Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Структурно-параметрический синтез электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи

Диссертация: Структурно-параметрический синтез электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Экспериментальные исследования, проведенные на стенде-станке модели 2440СФ4, показали, что при введении коррекции нелинейности типа «люфт», методика расчета которой представлена в работе, в момент расцепления кинематических цепей электроприводов подачи стола и салазок, работающих в режиме круговой интерполяции, точность воспроизведения радиуса заданной окружности повышается в 2,3 раза (ддтах = о… Читать ещё >

Структурно-параметрический синтез электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • 1. Анализ точностных характеристик электропривода координатно-расточного станка
    • 1. 1. Общие сведения о назначении, конструкции и принципе действия координатно-расточного станка модели 2440СФ
    • 1. 2. Анализ возмущений, приложенных к подвижным органам станка
    • 1. 3. Анализ технических решений, повышающих показатели точности координатно-расточных станков
    • 1. 4. Постановка задачи исследования
  • 2. Анализ структур систем электроприводов, содержащих нелинейность типа «люфт»
    • 2. 1. Аппаратные и программные способы компенсации нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи электроприводов
    • 2. 2. Разработка устройства автоматического измерения люфта
    • 2. 3. Применение метода гармонической линеаризации к определению динамических показателей качества электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи
    • 2. 4. Оценка области частот управляющих воздействий электропривода координатно-расточного станка с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи
  • Выводы по главе
  • 3. Структурный синтез электропривода с эквивалентным линейным звеном, аппроксимирующим нелинейность типа «люфт» в кинематической цепи
    • 3. 1. Аппроксимация нелинейности типа «люфт» эквивалентным линейным звеном в частотном спектре управляющих воздействий
    • 3. 2. Оценка точности аппроксимации нелинейности типа «люфт» эквивалентным линейным звеном
    • 3. 3. Синтез структурной схемы электропривода с линейным звеном, эквивалентным нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи
  • Выводы по главе
  • 4. Синтез корректирующего звена, компенсирующего нелинейность типа «люфт» в кинематической цепи электропривода
    • 4. 1. Включение корректирующего звена в структуру электропривода
    • 4. 2. Математическое представление корректирующего сигнала при воспроизведении гармонического сигнала задания
    • 4. 3. Методика формирования сигнала коррекции нелинейности типа «люфт» при воспроизведении гармонического сигнала, удовлетворяющего условию {азд >юс)
  • Выводы по главе
  • 5. Экспериментальное исследование динамических показателей качества электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи
    • 5. 1. Конструкция экспериментального стенда
    • 5. 2. Электропривод экспериментального стенда
    • 5. 3. Измерительно-регистрирующий комплекс экспериментального стенда
    • 5. 4. Результаты исследований электропривода, содержащего нелинейность типа «люфт» в кинематической цепи, на экспериментальном стенде
    • 5. 5. Техническая реализация задачи структурно-параметрического синтеза электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи
    • 5. 6. Результаты исследований по повышению точности и производительности отработки круговой траектории на координатно-расточном станке модели 2440СФ
  • Выводы по главе

Машиностроение как системообразующая отрасль отечественной экономики, определяющая уровень производственного и кадрового потенциала страны, обороноспособности государства, а также устойчивого функционирования всех отраслей промышленности, является основой подъёма экономики России и придания ей инновационного характера.

Станкостроение России в настоящее время существенно отстает от ведущих мировых производителей металлорежущих станков (Китай, Япония, Германия, Италия, Южная Корея и др.) [6, 9]. Объем российского производства металлорежущих станков в 2011 г. составил (по данным Росстат) всего 164 млн долл. Для сравнения, объем производства металлорежущих станков в Китае в 2011 г. составил (по данным Gardner Inc.) 27,7 млрд долл., в Японии — 18,4 млрд долл., в Германии — 13,5 млрд долл., в Италии — 6,2 млрд долл., в Южной Корее -5,6 млрд. долл [13].

