. Р. Математическая теория конструирования систем управления. М.: Высшая школа, 1989. — 447 с.
  10. A.B. Новиков В. А., Соколовский Г. Г. Управление электроприводами. Л.: Энергоиздат, 1982. — 392 с.
  11. Р. Введение в теорию матриц. М.: Наука, 1976. -348 с.
  12. В.А. Цифровые автоматические системы. М.: Наука, 1976. — 576 с.
  13. В.А., Небылов A.B. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. — 240 с.
  14. A.A., Загашвили Ю. В., Маркелов A.C. Методы и средства идентификации динамических объектов. Л.: Энер-гоатомиздат, 1989. — 279 с.
  15. Ю.А., Поляхов Н. Д., Путов В. В. Электромеханические системы с адаптивным и модальным управлением. Л.: Энергоатомиздат, 1984. — 216 с.
  16. Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов: прогноз и управление. Вып. 1. М.: Мир, 1974. — 402 с.
  17. Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов: прогноз и управление. Вып. 2. М.: Мир, 1974. — 194 с.
  18. К., Зифлинг Г. Фильтр Калана-Бьюси. М.: Наука, 1982. — 200 с.
  19. В.Н. Адаптивные прогнозирующие системы управления полетом. М.: Наука, 1987. — 232 с.
  20. В.Г., Параев Ю. И., Перепелкин Е. А. Применение метода модального управления для стабилизации электромеханических систем с широтно-импульсной модуляцией// Электричество. 1998. — N 1. — С. 48−50.
  21. Ф.П. Численные методы решения экстремальных задач. М.: Наука, 1980. — 518 с.
  22. Е.Д., Домбровский В. В. Синтез динамических регуляторов пониженного порядка по квадратичному критерию/ / Автоматика и телемеханика. 1995. — N7. — С. 43−50.
  23. Н. Алгоритмы и структуры данных. М.: Мир, 1989.
  24. В.В., Кузнецов Ю. А. Матрицы и вычисления. М.: Наука, 1984. — 320 с.
  25. JI.H. Оптимальное дискретное управление динамическими системами. М.: Наука, 1986. — 240 с.
  26. В. Математическая теория борьбы за существование. М.: Наука, 1976. — 286 с.
  27. A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979. — 335 с.
  28. A.C., Уткин В. И., Французова Г. А. Системы с производной вектора состояния в управлении// Автоматика и телемеханика. 1982. — N3.
  29. A.C. Синтез нелинейных систем методом локализации. Новосибирск: Изд-во Новосиб. ун-та, 1990. — 120 с.
  30. A.C., Воевода A.A. Принцип локализации: расчет многоканальных линейных систем управления// Сибирский журнал индустриальной математики. 1998. — Том. 1. — N1. — С. 89−96.
  31. A.C., Юркевич В. Д. Синтез многоканальных систем с вектором скорости в законе управления // Автоматика и телемеханика. 1993. — N2. — С. 51−64.
  32. Ф.Р. Теория матриц. М.: Наука, 1988. — 552 с.
  33. Дж., Ч. Ван Лоун. Матричные вычисления. М.: Мир, 1999. — 548 с.
  34. В.В., Дроздов В. Н., Лаврентьев В. В., Ушаков A.B. Синтез дискретных регуляторов при помощи ЭВМ. Л.: Машиностроение, 1983.
  35. Д. Методы идентификации систем. М.: Мир, 1979. -302 с.
  36. В.Г. Методы исследования точности цифровых автоматических систем. М.: Наука, 1973. — 400 с.
  37. Г. Л., Ризаев И. С. Синтез локально-оптимальных алгоритмов управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1986. — 216 с.
  38. В.В. Понижение порядка систем оценивания и управления. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1994. — 175 с.
  39. B.B. Синтез оптимальных динамических регуляторов пониженного порядка для нестационарных линейных дискретных стохастических систем// Автоматика и телемеханика. 1996. — N4. — С. 79 — 86.
  40. В.В. Синтез динамических регуляторов пониженного порядка при iioo-ограничениях// Автоматика и телемеханика. 1996. — N11. — С. 10 — 16.
