Разработка адаптивных алгоритмов работы интеллектуального авторулевого, использующих динамические особенности неустойчивых на курсе судов
Диссертация
Перевод водоизмещающего судна на новый курс — один из основных режимов работы АР. Основными показателями качества управления судном в этом режиме являются: перерегулирование и ошибка по курсу, а также количество перекладок руля в минуту. Как показал анализ основных наиболее распространенных алгоритмов управления курсом судна, влияние внешней среды и неполная информация о состоянии объекта… Читать ещё >
Список литературы
- Адаптивная система управления движением судна на подводных крыльях: Сб. Автоматизация морских судов / В. В. Антипов, В.Я. Под-горец, Д. А. Скороходов. Л.: Судостроение, 1985.
- Айзерман М.А. Теория автоматического регулирования. М.: Наука, 1979.-335 с.
- Айзерман М.А. Краткий очерк становления и развития классической теории регулирования и управления (обзор) // А и Т. 1993. — № 7. -С.5−18.
- Александров А.Г. Частотное адаптивное управление. I // А и Т. 1994. -№ 12. -С.93−103.
- Александров А.Г. Частотное адаптивное управление. II // А и Т. -1995.-№ 1.-С.117−127.
- Андронов А.А., Витт А. А., Хайкин С. Э. Теория колебаний. М.: Физ-матизд, 1959. -915 с.
- А.с. № 1 066 896 Способ управления движением судна / Фейгин М. И., Чиркова М. М. Опубл. 1984. Бюл. 2.
- Афремов А.Ш. Рыскание судов на волнении // Тр. ЦНИИ им. акад. А. Н. Крылова, 1966. — вып. 232. — С.3−20.
- Басин A.M. Теория устойчивости на курсе и поворотливости судна. -М.-Л.: ГИТТЛ, 1949.- 176 с.
- Басин A.M. Ходкость и управляемость судов. М.: Транспорт, 1961. — 175 с.
- Баутин Н.Н. Поведение динамических систем вблизи границы области устойчивости. М.: Наука, 1984. — 176 с.
- Белова Е.В., Воронков B.C. Адаптивное управление волчком Лагран-жа // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. V Межд. научн. конф. Москва, Н. Новгрод, 1999. — С.27−28.
- Бенедикт С. Принятие решений при ненадежной информации // А и Т. 1996. -№ 9. -С.151−162.
- Березин С.Я., Тетюев В. А. Системы автоматического управления движением судов по курсу. Л.: Судостроение, 1974. — 264 с.
- Бесекерский В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. — 767 с.
- Бесекерский В.А., Небылов А. В. Робастные системы автоматического управления. М.: Наука, 1983. -240 с.
- Бобцов А.А., Мирошник И. В. Динамический алгоритм адаптации нестационарных систем // А и Т. 1999. — № 12, С. 121.
- Бодянский Б.В., Котляревский С. В. Адаптивное управление динамическим существенно нестационарным объектом // А и Т. 1995. — № 6. -С.11−21.
- Бойков И.В., Веремьева Н.А Определение динамических параметров модели нелинейного объекта // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н. Новгород, 1999. — 4.1. — С. 25.
- Бояринов B.C., Чиркова М. М. К теории нелинейного авторулевого с запаздыванием // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1978. — вып. 161. — С. 19−34.
- Бояринов B.C., Чиркова М. М. К исследованию динамики некоторых нелинейных систем автоматического регулирования // Тр. ГИИВТ. -Горький. 1974. — вып. 137. — С. 60−67.
- Брусин В.А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем. I // А и Т. 1995. — № 4. — С. 119−130.
- Брусин В А. Об одном классе сингулярно-возмущенных адаптивных систем. II // А и Т. 1995. — № 5. — С. 103−113.
- Брусин В.А., Угриновская Е. Я. Децентрализованное адаптивное управление с эталонной моделью // А и Т. 1992. — № 10. — С.29−45.
- Брусин ВА., Угриновская Е. Л. О децентрализованном адаптивном управлении с эталонной моделью // А и Т. 1996. — № 12. — С.67−77.