Российский рынок металлорежущих станков в настоящее время формируется преимущественно в результате импорта (импортная зависимость более 94%) [7, 10, 12]. Конкурентоспособную продукцию станкостроители выпускают только в небольших объемах. Основной доход предприятий обеспечивают ремонт и модернизация старого оборудования (в среднем 80%), доля собственных новинок несоизмеримо мала[4]. Развитие отечественного станкостроения — задача, важность которой для обеспечения технологической безопасности и ускорения темпов экономического развития страны несомненна [8,11].

Руководством Российской Федерации поставлены четкие стратегические задачи перехода от сырьевой экономики к инновационной, её модернизации и технологическому развитию. На основе федеральной целевой программы «Национальная технологическая база» на 2007 — 2016 годы принята подпрограмма «Развитие отечественного станкостроения и инструментальной промышленности» на 2011 — 2016 годы (распоряжение Правительства Российской Федерации от 21 октября 2010 г. № 1824-р).

Современные требования к качеству изготовления и обработки деталей для последующих технологических операций непрерывно возрастают, поле допусков к настоящему времени стремительно приближается к величине 1−3 мкм. Точность позиционирования исполнительных органов является одной из наиболее важных характеристик координатно-расточных станков (КРС). Значительный вклад в области повышения точности координатно-расточных станков за счёт введения систем автоматического управления (САУ) был внесён такими учёными как: Ж. С. Равва, В. А. Кудинов, В. Г. Митрофанов, Д. Н. Решетов, Ю. М. Соломенцев, С. Я. Галицков. В области исследования нелинейных систем автоматического управления: Ю. И. Топчеев, В. В. Солодовников, Е. И. Хлыпало.

Для достижения высоких точностей при воспроизведении исполнительным органом станка заданной траектории движения, необходимо компенсировать множество помех, одной из которых является люфт в соединении подвижных механических элементов системы. Наличие люфта в структуре следящей системы не только снижает статические и динамические качества, но также может стать причиной ее неустойчивости.

В настоящей работе исследуется возможность повышения динамической точности координатно-расточного станка за счет компенсации влияния «люфта» в кинематической цепи передачи движения от электродвигателя к подвижному узлу станка. В диссертации рассматривается вопрос гармонической линеаризации нелинейного элемента типа «люфт» эквивалентным линейным звеном, дается оценка показателей качества управления, ставится и решается задача по разработке системы автоматического управления компенсации люфта в кинематической цепи.

Имея целостную математическую модель системы автоматического управления электроприводом координатно-расточного станка и возможность замены нелинейного звена типа «люфт» эквивалентным линейным звеном с определенной точностью, создается основа для разработки комплексной электронной системы автоматического управления электропривода, компенсирующей люфт в кинематической цепи.

Цель настоящей работы заключается в разработке структуры, параметров электропривода и системы управления, обеспечивающих компенсацию нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи. Это позволит повысить точность, производительность станка и заявленные показатели качества по обработке деталей.

Для достижения цели, поставленной в работе, необходимо решить следующие задачи:

1. Выявить влияние нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи на точность воспроизведения заданной траектории движения, а также провести анализ технических решений, применяемых для компенсации люфтов.

2. Синтезировать эквивалентное линейное звено, аппроксимирующее нелинейность типа «люфт», оценить точность аппроксимированной модели.

3. Разработать компьютерную модель электропривода при замене нелинейности типа «люфт» его аппроксимированной моделью.

4. Синтезировать структуру и параметры корректирующего звена в составе электропривода, компенсирующего нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи.

5. На основе теоретических и экспериментальных исследований разработать опытно-промышленную САУ электропривода многооперационного КРС.

Предметом исследования данной работы является синтез структуры и параметров электропривода и системы управления, обеспечивающих повышение точности воспроизведения сигнала задания за счет компенсации нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи.

Объектом исследования работы является электропривод, содержащий нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи.

Методы исследования: теоретические исследования базируются на методах теории электропривода, автоматического управления линейными и нелинейными системами, линейной алгебры. Вопросы анализа и синтеза систем управления решались методами дифференциального и интегрального исчисления, компьютерного моделирования, численными методами.

Метод экспериментального исследования на стенде-станке использовался для получения исходных данных, проведения и уточнения результатов теоретического анализа.

