Разработка тестовых моделей управляемости судов и алгоритма импульсного управления курсом

Актуальность темы

Эффективность работы системы автоматического управления движением водоизмещающего судна по заданному курсу — авторулевого (АР) зависит от реализованного в нем алгоритма управления. В современных авторулевых используется пропорционально-интегрально-дифференциальный (ПИД) алгоритм управления с ручной или автоматической настройкой параметров регулятора [13, 64]. На речных водоизмещающих судах АР с фиксированной настройкой оказывается неработоспособным в сложных условиях движения, особенно на мелкой воде, когда рыскание по курсу становится недопустимым. Адаптивные АР, характеризуемые достаточно большим временем адаптации, на речных судах не получили распространения. Таким образом, в настоящее время на речных судах нет АР, работоспособных в любых условиях, допускающих судовождение. Это в первую очередь объясняется несовершенством традиционных алгоритмов управления.

В работах М. И. Фейгина и М. М. Чирковой [95 — 106, 111 -114, 119] показано, что на динамику неустойчивых на прямом курсе судов, а именно такими являются большинство речных судов, существенное влияние оказывают нелинейные эффекты, которые ранее были неизвестны и при разработке АР не учитывались. В частности, построение алгоритма управления импульсного типа с учетом «эффекта сепаратрисы» позволяет добиться теоретически максимально возможного снижения частоты перекладок руля при заданном допустимом отклонении от курса. Следует заметить, что опытный судоводитель удерживает судно на прямом курсе редкими и кратковременными перекладками руля, имеющими импульсный характер. Наилучший результат от использования «эффекта сепаратрисы» может быть достигнут при условии, что достаточно точно известны математическая модель судна и его координаты состояния: скорость рыскания ю и угол дрейфа р. К сожалению, математическая модель судна известна весьма приблизительно и зависит от условий движения, а угол дрейфа на судах обычно не измеряется. Поэтому актуальной задачей является поиск эффективных алгоритмов импульсного управления движением в заданном направлении неустойчивого на курсе судна с использованием неполной информации о математической модели судна и его состоянии.

Современный подход к созданию систем автоматического управления предусматривает этап математического моделирования [29, 30, 62, 146], позволяющий сэкономить большое количество времени и средств на проведение натурных испытаний. Кроме того, математическое моделирование позволяет воспроизвести любые условия работы системы автоматического управления при изменении как внешних воздействий, так и свойств самого объекта. Создание таких условий при натурных испытаниях на судах практически, как правило, не осуществимо и в любом случае угрожает безопасности плавания. Для разработки и оценки эффективности алгоритмов управления движением судна в лабораторных условиях необходимы математические модели управляемых на курсе судов с различными характеристиками управляемости, имитирующие влияние сложных условий внешней среды. Построение таких моделей является самостоятельной задачей, не получившей в литературе достаточного отражения.

Эффективность алгоритма управления, построенного с учетом особенностей нелинейной динамики судна, в значительной степени зависит от характеристик измерительных и исполнительных устройств АР, к которым предъявляются повышенные требования. В проведенных ранее натурных экспериментах наблюдались нежелательные явления: затягивание переходного процесса в электрогидравлическом рулевом приводе и расширение зоны гистерезиса статической характеристики управляемого переменным током от ЭВМ следящего рулевого привода. Возникла необходимость теоретического объяснения и устранения причин этих явлений.

Данная работа посвящена решению задачи построения алгоритма импульсного управления курсом водоизмещающего судна в основном режиме движения в заданном направлении, учитывающего «эффект сепаратрисы», с оценкой эффективности алгоритма на разработанных с этой целью математических моделях, имитирующих изменчивость характеристик управляемого объекта в сложных условиях движения.

Решение данной задачи позволит создать эффективную систему автоматического управления неустойчивым на курсе водоиз-мещающим судном, обеспечивающую: а) увеличение скорости движения и экономию топлива за счет снижения рыскания по курсуб) экономию энергии на управление и снижение времени износа исполнительных механизмов за счет уменьшения числа перекладок руляв) снижение утомляемости судоводителя за счет автоматизации процессов управления судном.