- Булычев Ю. Г., Манин А. А. Синтез адаптивных систем оптимальногоуправления стохастическими объектами на основе прогнозирующей модели // А и Т. 1995. — № 9. — С.81 -93.
- Булычев Ю.Г., Манин А. А. Аналитическое конструирование систем управления в условиях априорной неопределенности // А и Т. 1996. -№ 11.-С.74−84.
- Васильев А.В., Белоглазов В. И. Управляемость винтового судна. М.: Транспорт, 1966. — 167 с.
- Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению I. // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. -2001. -№ 1.-С.5−22.
- Васильев С.Н. От классических задач регулирования к интеллектуальному управлению И. // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. -2001.-№ 2.
- Васьков А.А., Васьков А. С. Управление угловым движением судна методом обратных задач динамики / Новорос. гос. мор. акад. Новороссийск, 1992. — 22 с. — Деп. В ВИНИТИ 11.05.2000, 1363.
- Войткунский Я.И. Управляемость водоизмещающих судов: Справочник по теории корабля. JL: Судостроение, 1985. — Т.З. — 544 с.
- Воронов А.А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1979.-336 с.
- Воротников В.И. Об оптимальной стабилизации нелинейных управляемых систем // А и Т. 1991. — № 3. — С.22−32.
- Воротников В.И. Задачи и методы исследования устойчивости и стабилизации движения по отношению к части переменных: направления исследования, результата, особенности (обзор) // А и Т. 1993. — № 3. -С.3−62.
- Гайцгори В.Г. Управление системами с быстрыми и медленными движениями. М.: Наука, 1991. — 223 с.
- Гелиг А.Х., Леонов Г. А., Якубович В.А Устойчивость нелинейных систем с неединственным состоянием равновесия. М.: Наука, 1978.
- Глумов В.М., Земляков С. Д., Рутковский В. Ю. Адаптивное коорди-натно- параметрическое управление нестационарными объектами: некоторые результаты и направления развития. // А и Т. 1999. — № 6. — С. 100.
- Горин Е.А., Красносельский М. А., Кузнецов Н. А. Обоснование алгоритмов непараметрической идентификации // А и Т. 1994. — № 8. -С.51−68.
- Гофман А.Д. Движительно-рулевой комплекс и маневрирование судна. JL: Судостроение, 1988. — 360 с.
- Гофман А.Д. Теория и расчет поворотливости судов внутреннего плавания. Д.: Судостроение, 1971. — 182 с.
- Гринберг А.С., Лотоцкий В. А., Шкляр Б. Ш. Управляемость и наблюдаемость динамических систем (обзор) // А и Т. 1991. — № 1.- С.3−22.
- Дмитриев С.П. Нечеткий критерий в задаче интеллектуального управления движением судна // Гироскопия и навигация. 1998. — № 2. — С.47−52.
- Дружинина Н.Ф., Никифоров В. О., Фрадков А. Л. Методы адаптивного управления нелинейными объектами по выходу (обзор) // А и Т. -1996. № 1. — С.3−13.
- Егоров К.Т., Соколов В. Т. Гидродинамика быстроходных судов. Л.: Судостроение, 1965.
- Ермилова Т.Е., Павлов Б. В., Рутковский В. Ю. Оптимизация процессов настройки коэффициента адаптивного автопилота в условиях действия помех // А и Т. 1996. — № 12. — С.84−95.
- Ермилова Т.В., Косиков B.C., Павлов Б. В. Синтез самонастраивающегося автопилота // А и Т. 1994. — № 9. — С.39−58.
- Катханов М.С. Теория судовых автоматических систем. Л.: Судостроение, 1985. — 373 с.
- Клейман Б.Г., Мочалов И. А. Идентификация нестационарных объектов (обзор) // А и Т. 1994. — № 2. — С.3−22.
- Коган М.М., Неймарк Ю. И. Адаптивное управление стохастическим объектом с неизмеряемым состоянием в условиях неидентифицируемости//А и Т. 1992. — № 6.-С. 114−121.
- Косиков B.C., Павлов Б. В. Синтез алгоритмов беспоисковых самонастраивающихся систем с использованием линейных моделей //А и Т. -1977. № 8. — С.84−94.