Научная новизна работы:

1. Разработано дополнительное структурное звено электропривода, компенсирующее нелинейность типа «люфт» в кинематической цепи;

2. Разработан алгоритм управления процессом вычисления параметров и формирования структуры корректирующего звена, отличающийся от известных тем, что при формировании сигнала коррекции люфта исключается операция дифференцирования.

3. Разработан алгоритм управления процессом автоматического вычисления параметров линейного звена, эквивалентного нелинейности типа «люфт», отличающийся тем, что расчет производится с использованием эквивалентного сигналу задания гармонического сигнала, параметры которого рассчитываются на основе прогнозирования момента расцепления кинематической цепи, содержащей нелинейность типа «люфт».

Практическая ценность работы состоит в следующем:

На основе проведенных исследований разработана инженерная методика синтеза структуры и параметров электропривода координатно-расточного станка при компенсации нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи, обеспечивающая повышение точности воспроизведения заданной траектории движения за счет снижения влияния люфта.

Разработана методика автоматического измерения величины зоны нечувствительности люфта, позволяющая САУ электропривода в процессе эксплуатации станка отслеживать текущее значение величины люфта в кинематической цепи.

Результаты работы использовались при разработке алгоритмов управления электроприводами станка модели 2440СФ4, выпускаемым ЗАО «Стан-Самара».

Акт использования в практике инженерного проекта в работе на предприятии ЗАО «Стан-Самара»).

Реализация результатов работы Основные результаты теоретических и экспериментальных исследований внедрены:

— на станке 2440СФ4, выпускаемым ЗАО «Стан-Самара»;

— в технические проекты САУ компенсации нелинейности типа «люфт», содержащейся в кинематической цепи электропривода подачи КРС для класса точности С.

Апробация работы Основные положения и результаты исследований докладывались и обсуждались на следующих всероссийских и международных научно-технических конференциях: «Радиоэлектроника, электротехника и энергетика» (МЭИ, 2010), «Состояние и перспективы развития электротехнологии» (г. Иваново, 2011), «Компьютерная интеграция и ИПИ-технолоии» (г. Оренбург, 2011).

Публикации:

По теме диссертации опубликовано 6 работ, в том числе 3 из них — в журналах, рекомендованных ВАК РФ (сборник серии «Технические науки», СамГТУ № 1(29) — 2011. — С. 179−184. сборник серии «Технические науки», СамГТУ № 1(33) — 2012. — С. 148−156. сборник серии «Технические науки», СамГТУ № 1(37) — 2013.-С. 219−222), 6 публикаций — в трудах и материалах всероссийских и международных научно-технических конференций.

На защиту выносятся основные научные положения:

1. Структурно-параметрический синтез электропривода с учетом дополнительного корректирующего звена, компенсирующего влияние нелинейности типа «люфт» на точность воспроизведения заданной траектории движения.

2. Методика синтеза сигнала коррекции нелинейности типа «люфт», при формировании которого исключается операция дифференцирования;

3. Методика вычисления параметров линейного звена, эквивалентного нелинейности типа «люфт», с использованием эквивалентного сигналу задания гармонического сигнала, параметры которого рассчитываются на основе прогнозирования момента расцепления кинематической цепи, содержащей нелинейность типа «люфт».

Структура и объем работы:

Диссертационная работа состоит из введения, пяти глав, заключения, библиографического списка из 58 наименований и приложения. Основной текст работы изложен на 160 страницах, диссертация содержит: 86 рисунков, 14 таблиц, 1 приложение, библиографический список на 6 страницах.

Выводы по главе.

1. Представлена блок-схема алгоритма управления процессом автоматического измерения величины зоны нечувствительности нелинейности типа «люфт». Проведенная апробация представленного алгоритма измерения на электроприводе экспериментального стенда доказала возможность его реализации для практического применения.

Введение

в функции измерения величины люфта в кинематической цепи электропривода позволяет не только определять его текущее значение, но также отслеживать его изменение и рационализировать сроки проведения планово-предупредительных ремонтов оборудования.

2. На основе практических и экспериметнальных исследований разработан алгоритм управления процессом коррекции нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи электропривода, блок-схема которого представлена. Практическая проверка представленного алгоритма, произведенная на экспериментальном стенде, показала, что с введением коррекции нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи электропривода, максимальное значение ошибки воспроизведения сигнала задания снизилось в 6,4 раза, что подтверждает положение теоретических исследований.