  41. E.H., Яковлев В. И. Автоматическое управление электроприводами. М.: Высшая школа, 1979. — 318 с.
  42. В.А., Ющенко A.C. Теория дискретных систем автоматического управления. М.: Наука, 1983.
  43. Р. Цифровые системы управления. М.: Мир, 1984. — 541 с.
  44. Х.Д. Численные решения матричных уравнений. -М.: Наука, 1984. 192 с.
  45. Х.Д. О размещении полюсов линейных стационарных систем// Вычислительные процессы и системы. М.: Наука, 1993. — Вып. 9. — С. 35 — 162.
  46. Н.Ф., Козаченко В. Ф. Общий курс электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1992. — 544 с.
  47. В. Идентификация динамических систем по дискретным наблюдениям. Вильнюс: Мокслас, 1985. — 245 с.
  48. Дж. Большие системы. Связность, сложность и катастрофы. М.: Мир, 1982. — 216 с.
  49. В.И. Теория электропривода. -М.: Энергоатомиздат, 1985. 560 с.
  50. В.В. Последовательные оценки параметров стохастических динамических систем. Изд-во ТГУ, 1985. — 268 с.
  51. A.A. Системы автоматического управления и их аналитическое конструирование. М.: Наука, 1973. — 560 с.
  52. A.A., Буков В. Н., Шендрик B.C. Универсальные алгоритмы оптимального управления непрерывными процессами. М.: Наука, 1977. — 272 с.
  53. A.A. Неклассические целевые функционалы и проблемы теории оптимального управления// Известия РАН. Техническая кибернетика. 1992. — N1. — С. 3−41.
  54. H.H. Теория управления движением. М.: Наука, 1968. — 476 с.
  55. П.Д., Максимов А. И., Скворцов JI.M. Алгоритмы и программы проектирования автоматических систем. М.: Радио и связь, 1988. — 306 с.
  56. Н.Т., Карабанов C.B., Салычев О. С. Непрерывные и дискретные системы управления и методы идентификации. М.: Машиностроение, 1978. — 222 с.
  57. B.C. Теория инвариантности и ее применения в автоматических устройствах// Тр. сов. по теории инвариантности. Изд-во АН СССР, 1959.
  58. Куо Б. Теория и проектирование цифровых систем управления. М.: Машиностроение, 1986. — 448 с.
  59. А.Г. Курс высшей алгебры. м.: Наука, 1975. — 432 с.
  60. А.И. Проблемы инвариантности в автоматике. -Киев: Техника, 1963? с.
  61. П. Теория матриц. М.: Наука, 1978. — 280 с.
  62. A.M. Динамика полета и управление. М.: Наука, 1969.- 360 с.
  63. A.M. Математическая теория процессов управления. -М.: Наука, 1981. 256 с.
  64. К.И. Сглаживание эксперементальных данных сплайнами. Томск: Изд-во ТГУ, 1991. — 180 с.
  65. Г. И. Синтез модальных регуляторов по передаточной функции замкнутой системы// Автоматика и телемеханика. 1995. — N5. — С. 49−55.
  66. Л. Идентификация систем. Теория для пользователя.- М.: Наука, 1991. 432 с.
  67. Ю.М., Экало A.B. Применение ЭВМ для решения задач идентификации объектов. Л.: Изд-во ЛГУ, 1998. — 253 с.
  68. Микропроцессорные системы автоматического управления// Под. ред. В. А. Бесекерского. М.:Машиностроение, 1988. -365 с.
  69. B.C., Потемкин В.Г. Control System Toolbox. MATLAB 5 для студентов. М.: ДИАЛОГ-МИФИ, 1999. -287 с.
  70. Методы автоматизированного проектирования нелинейных систем/ под. ред. Ю. И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1993. — 575 с.
  71. И.В., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000.
  72. А.В. Гарантирование точности управления. М.: Наука, 1998. — 304 с.
  73. К., Виттенмарк Б. Системы управления с ЭВМ. М.: Мир, 1987. — 480 с.