- Красовский А.А. Адаптивные полиномиальные наблюдатели и идентификация в критических режимах // А и Т. 1996. — № 10. — С. 142 -152.
- Красовский А.А. Науковедение и состояние теории процессов управления (обзор) // А и Т. 2000. — № 4. — С.3−19.
- Красовский Н.Н. Некоторые задачи теории устойчивости движений. -М.: Наука, 1959.
- Красовский Н.Н. Теория управления движением. Линейные системы. -М.: Наука, 1968.-475 с.
- Кротов В.Ф., Гурман В. Н. Методы и задачи оптимального управления. М.: Наука, 1973.
- Ли Э.Б., Маркус Л. Основы теории оптимального управления. М.: Наука, 1972.
- Маслов Е.В., Преображенский А. В., Чиркова М. М. Способы управления состоянием подвижного объекта с нестабильной характеристикой управляемости. // Транском 94. Тез. докл. научн. техн. конф. -Санкт-Петербург, 1994. — С.122−123.
- Мозжечков В.А. О колебательном характере движений, оптимальных по числу переключений функции управления // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. V Межд. научн. конф. Москва, Н. Новгрод, 1999.-С. 156.
- Нетушил А.В. и др.Теория автоматического управления: Нелинейные системы, управление при случайных воздействиях: Учебник / А. В. Нетушил, А. В. Балтрушевич, В. В. Бурляев. М.: Высшая школа, 1983.-432 с.
- Никифоров В.О., Фрадков A.J1. Схемы адаптивного управления с расширенной ошибкой (обзор) // А и Т. 1994. — № 9. — С.3−22.
- Павленко В.Г. Маневренные качества речных судов. М.: Транспорт, 1979.- 182 с.
- Пащенко Ф.Ф. Состоятельный метод идентификации нелинейных систем // Избранные тр. Межд. конф. по проблемам управления М., 1999. — Т.2. — С.96−109.
- Первозванский А.А. Обучаемое управление и его приложения. I // А и Т. 1995. -№ 11.- С. 160−168.
- Первозванский А.А. Обучаемое управление и его приложения. II // А и Т. 1995. -№ 12. -С.99−108.
- Первозванский А.А. Курс теории автоматического управления. М.: Наука, 1986.
- Першиц P.JI. Нормирование эффективности средств активного управления судном // Судостроение. 1973. — № 9. — С.8 -11.
- Першиц P.JI. Управляемость и управление судном. -Л.: Судостроение, 1983.
- Понтрягин Л.С., Болтянский В. Г., Гамкрелидзе Р. Б., Мищенко Е. Ф. Математическая теория оптимальных процессов. М.: Наука, 1969. -382 с.
- Попов Е.П. Прикладная теория процессов управления в нелинейных системах. М.: Наука, 1973. — 580 с.
- Попов С.А. и др. Автоматизация производственных процессов на водном транспорте: Учебник./ С. А. Попов, Ю. М. Кулибанов, Ю. Н. Ковалев. М.: Транспорт, 1983. — 240 с.
- Поспелов Д.А. Ситуационное управление. Теория и практика. М.: Наука, 1986 г.
- Преображенский А.В., Сатаев В. В. Адаптивное управление изменением курса судна // Нелинейное моделирование и управление. Тез. докл. Межд. семинара. Самара, 2000. — С.93−95.
- Преображенский А.В., Сатаев В. В. Адаптивное управление неустойчивым на курсе судном // Тез. докл. Межд. конф. по проблемам управления, посвященная 60-летию института проблем управления РАН. -М., 1999.
- Преображенский А.В., Сатаев В. В. Оценка влияния фазового пятна на динамику неустойчивых на курсе судов // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. V Межд. научн. конф. Москва, Н. Новгрод, 1999. — С. 188.
- Преображенский А.В., Сатаев В. В. Оценки эффектов сепаратрисы и фазового пятна у водоизмещающих судов // Компьютерные технологии в науке, проектировании и производстве. Тез. докл. II Всерос. научн. конф. Н. Новгород, 2000. — 4.9. — С.22.