3. Экспериментальные исследования, проведенные на стенде-станке модели 2440СФ4, показали, что при введении коррекции нелинейности типа «люфт», методика расчета которой представлена в работе, в момент расцепления кинематических цепей электроприводов подачи стола и салазок, работающих в режиме круговой интерполяции, точность воспроизведения радиуса заданной окружности повышается в 2,3 раза (ддтах = о, 0042 мм — без введения корректирующего сигнала, ллтах = о, оо 18 мм — при введении коррекции) за счет повышения точности синхронного перемещения исполнительных органов станка (значения ошибок положения линейных координат X и У: мХтах =0,0095 мм,.

Л5>тах =0,0096 мм — без введения корректирующего сигнала,.

Дихтах =0,0025 мм, Д5Ктах =0,0024 мм — с его введением). Применение представленного в работе алгоритма компенсации нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи электропривода позволяет не только повысить точность воспроизведения заданной траектории движения, но и избежать снижения скорости обработки деталей. Анализ времени получистовой и чистовой обработки деталей на координатно-расточном станке модели 2440СФ4 показал на увеличение производительности станка в среднем на 7,5%. Таким образом, результаты экспериментов подтверждают эффективность представленной в работе методики коррекции нелинейности типа «люфт» в кинематической цепи электропривода.

Заключение

.

Основные научные и практические результаты, достигнутые в работе, заключаются в следующем:

1. Разработан алгоритм вычисления параметров и формирования структуры корректирующего звена, компенсирующего нелинейность типа «люфт» в кинематической цепи электропривода, позволяющий избежать операции дифференцирования при формировании сигнала коррекции;

2. Разработан алгоритм управления процессом автоматического измерения величины люфта в кинематической цепи электроприводов координатно-расточного станка, для реализации которого введена дополнительная информационная связь по положению ротора исполнительного электродвигателя. Внедрение представленного алгоритма позволяет отслеживать величину люфта в кинематической цепи во время эксплуатации станка;

3. Разработана методика расчета параметров линейного звена, аппроксимирующего нелинейность типа «люфт», с использованием эквивалентного гармонического сигнала задания, параметры которого рассчитываются на основе прогнозирования момента расцепления кинематической цепи. Применение данного подхода позволяет расширить границы использования теоретических основ метода гармонической линеаризации;

4. Разработана методика включения сигнала коррекции нелинейности типа «люфт» в момент расцепления кинематической цепи электропривода, позволяющая обеспечить заявленную точность воспроизведения заданной траектории движения, а также повысить производительность станка в среднем на 7,5%.