При решении поставленной задачи автор опирался на работы Афремова А. Ш. [6], Басина А. М. [8 — 10], Войткунского Я. И. [32 -34], Гофмана А. Д. [41, 42], Острецова Г. Э. [68], Павленко В. Г. [69],.

Павлова Б.В. [70], Першица Р. Я. [73, 74], Соболева Г. В. [87], Федя-евского К.К. [94], Фейгина М. И. [95 — 106], Фрейдзона Н. Р. [107], Чирковой М. М. [109 — 122], Kose К. [136].

Объектом исследования является: неустойчивое на курсе во-доизмещающее судно, функционирующее в условиях непредсказуемым образом меняющейся внешней среды.

Предмет исследования: методы управления движением во-доизмещающего судна в режиме стабилизации курса.

Целью работы является повышение качества автоматического управления при стабилизации курса водоизмещающего судна в условиях неблагоприятного состояния внешней среды путем создания новых более эффективных алгоритмов управления.

Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи: проведена оценка адекватности реальному объекту известных математических моделей управляемых на курсе судов по натурным данным;

— исследована возможность параметрической идентификации математических моделей управляемых на курсе речных судов при их движении по обычному маршруту и проведена оценка диапазона изменения показателей управляемости идентифицированных моделей;

— найдены, для имитации влияния сложных внешних условий, плохо управляемые ПД-регулятором модели;

— разработан эффективный алгоритм импульсного управления движением судна в заданном направлениинайдены причины наблюдавшихся на практике искажений характеристик рулевого привода при управлении от ЭВМ и даны рекомендации к их устранению.

Научная новизна диссертационной работы состоит в следующем:

— На основании натурных данных показано, что существующие математические модели с несколькими нелинейными членами в уравнениях не имеют преимуществ по сравнению с моделью с одной нелинейностью при описании движения судна по обычному маршруту. Все модели, для достижения адекватности объекту на рассматриваемом участке пути, в равной степени нуждаются в подборе коэффициентов в уравнениях. Математическая модель с одной нелинейностью, при условии подбора коэффициентов в уравнениях, достаточно точно описывает изменение курса на конкретном участке пути, так что набор моделей с соответствующими коэффициентами может имитировать влияние внешних условий на управляемость судна.

— Известные модели, в том числе учитывающие глубину воды, хорошо управляются ПД-регулятором, т. е. не отражают в полной мере ухудшения управляемости реальных судов в сложных условиях и недостаточны для испытаний алгоритмов управления.

— Для испытаний алгоритма управления разработаны модели, аналогичные известным по диаграммам управляемости, но плохо управляемые ПД-регулятором.

— Разработан алгоритм импульсного управления стабилизацией курса водоизмещающего судна с качеством, аналогичным ручному управлению на всех рассмотренных моделях, в том числе при введении ветровых воздействий.

Теоретические исследования входили в план работ, поддерживаемых Российским фондом фундаментальных исследований (проект № 00−01−334).

Обоснованность и достоверность результатов.

Моделирование динамики судов проводилось с помощью общепризнанной в теории корабля модели движения водоизме-щающего судна.

— При создании алгоритма управления использовались результаты экспериментальных исследований нелинейных характеристик судна.

Эффективность предлагаемых алгоритмов управления проверена методами математического моделирования на тестовых моделях, имитирующих влияние сложных внешних условий на управляемость судна и полученных на основании анализа экспериментальных данных.

Практическая ценность.

— Материалы данной работы могут быть использованы при создании современного интеллектуального авторулевого для речных водоизмещающих судов.

Апробация работы. Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на:

— II Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, 2000 г.);

— научно-технической конференции, посвященной 70-летию Волжской Государственной Академии Водного Транспорта (г. Нижний Новгород, 2000 г.);

— III Всероссийской научно-технической конференции «Информационные технологии в науке, проектировании и производстве» (г. Нижний Новгород, 2001 г.);

— XIII симпозиуме «Динамика виброударных (сильно нелинейных) систем» (г. Москва, 2001 г.).

— VII международном семинаре «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления» (г. Москва, ИПУ, 2002 г.);

— XXIX Всероссийской конференции по управлению движением морских судов и специальных аппаратов (г. Рыбинск, 2002 г.).