- Преображенский А.В., Сатаев В. В. Режим «обучения» устройства сопряжения авторулевого с объектом // Тез. докл. научно-техн. конф. по проблемам транспорта. (Н.Новгород, 8−15 апреля 1999 г.) Н. Новгород, 1999.-С.147−148.
- Преображенский А.В., Сатаев В. В. Управление неустойчивым подвижным объектом при неполной информации о состоянии // Проблемы теоретической кибернетики. Тез. докл. XII Межд. конф. Москва, Н. Новгород, 1999. — 4.2. — С. 192.
- Преображенский А.В., Сатаев В. В., Фейгин М. И. Эффект бифуркационной памяти в динамике судна // Проблемы машиностроения и надежности машин. 2001. — № 3. — С. 104−107.
- Рыжов J1.M. Управляемость толкаемых составов. М.: Транспорт, 196У.- 128 с.
- Рыжов Л.М., Соларев Н. Ф. Маневренность речных судов и составов. -М.: Транспорт, 1967. 144 с.
- Сатаев В.В. Алгоритм автоматической градуировки датчика руля // Информационные технологии в науке, проектировании и производстве. Тез. докл. II Всероссийской научно-техн. конф. Н. Новгород, 2000. -4.4.-С.17.
- Сатаев В.В. Исследование характеристик сигнала датчика угловой скорости судна // Межвуз. сб. науч. тр.: Моделирование и оптимизация сложных систем. Н. Новгород: ВГАВТ, 1999. — вып. 285. — С. 151 156.
- Сатаев В.В. Исследование эффективности алгоритмов фильтрации сигнала датчика угловой скорости судна // Тез. докл. научно-техн. конф. по проблемам транспорта. (Н.Новгород, 8−15 апреля 1999 г.) -Н. Новгород, 1999. С. 154−155.
- Сатаев В.В. Применение датчика угловой скорости на судах // Приборостроение в аэрокосмической технике. Мат. докл. Всероссийской молодежной научно-техн. конф. Арзамас, 1999. — С.68.
- Соболев Г. В. Управляемость корабля и автоматизация судовождения.- Л.: Судостроение, 1976.- 477 с.
- Соларев Н.Ф. Безопасность маневрирования речных судов и составов.- М.: Транспорт, 1980. 125 с.
- Справочник по теории автоматического управления. / Под ред. А. А. Красовского. М.: Наука, 1987.
- Теория автоматического управления / Л. С. Гольдфарб, А.В. Балтру-шевич, А. В. Круг и др.- под ред. А. В. Нетушила. М.: Высшая школа, 1972. — 4.2.-432 с.
- Теория автоматического регулирования. В 3 т. / Под ред. В.В. Соло-довникова. М.: Машиностроение, 1967. — 3 т.
- Тумашик А.П. Идентификация судна как объекта управления по данным модельных испытаний // Судостроение. 1981. — № 7. -С.9−13.
- Шильман С.В. Адаптивное прогнозирование при управлении // А и Т. 1996. — № 8. — С. 100−107.
- Федяевский К.К., Соболев Г. В. Управляемость корабля. Л.: Суд-промгиз, 1963. — 376 с.
- Фейгин М.И. Автоколебания судов в угле рыскания // Тр. ГИИВТ. -Горький. 1980. — вып. 174. — С. 3−28.
- Фейгин М.И. Динамические системы, функционирующие в сопровождении опасных бифуркаций // Соросовский образовательный журнал. 1999. — - № 10. — С. 122 — 127.
- Фейгин М.И. К оптимизации управления неустойчивым на курсе судном // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1982. — вып. 189. — С. 3−20.
- Фейгин М.И. К теории движения неустойчивого на прямом курсе судна // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1982. — № 1. -С.66−72.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. Динамика неустойчивого на прямом курсе судна // Судостроение. 1987. — № 7. — С.23−25.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. К оптимизации процесса перевода судна на новый курс // Межвуз. сб. науч. тр.: Системы автоматического контроля и управления судовыми процессами. Л.: ЛИВТ, 1988. -С.172−177.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. К определению характеристик послуш-ливости судна рулю // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1982. — вып. 189. — С. 40−55.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. Нелинейные эффекты в системах, управление которыми сопровождается изменением числа возможныхстационарных режимов // VII Всесоюзн. съезд по теоретической и прикладной механике: Тез. докл. М., 1990.