Показать весь текст

Список литературы

  1. , Д.Н. Методика проведения эксперимента при идентификации нелинейных динамических объектов/ Д. Н. Анисимов, Д.А. Мякинков// Мехатроника, автоматизация, управление, вып. 11, 2010. С. 5 — 9.
  2. , Д.Н. Проблемы снижения погрешностей оценок параметров нелинейных динамических объектов при идентификации методом экспоненциальной модуляции/ Д. Н. Анисимов, Д. А. Мякинков // Мехатроника, автоматизация, управление, вып. 3, 2011. С. 6 — 10.
  3. , В.А. Теория систем автоматического управления / В. А. Бессекерский, Е. П. Попов, 2004. 747с.
  4. Возвращательный момент // Вестник СНК «Стратегия и конкурентоспособность». 2007. — № 618. — С. 38−40.
  5. , В.В. Технология машиностроения / В. В. Данилевский. -Изд. 4-е, перераб. и доп. Учебник для техникумов. М., «Высш. школа», 1977. -479 с.
  6. Грибков, А. АРазвитие зарубежного и российского станкостроения/ А. А. Грибков, С. Н. Григорьев, Д.В. Захарченко/У Вестник МГТУ Станкин. 2012. — Т1. — № 1. С. 8−11.
  7. , A.A. Техническое перевооружение машиностроения России/ A.A. Грибков, Д. В. Захарченко // Экономика и управление в машиностроении. -2012. № 2 С. 8−11.
  8. , A.A. Среднесрочное и долгосрочное прогнозирование развития машиностроения России/ A.A. Грибков, Д. В. Захарченко // Экономика в промышленности. 2012. — № 1. С.30−36.
  9. , С.Н. Развитие отечественного станкостроения фундамент модернизации машиностроительного производства // Автоматизация в промышленности. — 2012. — № 5 — С. 4−7.
  10. , С.Н. Создание образовательных структур // Вестник МГТУ «Станкин» 2010. — № 1. — С. 5−7.
  11. И.Григорьев, С. Н. Кадровое обеспечение российского машиностроения // Вестник МГТУ «Станкин» 2009. — № 1. — С. 5−6.
  12. , С.Н. Подготовка технологов для модернизации машиностроительного комплекса России/ С. Н. Григорьев, A.A. Кушин, А.Г. Схиртладзе// Справочник. Инженерный журнал с приложением. 2011. — № 5. С. 18−20.
  13. , С.Н. Тенденция развития мирового станкостроения/ С. Н. Григорьев, А. А. Грибков, Д.В. Захарченко// Вестник МГТУ «Станкин» 2013. -№ 1. — С. 2−4.
  14. , О.М. Исследование неавтономной ангулярно возмущенной динамической модели нелинейной системы на основе уравнений первого приближения/ О. М. Державин, Е.Ю. Сидорова// Мехатроника, автоматизация, управление, вып. 2, 2010. С. 22 — 27.
  15. Дьяконов, В.П. MATLAB. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник / В. П. Дьяконов, В. В. Круглов. СПб.: Питер, 2002.-448 с.
  16. Дьяконов, В.П. Simulink 4. Специальный справочник / В. П. Дьяконов. -Спб.: Питер, 2002.
  17. Дьяконов, В.П. MATL AB 6/6.1/6.5 + Simulink4/5. Основы применения. Полное руководство пользователя/ В.П. Дьяконов- М.:Солон-Пресс.-2002 768 с.
  18. Дьяконов, В.П. MATLAB 6.5 SP1/7 + Simulink 5/6 в математике и моделировании. Серия «Библиотека профессионала» / В. П. Дьяконов. М.: Солон-Пресс, 2005.
  19. , C.B. Моделирование следящего электропривода подачи современных станков с ЧПУ/ C.B. Естафиева, В. В. Молодцов // Мехатроника, автоматизация, управление, вып. 9, 2010. С. 37 — 45.
  20. , В.Г. Автоматизация позиционных электроприводов / В. Г. Зусман, А. М. Мейстель, Ю. И. Херсонский. М., «Энергия», 1970. — 119 с.
  21. , П.Г. Идентификация и синтез системы автоматического корректирования положения подвижных узлов прецизионных станков: Автореф. дис. канд. техн. наук. Челябинск: ЧПИ, 1981.
  22. , В.А. Динамика станков / В. А. Кудинов. М.: Машиностроение, 1967.-359 с.
  23. , Г. А. Электромеханические и математические модели синхронных электрических машин/ Г. А. Леонов, Н.В. Кондратьев// Мехатроника, автоматизация, управление, вып. 6, 2009. С. 64 — 69.
  24. , М.С. Дискретная математическая модель цифровой системы управления поворотным столом // Вестник Самарского государственного технического университета. Серия: Технические науки, вып. 1(23), 2009. С. 160 — 166.
  25. , В.Е. Теория автоматического управления: учеб. пособ. / В. Е. Лысов. Москва: Машиностроение, 2010. — 500 с.