Публикации. Основное содержание диссертации отражено в 10 печатных работах.

Структура и объем диссертации

Диссертация состоит из введения, пяти глав, заключения и приложения, содержит 123 страниц текста, 47 рисунков, список литературы из 147 наименований.

1. Адаптивная система управления движением судна на подводных крыльях: Сб. Автоматизация морских судов / В. В. Антипов, В. Я. Подгорец, Д. А. Скороходов. — Л.: Судостроение, 1985. — 367 с.

2. Айзерман М. А. Теория автоматического регулирования/ М. А. Айзерман М.: Наука, 1979. — 335 с.

3. Айзерман М. А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления (обзор)/ М.А. Айзерман//А и Т. 1993. -№ 7. -С.5−18.

4. Андронов A.A. Теория колебаний/ A.A. Андронов, A.A. Витт, С. Э. Хайкин. М.: Физматизд, 1959. — 915 с.

5. A.c. № 1 066 896 Способ управления движением судна / Фейгин М. И., Чиркова М. М. Опубл. 1984. Бюл. 2.

6. Афремов А. Ш. Рыскание судов на волнении/А.Ш. Афремов // Тр. ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова, 1966. — вып. 232. — С.3−20.

7. Бабаев A.M. Автоматизированные судовые электроприводы/ A.M. Бабаев, В. Я. Ягодкин. М.: 1991. — 462 с.

8. Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна/A.M. БасинМ.-Л.: ГИТТЛ, 1949. 176 с.

9. Басин A.M. Ходкость и управляемость судов/ A.M. Басин М.: Транспорт, 1961. -175 с.

10. Басин A.M. Гидродинамика судна/ A.M. Басин, В.Н. АнфимовЛ.: Речной транспорт, 1969. 553с.

11. Баутин H.H. Поведение динамических систем вблизи границы области устойчивости/ H.H. Баутин М.: Наука, 1984. — 176 с.

12. Бенедикт С. Принятие решений при ненадежной информации/ С. Бенедикт // А и Т. 1996. — № 9. — С.151−162.

13. Березин С. Я. Системы автоматического управления движением судов по курсу/ С. Я. Березин, В. А. Тетюев Л.: Судостроение, 1974.-264 с.

14. Бесекерский В. А. Теория систем автоматического регулирования/ В. А. Бесекерский, Е. П. Попов М.: Наука, 1975. — 767 с.

15. Бесекерский В. А. Робастные системы автоматического управления/ В. А. Бесекерский, A.B. Небылов М.: Наука, 1983. — 240 с.

16. Бобцов A.A. Динамический алгоритм адаптации нестационарных систем/ А. А, Бобцов, И. В. Мирошник // А и Т. 1999. — № 12, С. 121.

17. Бодянский Б. В. Алгоритм адаптивной идентификации динамических параметрически нестационарных объектов/ Б. В. Бодянский, С. А. Воробьев, A.B. Штефан // HAH: Т и СУ. 1999. — № 1, С. 19−23.

18. Бодянский Б. В. Адаптивное управление динамическим существенно нестационарным объектом/ Бодянский Б. В., Котляревский С. В. //Аи Т. 1995. -№ 6. -С.11−21.

19. Бойков И. В. Определение динамических параметров модели нелинейного объекта/ И. В. Бойков, H.A. Веремьева // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н. Новгород, 1999. — 4.1. — С. 25.

20. Бояринов B.C. К теории нелинейного авторулевого с запаздыванием/ B.C. Бояринов, М. М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. -1978.-вып. 161.-С. 19−34.

21. Бояринов B.C. К исследованию динамики некоторых нелинейных систем автоматического регулирования/ B.C. Бояринов, М. М, Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1974. — вып. 137. — С. 60−67.

22. Брусин В. А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем I/ В. А. Брусин // А и Т. 1995. — № 4. — С. 119−130.

23. Брусин В. А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем. II/ В. А. Брусин // А и Т. 1995. — № 5. — С. 103 113.

24. Брусин В. А. Децентрализованное адаптивное управление с эталонной моделью/ В. А. Брусин, Е. Я. Угриновская // А и Т. 1992. -№ 10. -С.29−45.