- ЮЗ.Фейгин М. И., Чиркова М. М. О потере управляемости судов, неустойчивых на прямом курсе // Динамика нелинейных процессов управления. Тез. докл. Всесоюзн. семинара Таллин, 1987. — С. 153.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. О существовании области пониженной управляемости для судов, неустойчивых на прямом курсе // Известия АН СССР. Механика твердого тела. 1985. — № 2. — С.73−78.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. Об использовании динамических особенностей неустойчивого на курсе объекта для оптимизации процесса изменения направления его движения // Транском 94. Тез. докл. научн. техн. конф. — Санкт-Петербург, 1994. — С.8−9.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. Об одном способе перевода судна на новый курс // Тр. XIV расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов / ИПУ РАН. М. — 1987. -С.112.
- Фейгин М.И., Чиркова М. М. Управление системой в случае, когда рабочий режим движения оказывается неустойчивым // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. Всесоюзн. научн. конф. -Москва, Н. Новгород, 1987. 4.2. — С.206−207.
- Фирсова Е.М. Адаптивная система управления маневренным самолетом на основе разделения движений по крену и рысканию // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2001. — № 1. — С. 110−119.
- Фомин В.Н. Некоторые общие принципы построения адаптивных систем управления // Соросовский образовательный журнал. 1996. --№ 12.-С. 102- 108.
- Цыкунов A.M. Адаптивное управление с компенсацией влияния запаздывания в управляющем воздействии // Изв. Рос. АН. Теория и системы управления. 2000. — № 4. — С.78−81.
- Чиркова M.M. Анализ алгоритмов управления движением судна // Судостроение. -1985. -№ 5. -С.42−44.
- Чиркова М.М. Взаимосвязь математических моделей управляемого судна, получаемых на стадии проектирования и по результатам натурных испытаний // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1983. — вып. 197. — С. 58−73.
- Чиркова М.М. Исследование динамических процессов управления неустойчивым на курсе судном и их оптимизация / Диссертационная работа. Горький. — 1986. — 169 с.
- Чиркова М.М. Исследование скрытых динамических свойств подвижных объектов с одной неизмеряемой координатой состояния // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. IV Межд. конф. 17−19 сентебря 1996 г. Н. Новгород, 1996. — С. 161.
- Чиркова М.М. К вопросу оптимизации динамических систем // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1982. — вып. 189. — С. 148−156.
- Чиркова М.М. К вопросу о совместимости свойств поворотливости и устойчивости судна на курсе // Межвуз. сб. науч. тр.: Моделирование и оптимизация сложных систем. Н. Новгород: ВГАВТ, 1996. — вып. 273. -С.171−174.
- Чиркова М.М. О резонансном явлении при импульсном управлении нелинейным объектом // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. II Всесоюзн. научн. конф. Горький, 1990. — 4.2. — С.217.
- Чиркова М.М. Сравнение алгоритмов удержания судна на курсе по их чувствительности к погрешности входной информации // Тр. ГИИВТ. Горький. — 1984. — вып. 204. — С. 80−97.
- Чиркова М.М., Преображенский А. В. Проблема идентификации параметров нелинейной модели судна при одной неизмеряемой координате состояния // Нелинейные колебания механических систем. Тез. докл. IV Межд. научн. конф. Н. Новгород, 1996. — С. 161−162.
- Чиркова М.М., Преображенский А. В. Пути повышения качества авторулевого для речных водоизмещающих судов // Тр. XXII расширенного заседания Совета по управлению движением морских судов и аппаратов / ИПУ РАН. М. — 1995. — С.67−71.
- Чиркова М.М., Преображенский А. В. Результаты натурных испытаний цифрового авторулевого // Судостроение. 1992 — № 11−12. -С.20−23.
- Шильман С.В. Адаптивное прогнозирование при управлении // А и Т. 1996. — № 8. — С.100 -107.