  74. .В., Соловьев И. Г. Системы прямого адаптивного управления. М.: Наука, 1989.
  75. Ю.И. Введение в статистическую динамику процессов управления и фильтрации. М.: Сов. радио, 1976. — 184 с.
  76. Ю.И. Алгебраические методы в теории линейных систем управления. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1980. — 140 с.
  77. Ю.И. Теория оптимального управления. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1986. — 164 с.
  78. Ю.И. Уравнения Ляпунова и Риккати. Томск: Изд-во Том. ун-та, 1989. — 168 с.
  79. Ю.И., Перепелкин Е. А. Синтез регулятора с памятью для линейной дискретной системы// Автоматика и телемеханика. 1982. — N 8. — С. 42−46.
  80. Е.А. Управляемость линейных систем с амплитудно-импульсной модуляцией управления// Автоматика и телемеханика. 1986. — N6. — С. 170−172.
  81. Ю.И., Перепелкин Е. А. О модальном управлении с помощью динамической обратной связи по выходу// Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1982. — N 4. — С. 202.
  82. Ю.И., Перепелкин Е. А. О модальном управлении с минимальной чувствительностью// Известия АН СССР. Техническая кибернетика. 1983. — N 3. — С. 215.
  83. Е.А. Алгоритм параметрической идентификации многосвязных непрерывных систем// Известия РАН. Техническая кибернетика. 1994. — N6. — С. 79−82.
  84. Ю.И., Перепелкин Е. А. Понятие обобщенной передаточной матрицы и условие инвариантности линейной многосвязной системы// Известия РАН. Теория и системы управления. 1995. — N6. — С. 66−69.
  85. Ю.И., Перепелкин Е. А. Влияние периода дискретизации измерений на качество оценки состояния непрерывной стохастической системы// Автометрия. 1998. — N2. — С. 99 102.
  86. Е.А. Алгебраические критерии сходимости рекуррентного алгоритма оценивания параметров непрерывных систем// Автоматика и вычислительная техника. 1997. — N6. — С. 3−9.
  87. Е.А. Оценивание параметров линейной многосвязной непрерывной системы с неизмеряемой производной состояния// Автоматика и вычислительная техника. 1998.- N6. С. 29−33.
  88. Ю.И., Перепелкин Е. А. Синтез динамического компенсатора на основе матричного уравнения Сильвестра// Известия Вузов. Приборостроение. 1986. — N6. — С. 20−24.
  89. Ю.И., Перепелкин Е. А. Применение наблюдателей с конечной памятью в цифровых ПИ-регуляторах многомерных систем// Известия вузов. Приборостроение. 1995. -N11−12. — С. 29−32.
  90. Ю.И., Перепелкин Е. А. Матричное уравнение Сильвестра в задаче алгебраического синтеза многосвязной линейной системы// Известия вузов. Авиационная техника. 1998.- N4. С. 29−33.
  91. Ю.И., Перепелкин Е. А. Линейные матричные уравнения в задачах анализа и синтеза многосвязных динамических систем. Барнаул: Изд-во АлтГТУ, 2000. — 117 с.
  92. Perepyolkin Е.А. Generalized Transfer Matrix of Linear Multivariable Diskrete-Time System./ / Fourth International Conference on Difference Equations and Applications: Extended Abstacts. Poznan: Poznan University of Technology, 1998. -P. 299−300.
  93. Perepyolkin E.A. Parameter Design Algorithm for Multivariable Dynamic Systems// Actual Problems of Electronics Instrument Engineering: Proc. of the 4-th International Scientific-Technical
  94. Conference. Vol. 1: Selected Papers on English. Novosibirsk: NSTU, 1998. — P. 364−367.
  95. Ю.И., Перепелкин E.A. О модальном подходе к синтезу динамических регуляторов ограниченной размерности в линейных дискретных системах// II Всесоюзное совещание-семинар «Оптимизация динамических систем»: Тезисы докладов. Минск, 1980. — С. 79−80.
  96. Ю.И., Перепелкин Е. А. Применение метода модального управления к синтезу цифровых динамических регуляторов заданной размерности// Оптимизация систем управления и фильтрации. Томск, 1981. — С. 103−111/ Деп. ВИНИТИ, N 3768−81.