25. Брусин В А. О децентрализованном адаптивном управлении с эталонной моделью/ В. А. Брусин, Е. Я. Угриновская // А и Т. -1996. № 12. — С.67−77.

26. Булычев Ю. Г. Синтез адаптивных систем оптимального управления стохастическими объектами на основе прогнозирующей модели/ Ю. Г. Булычев, A.A. Манин // А и Т. 1995. — № 9. — С.81 -93.

27. Булычев Ю. Г. Аналитическое конструирование систем управления в условиях априорной неопределенности/ Ю. Г. Булычев, A.A. Манин // А и Т. 1996. — № 11. — С .74−84.

28. Васильев A.B. Управляемость винтового судна/ A.B. Васильев, B.И. Белоглазов // М.: Транспорт, 1966. — 167 с.

29. Васильев С. Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению I/ С. Н. Васильев // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. — № 1. — С.5−22.

30. Васильев С. Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению II/ С. Н. Васильев // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. — № 2. — С. 9−27.

31. Васьков A.A. Управление угловым движением судна методом обратных задач динамики/ A.A. Васьков, A.C. Васьков // Новорос. гос. мор. акад. Новороссийск, 1992. — 22 с. — Деп. В ВИНИТИ 11.05.2000, 1363.

32. Войткунский Я. И. Управляемость водоизмещающих судов: Справочник по теории корабля/ Я. И. Войткунский Л.: Судостроение, 1985. — Т.З. — 544 с.

33. Войткунский Я. И. Справочник по теории корабля. Судовые движители и управляемость/ Я. И. Войткунский, Р. Я. Першиц, И. А. Титов. Л.: Судостроение, 1973. 512 с.

34. Войткунский Я. И. Справочник по теории корабля. Ходкость и управляемость/ Я. И. Войткунский, Р. Я. Першиц, И. А. Титов. Л.: Судпромгиз, 1960. 688 с.

35. Воронов A.A. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость/ A.A. Воронов М.: Наука, 1979. — 336 с.

36. Воротников В. И. Об оптимальной стабилизации нелинейных управляемых систем/ В. И. Воротников // А и Т. 1991. — № 3. -С.22−32.

37. Воротников В. И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направления исследования, результата, особенности (обзор)/ В. И. Воротников // А и Т. 1993. — № 3. — С.3−62.

38. Гайцгори В. Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями/ В. Г. Гайцгори М.: Наука, 1991. — 223 с.

39. Гелиг А. Х. Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия/ А. Х. Гелиг, Г. А. Леонов, В.А. ЯкубовичМ.: Наука, 1978.

40. Горин Е. А. Обоснование алгоритмов непараметрической идентификации/ Е. А. Горин, М. А. Красносельский, H.A. Кузнецов // А и Т. 1994.-№ 8.-С.51−68.

41. Гофман А. Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна/ А. Д. Гофман. Л.: Судостроение, 1988. — 360 с.

42. Гофман А. Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания/ А. Д. Гофман Л.: Судостроение, 1971. — 182 с.

43. Гринберг A.C. Управляемость и наблюдаемость динамических систем (обзор)/ A.C. Гринберг, В. А. Лотоцкий, Б. Ш. Шкляр // А и Т. -1991. № 1, — С.3−22.

44. Гурылев М. В. Импульсное управление курсом судна/ М. В. Гурылев, A.B. Преображенский // VII международный семинар «Устойчивость и колебания нелинейных систем управления». Тезисы докладов. М. ИПУ РАН, 2002. С. 127−129.

45. Гурылев М. В. О причинах искажений характеристик рулевого привода/ М. В. Гурылев, A.B. Преображенский // Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия «Моделирование и оптимизация сложных систем», Н. Новгород, 2002. С.132−135.

46. Гурылев М. В. Оптимальная настройка авторулевого/ М. В. Гурылев, A.B. Преображенский // Материалы научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ. Часть 6. Н. Новгород, 2000.-С.87.

47. Гурылев М. В. Оценка управляемости судов на математических моделях/ М. В. Гурылев, A.B. Преображенский // Вестник ВГАВТ. Межвузовская серия «Моделирование и оптимизация сложных систем», Н. Новгород, 2002. С.74−79.