- Шубладзе A.M., Гуляев С. В. Быстродействующие следящие пропорционально-интегральные системы управления динамическими процессами с запаздыванием // Приборы и системы управления. 1999. — № 2. — С.6−9.
- Эйкхофф П. Основы идентификации систем управления. М.: Мир, 1975.-683 с.
- Ядыкин И.Б. О теплицевых свойствах матриц адаптируемости // А и Т. 1999.-№ 12.-С.131.
- Asai Shigeru. A stadu on chek helms for course keeping of a ship under steady, external forces // Nihon kokai gakkai ronbunshu. J. Soc. Nav. Archil, Jap. 1981. — № 150. — P.245−253.
- Bertram V. Sprachgesteuerte Schiffsfuhrung in Japan // Hansa. 1997. -№ 12. — c.13.
- Eds. M.M., Gupta N.K., SinhaN.Y. Intelligent Control Systems: Theory and Applications // IEEE Press. 1996.
- Gohler U., Puis D. Determination of the resistance alteration due to drift angle and curvature of path // International Shipbuilding Progress. 1981. -№ 324. -P.191−197.
- Haddara M.R. On the directional stability of ships // International Shipbuilding Progress. 1980. — № 376. — P.322−324.
- Hizal N. A. Improved adaptive model control // Springer-Yerlag. 1999. -№ 51.-P. 181−190.
- Huaizhou Zhang, Huashu Qin Adaptive control of chaotic systems with uncertainties // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. -Vol.8, 10.-P.2041−2046.
- Hwang Wei Yuan. Cancellation effect and parameter identify-ability of ship steering dynamics // International Shipbuilding Progress. — 1982. -№ 332. -P.90−102.
- Inoue S., Hirana M., Kijima K., Takashina J. A practical calculation method ship maneuvering motion // International Shipbuilding Progress. -1981. № 325.-P.207−222.
- Jie Wang, Xiaohong Wang Parametric adaptive control in nonlinear dynamical systems // International Journal of Bifurcation and Chaos. 1998. -Vol.8, 11.-P.2215−2223.
- Kose K. On a new mathematical model of maneuvering motions of a ship and its applications // International Shipbuilding Progress. 1982. — № 336. — P.205 -220.
- Matsumoto Norihiro, Suemitsu Keiji. Experimental prediction methods of maneuvering performance of ships and ocean structures // Nippon Kokan Techn. Report. 1981, — № 2. — P.55−65.
- Mees A. I. Non-linear Dynamics and Statistics // CADO Research Reports. 2000. — № 6.
- Milier E., Ankudinov V., Temes T. Evaluation of concepts for improved controllability of tank vessels // Marine Technology. 1981. — № 4. — P.365−381.
- Naoya Umeda Nonlinear dynamics of ship capsizing due to broaching in following and quartering seas // Marine Science and Technology. 1999. -№ 4.-P. 16−26.
- Nguyen Due-Hung, Park Jin-Seok, Ohtsu Kohei Designs of self-tuning control systems for ships // Nihon kokai gakkai ronbunshu = J. Jap. Inst. Navig. 1998−99. — C.235−245.
- Ogawa A., Kasai H. On the mathematical model of maneuvering motion of ships // International Shipbuilding Progress. 1978. — Vol.25. — № 292. -P.306−319.
- Ohtsu Kohei A proposition of statistical operation of ship. 4. // Nihon kokai gakkaishi = Navigation. 2000. — № 143. — C. 180−190.
- Riedl В., Cyr В., Kokotovic P.V. Disturbance Instabilities in an Adaptive System // IEEE Trans. Automation Control. 1984. — Vol. AC-29. — № 9. -P.822−824.
- Rigdon, E. E. The Problem of Identification // World Wide Web. -http://www.gsu.edu/~mkteer/identifi.html
- Volta E. Comparison of different mathematical models of ships and their control experimental results. // Ship operation and automatic. Proc. 2nd IFAC /IFIP Symp., 1976, p.565−571.
- Volta E. Experimental test and determination of the rudder response of some different ships // Electrotehnic. — 1978. — № 3. — P. 160−163.
- Von Altrock C. Fuzzy logic merges with bang-bang, PID // Tech. May. -1999. P.38−41.