  97. Ю.И., Перепелкин Е. А. Метод синтеза адаптивной следящей системы// Всесоюзная конференция «Теория адаптивных систем и ее применения»: Тезисы докладов. Ленинград, 1983. — С. 373.
  98. Е.А. О модальном управлении линейными стационарными системами с неполной информацией о состоянии// Оптимизация систем управления и фильтрации. Томск, 1985. — С. 71−79/ Деп. ВИНИТИ, N 2323−85.
  99. Е.А. Управляемость и стабилизируемость линейных систем с ЦВМ в контуре управления// VI Всесоюзное совещание-семинар молодых ученых «Современные проблемы автоматического управления»: Тезисы докладов. Москва, 1985. — С. 67−68.
  100. Е.А. Анализ линейных систем с амплитудно-импульсной модуляцией управления// Всесоюзная научно-техническая конференция «Микро-процессорные системы автоматизации технологических процессов»: Тезисы докладов.- Новосибирск, 1987. С. 83.
  101. Ю.И., Перепелкин Е. А. Адаптивное модальное управление системами с неполной информацией о состоянии// Аналитические методы синтеза регуляторов. Саратов, 1990. — С. 47−53.
  102. Е.А. Алгоритм решения задачи параметрического синтеза многосвязных динамических систем// Актуальные проблемы электронного приборостроения: Труды IV международной конференции. Т. 13. Новосибирск: Изд-во НГТУ, 1998. — С. 77−80.
  103. И.И. Оперативная идентификация объектов управления. М.: Энергоиздат, 1982. — 272 с.
  104. .Н. Принцип инвариантности и условия его применения при расчете линейных и нелинейных систем// Теория непрерывных систем. Спец. мат. проблемы: Тр. I Междунар. конгр. ИФАК. Т. 1. М.: Изд-во АН СССР, 1961. — С. 259−275.
  105. .Н., Рутковский В. Ю., Крутова И. Н., Земляков С. Д. Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления. М.: Машиностроение, 1972. -260 с.
  106. .Н., Рутковский В. Ю., Земляков С. Д. Адаптивное координатно-параметрическое управление нестационарными объектами. М.: Наука, 1980.
  107. В.А. Аналитическая теория автоматического управления. Саратов, 1996. — 200 с.
  108. В.А. Самонастраивающиеся микропроцессорные регуляторы. М.: Энергоатомиздат, 1992. — 215 с.
  109. Н.С., Чадеев В. М. Построение моделей процессов производства. М.: Энергия, 1975.
  110. E.H., Юсупов P.M. Чувствительность систем управления. М.: Наука, 1981. — 464 с.
  111. E.H. Синтез многомерных линейных систем с заданным характеристическим полиномом// Автоматика и телемеханика. 1996. — N8. — С. 35 — 54.
  112. А.И. Идентификация нелинейных динамических объектов на основе алгоритмов чувствительности. Томск: Изд-во ТГУ, 1975. — 270 с.
  113. А.И. Адаптивное управление с идентификацией. -Томск: Изд-во ТГУ, 1983. 135 с.
  114. Э., Мелса Д. Идентификация систем управления. -М.: Наука, 1974.
  115. А.Н., Чинаев П. И. Идентификация и оптимизация динамических систем. М.: Энергоатомиздат, 1987. -198 с.
  116. В.И., Параев Ю. И. Синтез следящих систем управления по квадратичным критериям. Томск: Изд-во ТГУ, 1996. — 171 с.
  117. Т.К. Методы решения многокритериальных задач синтеза технических систем. М.: Машиностроение, 1988.- 160 с.
  118. И.И., Рутковский В. Ю., Суздальский Н. Б. Адаптивные системы автоматического управления летательными аппаратами. М.: Машиностроение, 1988. — 206 с.
  119. Современные методы идентификации систем/ Под. ред. П.Эйкхоффа. М.: Мир, 1983.
  120. В.В., Шрамко Л. С. Расчет и проектирование аналитических самонастраивающихся систем с эталонными моделями. М.: Машиностроение, 1972. — 270 с.