48. Гурылев М. В. Характеристики управляемой ЭВМ рулевой машины/ М. В. Гурылев, A.B. Преображенский // Материалы научно-технической конференции, посвященной 70-летию ВГАВТ. Часть 6. Н. Новгород, 2000. С.88−89.

49. Девятериков И. П. Оценивание параметров линейных систем в условиях помех/ И. П. Девятериков, A.C. Позняк М.: МФТИ. 1985.-80 с.

50. Дмитриев С. П. Нечеткий критерий в задаче интеллектуального управления движением судна/ С. П. Дмитриев // Гироскопия и навигация. 1998. — № 2. — С.47−52.

51. Дружинина Н. Ф. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу (обзор)/ Н. Ф. Дружинина, В. О. Никифоров, А.Л. Фрадков//А и Т. 1996. -Ш.-С.З-13.

52. Ермилова Т. Е. Оптимизация процессов настройки коэффициента адаптивного автопилота в условиях действия помех/ Т. Е. Ермилова, Б. В. Павлов, В. Ю. Рутковский // А и Т. 1996. — № 12. -С.84−95.

53. Ермилова Т. В. Синтез самонастраивающегося автопилота/ Т. В. Ермилова, B.C. Косиков, Б. В. Павлов // А и Т. 1994. — № 9. -С.39−58.

54. Катханов М. С. Теория судовых автоматических систем/ М. С. Катханов JL: Судостроение, 1985. — 373 с.

55. Клейман Б. Г. Идентификация нестационарных объектов (обзор)/ Б. Г. Клейман, И. А. Мочалов // А и Т. 1994. — № 2. — С.3−22.

56. Коган М. М. Адаптивное управление стохастическим объектом с неизмеряемым состоянием в условиях неидентифицируемости/ М. М. Коган, Ю.И. Неймарк//А и Т. 1992. — № 6. — С. 114−121.

57. Красовский A.A. Адаптивные полиномиальные наблюдатели и идентификация в критических режимах/ A.A. Красовский // А и Т. 1996. -№Ю. -С.142 — 152.

58. Красовский A.A. Науковедение и состояние теории процессов управления (обзор)/ A.A. Красовский // А и Т. 2000. — № 4. — С. З-19.

59. Красовский H.H. Теория управления движением. Линейные системы/ H.H. Красовский М.: Наука, 1968. — 475 с.

60. Курлян О. С. Автоматическое управление курсом судна (авторулевые)/ О. С. Курлян // Судостроение за рубежом. 1989. — № 10. — С.73−84.

61. Ли Э. Б. Основы теории оптимального управления/ Э. Б. Ли, Л. Маркус М.: Наука, 1972.

62. Маслов Е. В. Способы управления состоянием подвижного объекта с нестабильной характеристикой управляемости/ Е. В. Маелов, A.B. Преображенский, М. М. Чиркова // Транском 94. Тез. докл. научн. техн. конф. — Санкт-Петербург, 1994. — С. 122−123.

63. Острецов Г. Э. Испытание системы автоматического управления движением судна по заданной траектории/ Г. Э. Острецов, A.M. Клячко, Г. М. Довгоброд, Э. В. Дюжев // Судостроение № 4, 2000. -С. 37−39.

64. Острецов Г. Э. Метод прогнозирования фазового состояния судна специального назначения/ Г. Э. Острецов, A.M. Клячко // Судостроение № 6, 2001. С. 43−44.

65. Павленко В. Г. Маневренные качества речных судов/ В. Г. Павленко М.: Транспорт, 1979. — 182 с.

66. Павлов Б. В. Системы прямого адаптивного управления/ Б. В. Павлов, И. Г. Соловьев М.: Наука, 1989. — 136 с.

67. Первозванский A.A. Обучаемое управление и его приложения. I / A.A. Первозванский // А и Т. 1995. — № 11. — С.160−168.

68. Первозванский A.A. Обучаемое управление и его приложения. II/ A.A. Первозванский // А и Т. 1995. — № 12. — С.99−108.

69. Першиц P.JI. Нормирование эффективности средств активного управления судном/ P.JT. Першиц // Судостроение. 1973. — № 9. С. 8 -11.

70. Першиц P.JI. Управляемость и управление судном/ PJL ПершицJL: Судостроение, 1983.

71. Понтрягин JI.C. Математическая теория оптимальных процессов/ Л. С. Понтрягин, В. Г. Болтянский, Р. Б. Гамкрелидзе, Е. Ф. Мищенко М.: Наука, 1969. — 382 с.

72. Попов Е. П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах/ Е. П. Попов М.: Наука, 1973. — 580 с.

73. Попов С. А. Автоматизация производственных процессов на водном транспорте: Учебник./ С. А. Попов, Ю. М. Кулибанов, Ю. Н. Ковалев. М.: Транспорт, 1983. — 240 с.

74. Поспелов Д. А. Ситуационное управление. Теория и практика/ Д. А. Поспелов М.: Наука, 1986 г.

75. Преображенский A.B. Адаптивное управление неустойчивым на курсе судном/ A.B. Преображенский, В. В. Сатаев // Тез. докл. Межд. конф. по проблемам управления, посвященная 60-летию института проблем управления РАН. -М., 1999.

76. Преображенский A.B. Управление неустойчивым подвижным объектом при неполной информации о состоянии/ A.B. Преображенский, В. В. Сатаев // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н. Новгород, 1999. — 4.2. -С. 192.

77. Преображенский A.B. Эффект бифуркационной памяти в динамике судна/ A.B. Преображенский, В. В. Сатаев, М. И. Фейгин // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2001. — № 3. -С.104−107.

78. Преображенский A.B. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого/ A.B. Преображенский, М. М. Чиркова // Судостроение, 1992. № 11−12. С. 20−23.

79. Рыжов JIM. Управляемость толкаемых составов/ JI.M. РыжовМ.: Транспорт, 1969. 128 с.

80. Рыжов Л. М. Маневренность речных судов и составов/ Л. М. Рыжов, Н. Ф. Соларев М.: Транспорт, 1967. — 144 с.

81. Соболев Г. В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения/ Г. В. Соболев Л.: Судостроение, 1976, — 477 с.

82. Соларев Н. Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов/ Н. Ф. Соларев М.: Транспорт, 1980. — 125 с.

83. Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. A.A. Красовского. М.: Наука, 1987.

84. Теория автоматического управления / Л. С. Гольдфарб, A.B. Бал-трушевич, A.B. Круг и др.- под ред. A.B. Нетушила. М.: Высшая школа, 1972. — 4.2. — 432 с.

85. Тумашик А. П. Идентификация судна как объекта управления по данным модельных испытаний/ А. П. Тумашик // Судостроение. -1981. № 7. -С.9−13.

86. Цыпкин Я. З. Основы информационной теории идентификации/ Я. З. Цыпкин М.: Наука, 1984. — 320 с.

87. Шильман C.B. Адаптивное прогнозирование при управлении/ C.B. Шильман // А и Т. 1996. — № 8. — С.100−107.

88. Федяевский К. К. Управляемость корабля/ К. К. Федяевский, Г. В. Соболев Л.: Судпромгиз, 1963. — 376 с.

89. Фейгин М. И. Автоколебания судов в угле рыскания/ М.И. Фей-гин // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1980. — вып. 174. — С. 3−28.

90. Фейгин М. И. Динамические системы, функционирующие в сопровождении опасных бифуркаций/ М. И. Фейгин // Соросовский образовательный журнал. 1999. — - № 10. — С. 122 — 127.

91. Фейгин М. И. К оптимизации управления неустойчивым на курсе судном/ М. И. Фейгин // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1982. — вып. 189. — С. 3−20.

92. Фейгин М. И. К теории движения неустойчивого на прямом курсе судна/ М. И. Фейгин // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1982. — № 1. — С.66−72.

93. Фейгин М. И. Динамика неустойчивого на прямом курсе судна/ М. И. Фейгин, М. М. Чиркова // Судостроение. 1987. — № 7. -С.23−25.

94. Фейгин М. И. К оптимизации процесса перевода судна на новый курс/ М. И. Фейгин, М. М. Чиркова // Межвуз. сб. науч. тр.: Системы автоматического контроля и управления судовыми процессами. Л.: ЛИВТ, 1988. — С.172−177.