  121. Р.И. Автоматизация проектирования систем автоматического управления. М.: Высш. шк., 1991. — 334 с.
  122. Справочник по теории автоматического управления/ Под. ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987. — 712 с.
  123. В. Метод пространства состояний в теории дискретных линейных систем систем управления. М.: Наука, 1985. — 296 с.
  124. В.М. Элементы автоматизированного электропривода. М.: Энергоатомиздат, 1987. — 224 с.
  125. М. Линейные многомерные системы управления: Геометрический подход. М.: Наука, 1980. — 376 с.
  126. Г. М. Динамическая точность и компенсация возмущений в системах автоматического управления. М.: Машиностроение, 1971. — 260 с.
  127. В.Н. Исследование и разработка двухдвигательно-го электропривода периферического наката. Диссертация канд. тех. наук. — Л., 1982. — 180 с.
  128. В.Н. Методы управления линейными дискретными объектами. Л.: Изд-во ЛГУ, 1985.
  129. В.Н., Фрадков А. Л., Якубович В. А. Адаптивное управление динамическими объектами. М.: Наука, 1981. -448 с.
  130. В.Д. Устойчивость движения оценки и стабилизация. М.: Наука, 1977. — 247 с.
  131. В.Д. Устойчивость и стабилизация дискретных процессов. М.: Наука, 1982. — 192 с.
  132. В. Применение микропроцессоров в системах управления. М.: Мир, 1984. — 464 с.
  133. Р., Джонсон Ч. Матричный анализ. М.: Мир, 1989. -655 с.
  134. Я.З. Теория линейных импульсных систем. М.: Физматгиз, 1963. — 968 с.
  135. Я.З. Основы теории автоматических систем. М.: Наука, 1977. — 560 с.
  136. Я.З. Информационная теория идентификации. М.: Наука, 1995. — 336 с.
  137. Ш. Е. Идентификация в системах управления. -М.: Энергоатомиздат, 1987.
  138. П. Основы идентификации систем управления. -М.: Мир, 1975.
  139. В.Д. Синтез систем автоматического управления методом динамического сжатия// Изв. Вузов. Приборостроение. 1994. — N7−8. — С. 15−19.
  140. В.Д. Синтез дискретных систем управления методом динамического сжатия// Известия РАН. Техническая кибернетика. 1994. — N6. — С. 223−233.
  141. Н.Р., Цацкин M.JI. Робастность многосвязных систем управления. М.: Наука, 1990. — 148 с.
  142. И.В., Шумский В. М., Овсепян Ф. А. Адаптивное управление непрерывными технологическими системами. -М.: Энергоатомиздат, 1985.
  143. Р.Т. Управление объектами с запаздыванием. -М.: Наука, 1978. 416 с.
  144. Aeyels D., Willems J.L. Pole assignment for linear timeinvariant systems by periodic memoryless output feedback// Automatica. 1992. — Vol. 28. — N6. — P. 1159−1168.
  145. Astrom K.J. Adaptive Feedback Control// Proc. of the IEEE.- 1987. Vol. 75. — N2. — P. 277−286.
  146. Chen T., Francis B. Optimal sampled-data control systems. -Springer-Ver lag, 1995.
  147. Davison E.J. The output control of linear time-invariant multivariable systems with unmeasure arbitrary disturbances// IEEE Trans. Automat. Control. AC-17. — N5. — P. 621−630.
  148. Duan Guang-Ren. Robust eigenstructure assignment via dynamical compensators// Automatica. 1993. — Vol. 29. — N2.- P. 469−474.
  149. Duan Guang-Ren. Disturbance Attenuation in Linear Systems via Dynamical Compensators: a Parametric Eigenstructure Assignment Approach// Proc. of ACC. 1999. — P. 2248.
  150. Johansson R. System Modeling and Identification. Prentice Hall, 1993. — 528 p.
  151. Frangos C., Snyman J.A. The application of parameter optimization techniques to linear optimal control system design// Automatica. 1992. — Vol. 28. — N1. — P. 153−157.