95. Фейгин М. И. К определению характеристик послушливости судна рулю/ М. И. Фейгин, М. М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1982. — вып. 189. — С. 40−55.

96. Фейгин М. И. Нелинейные эффекты в системах, управление которыми сопровождается изменением числа возможных стационарных режимов/ М. И. Фейгин, М. М. Чиркова // VII Всесоюзн. съезд по теоретической и прикладной механике: Тез. докл. М., 1990.

97. Фейгин М. И. О потере управляемости судов, неустойчивых на прямом курсе/ М. И. Фейгин, М. М. Чиркова // Динамика нелинейных процессов управления. Тез. докл. Всесоюзн. семинараТаллин, 1987.-С. 153.

98. Фейгин М. И. О существовании области пониженной управляемости для судов, неустойчивых на прямом курсе/ М. И. Фейгин, М. М. Чиркова // Известия АН СССР. Механика твердого тела. -1985. № 2. — С.73−78.

99. Фейгин М. И. Управление системой в случае, когда рабочий режим движения оказывается неустойчивым/ М. И. Фейгин, М. М. Чиркова // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. Всесоюзн. научн. конф. Москва, Н. Новгород, 1987. — 4.2. — С.206−207.

100. Фрейдзон И. Р. Математическое моделирование систем автоматического управления на судах/ И. Р. Фрейдзон Л.: Судостроение, 1969;493 с.

101. Цыкунов A.M. Адаптивное управление с компенсацией влияния запаздывания в управляющем воздействии/ A.M. Цикунов // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2000. — № 4. -С.78−81.

102. Чиркова М. М. Анализ алгоритмов управления движением судна/ М. М. Чиркова // Судостроение. 1985. — № 5. — С.42 — 44.

103. Чиркова М. М. Взаимосвязь математических моделей управляемого судна, получаемых на стадии проектирования и по результатам натурных испытаний/ М. М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. -Горький. 1983. — вып. 197. — С. 58−73.

104. Чиркова M.M. Исследование динамических процессов управления неустойчивым на курсе судном и их оптимизация/ М. М. Чиркова / Диссертационная работа. Горький. — 1986. — 169 с.

105. Чиркова М. М. Исследование скрытых динамических свойств подвижных объектов с одной неизмеряемой координатой состояния/ М. М. Чиркова // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. IV Межд. конф. 17−19 сентебря 1996 г. -Н.Новгород, 1996.-С. 161.

106. Чиркова М. М. К вопросу оптимизации динамических систем/ М. М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1982. — вып. 189. — С. 148−156.

107. Чиркова М. М. К вопросу о совместимости свойств поворотливости и устойчивости судна на курсе/ М. М. Чиркова // Межвуз. сб. науч. тр.: Моделирование и оптимизация сложных систем. Н. Новгород: ВГАВТ, 1996. — вып. 273. — С.171−174.

108. Чиркова М. М. О резонансном явлении при импульсном управлении нелинейным объектом/ М. М. Чиркова // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. II Всесоюзн. научн. конф. Горький, 1990. — 4.2. — С.217.

109. Чиркова М. М. Разработка методов идентификации и управления движением неустойчивого на курсе объекта со скрытыми динамическими особенностями. Автореферат докторской диссертации/ М. М. Чиркова Н.Новгород. 1998.

110. Чиркова М. М. Сравнение алгоритмов удержания судна на курсе по их чувствительности к погрешности входной информации/ М. М. Чиркова // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1984. — вып. 204. — С. 80−97.

111. Чиркова М. М. Пути повышения качества авторулевого для речных водоизмещающих судов/ М. М. Чиркова, A.B. Преображенский // Тр. XXII расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов / ИПУ РАН. М. -1995. — С.67−71.

112. Чиркова М. М. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого/ М. М. Чиркова, A.B. Преображенский // Судостроение. 1992 — № 11−12. — С.20- 23.

113. Шильман C.B. Адаптивное прогнозирование при управлении/ C.B. Шильман // А и Т. 1996. — № 8. — С. 100 -107.

114. Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления/ П. Эйкхофф М.: Мир, 1975. — 683 с.

115. Asai Shigeru. A stadu on chek helms for course keeping of a ship under steady, external forces // Nihon kokai gakkai ronbunshu. J. Soc. Nav. Archil, Jap. 1981. — № 150. — P.245−253.

116. Bertram V. Sprachgesteuerte Schiffsfuhrung in Japan/ V. Bertram // Hansa. 1997. — № 12. — c.13.

117. Eds. M.M. Intelligent Control Systems: Theory and Applications/ M.M. Eds, N.K. Gupta, N.Y. Sinha // IEEE Press. 1996.

118. Gohler U. Determination of the resistance alteration due to drift angle and curvature of path/ U. Gohler, D. Puis // International Shipbuilding Progress. 1981. -№ 324. — P. 191−197.

119. Haddara M.R. On the directional stability of ships/ M.R. Haddara // International Shipbuilding Progress. 1980. — № 376. — P.322−324.

120. Hizal N.A. Improved adaptive model control/ N.A. Hizal // Springer-Verlag. 1999. -№ 51. — P. 181−190.

121. Huaizhou Z. Adaptive control of chaotic systems with uncertainties/ Z. Huaizhou, O. Huashu // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. — Vol.8,10. — P.2041;2046.

122. Hwang Wei-Yuan. Cancellation effect and parameter identify-ability of ship steering dynamics/ W. Hwang // International Ship-buildingProgress. 1982. — № 332. — P.90−102.

123. Inoue S. A practical calculation method ship maneuvering motion/ S. Inoue, M. Hirana, K. Kijima, J. Takashina // International Shipbuilding Progress. 1981. № 325. — P.207−222.

124. Jie Wang. Parametric adaptive control in nonlinear dynamical systems/ Jie Wang, Xiaohong Wang // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. — Vol.8,11. -P.2215−2223.

125. Kose K. On a new mathematical model of maneuvering motions of a ship and its applications/ K. Kose // International Shipbuilding Progress. 1982. — № 336. — P.205 -220.

126. Matsumoto N. Experimental prediction methods of maneuvering performance of ships and ocean structures/ N. Matsumoto, K. Suemitsu //Nippon Kokan Techn. Report. 1981, — № 2. — P.55−65.

127. Mees A. I. Non-linear Dynamics and Statistics/ A.I. Mees // CADO Research Reports. 2000. — № 6.

128. Milier E. Evaluation of concepts for improved controllability of tank vessels/ E. Milier, V. Ankudinov, T. Temes // Marine Technology. 1981. — № 4. — P.365−381.

129. Naoya Umeda Nonlinear dynamics of ship capsizing due to broaching in following and quartering seas/ U. Naoya // Marine Science and Technology. 1999. — № 4. — P. 16−26.

130. Nguyen Due-Hung. Designs of self-tuning control systems for ships/ D. Nguyen, J. Park, K. Ohtsu // Nihon kokai gakkai ronbunshu = J. Jap. Inst. Navig. 1998;99. — C.235−245.

131. Ogawa A. On the mathematical model of maneuvering motion of ships/ A. Ogawa, H. Kasai // International Shipbuilding Progress. -1978. Vol.25. — № 292. — P.306−319.

132. Ohtsu Kohei. A proposition of statistical operation of ship. 4/ Ohtsu Kohei // Nihon kokai gakkaishi = Navigation. 2000. — № 143. -C.180−190.

133. Riedl B. Disturbance Instabilities in an Adaptive System/ B. Riedl, B. Cyr, P.V. Kokotovic // IEEE Trans. Automation Control. 1984. -Vol.AC-29. — № 9. — P.822−824.105.

134. Rigdon, E. E. The Problem of Identification/ E.E. Rigdon I I World Wide Web. -http://www.gsu.edu/~mkteer/identifi.html.

135. Volta E. Comparison of different mathematical models of ships and their control experimental results/ E. Volta // Ship operation and automatic. -Proc. 2nd IF AC /IFIP Symp., 1976, p.565−571.

136. Volta E. Experimental test and determination of the rudder response of some different ships/ E. Volta // Electrotehnic. — 1978. ¦ № 3. — P. 160−163.