  152. Johansson R. Identification of continuous-time models// IEEE Transactions on Signal Processing. 1994. — Vol. 42. — P. 887 897.
  153. Kautsky J., Nichols N.K. and Van Dooren P. Robust Pole Assignment in Linear State Feedback// Int. Journal of Control.- 1985. Vol. 41. — N5. — P. 1129−1155.
  154. Kowalczuk, Z., Kozlowski, J. Continuous-time approaches to identification of continuous-time systems// Automatica. 2000.- Vol. 36. N8. — P. 1229−1236.
  155. Magni J.F. Continuous time parameter identification by using observers// IEEE Trans. Automat. Contr. -1996. Vol. 40. — P. 1789−1792.
  156. Munro N. Pole assignment: A review of methods// In Systems and Control Encyclopedia. Pergamon Press, 1990. — P. 37 103 717.
  157. Landau I.D., Lozano R, M’Saad M. Adaptive Control. London: Springer Verlag, 1997. — 373 p.
  158. Leonard N., Levine W. Using matlab to analyze and design control systems. Benjamin/Cummings, 1995. — 212 p.
  159. Okabayashi R, Furuta K. Arbitrary Pole Assignment using Dynamic Compensators based on Linear Function Observers// Proc. of 37th IEEE Conf. on Decision and Control. 1998. — P. 1734 — 1739.
  160. Pintelon R., Schoukens J. Identification of continuous-time systems using arbitrary signals// Automatica. — Vol. 33 — N5.- P. 991−994.
  161. Pradhan S., Modi V.J., Bhat M.S., Misra A.K. Matrix Method for Eigenstructure Assignment: The Multi-Input Case with Application// Journal of guidance, control, and dynamics. -1994. Vol. 17. — N5. — P. 983 — 989.
  162. Pradhan S. Eigenstructure Assignment using Output Feedback// IEEE Transactions on Aerospace and Electronic Systems. 1994. Vol. 30. — N4. — P. 1129−1155.
  163. Rajagopalan T. Appukuttan K. K. Pole assignment with constraints using output feedback// Automatica. 1988. Vol. 24. — N3. — P. 423−424.
  164. Ramar K., Appukuttan K. K. Pole assignment for multi-input multi-output systems using output feedback// Automatica. -1991. Vol. 27. — N6. — P. 1061 — 1062. unassigned poles.
  165. Rao G.P., Unbehauen H. Identification of Continuous-Time Systems. North-Holland, Amsterdam, 1987.
  166. Rao G.P., Unbehauen H. Continuous-time approaches to system identification a survey// Automatica. — 1990. — Vol. 26. — P. 23−35.
  167. Rosenthal J., Wang X. Output feedback pole placement with dynamic compensators// IEEE Trans. Automat. Contr. 1996.- Vol 41. P. 830−843.
  168. Rosenthal J., Willems J.C. Open problems in the area of pole placement// In Open Problems in Mathematical Systems and Control Theory. Springer Verlag, 1998. — P. 181−191.
  169. Sagara S., Zhao Z.Y. Numerical integration approach to on-line identification of continuous-time systems// Automatica. 1990.- Vol. 26. P. 63−74.
  170. Soderstrom T., Stica P. System Identification. Prentice-Hall, Englewood Gliffs, NJ. — 1987.
  171. Syrmos V.L., Abdallah C.T., Dorato P., Grigiriadis K. Static output feedback a survey// Automatica. — 1997. — Vol. 33. -P. 125−137.
  172. Vaccaro R. Digital Control: A State-Space Approach. -McGraw-Hill, 1995.
  173. Vajda S., Valko P., Godfrey K.R. Direct and indirect least squares methods in continuous-time parameter estimation// Automatica. 1987. — Vol. 23. — N6. — P. 707−718.
  174. Yong P.C. Parameter estimation for continuous-time models: a survey// Automatica. 1981. — Vol. 17. — P. 23−29.
  175. Youping Z. Direct Pole Placement Adaptive Control for Sinusoidal Signal Tracking// Proc. of ACC. 1999. P. 561
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!