  26. , М.С. Математическая модель поворотного стола как объекта управления/ М. С. Лысов, A.B. Стариков// СТИН, вып. 4, 2009. С. 7 — 10.
  27. Методические указания к расчету и проектированию систем подчинённого регулирования электроприводов постоянного тока по курсу «Системы управления электроприводами» для студентов специальности 0628. / Сост. Рапопорт Э. Я. Куйбышев: КПтИ, 1985. -29с.
  28. Методы гармонической линеаризации в проектировании нелинейных систем автоматического управления / под ред. Ю. И. Топчеева. М.: Машиностроение, 1970. — 567 с.
  29. Паспорт на преобразователи линейных перемещений СКБ ИС. СПб., 2009.
  30. , О.П. Современный электропривод станков с ЧПУ и промышленных роботов / О. П. Михайлов, Р. Т. Орлова, A.B. Пальцев. М.: Высш. Шк., 1989.- 111 с.
  31. Паспорт на датчики линейных перемещений СКБ ИС. СПб., 2009.
  32. Паспорт на датчики линейных перемещений для станков с ЧПУ HIEDENHAIN. Траунройт (Германия), 2008.
  33. Паспорт на датчики угла HIEDENHAIN. Траунройт (Германия)., 2008.
  34. , Б.Н. Современные методы проектирования систем автоматического управления / Б. Н. Петров, В. В. Солодовников, Ю. И. Топчеев. -М.: Машиностроение, 1967. 703 с.
  35. Повышение динамической точности позиционно-следящего электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи / В. Е. Лысов, С. С. Саранцев // Вестник Самар. гос техн. ун-та. Сер. «Технические науки» № 1(29) 2011. — С. 179−184.
  36. Программа стратегического развития федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Московский государственный технологический университет „СТАНКИН“» на 2012 2016 годы
  37. , Ж.С. Новое в повышении точности станков. Адаптация систем со смешанным трением / Ж. С. Равва. Куйбышевское книжное издательство, 1974. -335 с.
  38. , В.А. Основы программного управления / A.B. Ратмиров. М.: Машиностроение, 1978. — 240 с.
  39. , Д.Н. Точность металлорежущих станков / Д. Н. Решетов, В. Г. Портман. М.: Машиностроение, 1986. — 336.
  40. , Д.Н. Детали и механизмы металлорежущих станков / Д. Н. Решетов. Т.1. — М.: Машиностроение, 1972. — 664 с.
  41. , С.С. Исследование влияния люфта в электромеханической следящей системе на динамические показатели качества / С. С. Саранцев, В. Е. Лысов, Я. И. Пешев, М. В. Хоренко // Самара: РИО Самарск. гос. тех. ун-та, 2009. -16 с.
  42. , С.С. Экспериментальное исследование инвариантной следящей системы / С. С. Саранцев, В. Е. Лысов, Я. И. Пешев, М. В. Хоренко // Самара: РИО Самарск. гос. тех. ун-та, 2009. 12 с.
  43. , А.Г. Метрология, стандартизация, сертификация / Сергеев А. Г., Латышев М. В., Терегеря В. В.:Учеб. Пособие. Изд. 2-е, перераб. И доп. — М.: Логос, 2004. — 560 с.
  44. , Г. Г. Электроприводы переменного тока с частотным регулированием / Г. Г. Соколовский. Москва: Академия, 2006. — 272 с.
  45. Технический паспорт на станок модели 2440СФ4. Самара: ЗАО «Стан-Самара», 2006.
  46. Application of iterative feedback tuning (IFT) to speed and position control of a servo drive / S. Kissling, Ph. Blanc, P. Myszkorowski, I. Vaclavik // Control Engineering Practice 17 (2009) p. 834−840.
  47. Control of mechanical systems with Stribeck friction and backlash / Lorinc Marton, Bela Lantos // Systems & Control Letters 58 (2009) c.141−147.
  48. Controlling mechanical systems with backlash—a survey / Mattias Nordin, Per-Olof Gutman // Automatica 38 (2002) p. 1633 1649.
  49. Mechatronics and control of a long-range nanometer positioning servomechanism / Shiuh-Jer Huang, Su-Shan Wang // Mechatronics 19 (2009) p. 14−28
  50. Melservo. Руководство по эксплуатации сервоусилители MR-E-A/AG-QW003, Ф. Mitsubishi Electric Industrial Automation, издание 04.2010.
  51. Technical manual TNC 320. DR. JOHANNES HEIDENHAIN GmbH, 83 301 Traunreut, Germany. October 2010.
  52. Основные положения диссертации опубликованы в следующих работах: Из перечня ВАК РФ:
  53. , С.С. Повышение динамической точности позиционно-следящего электропривода с нелинейностью типа «люфт» в кинематической цепи / С. С. Саранцев, В. Е. Лысов // Вестник Самар. гос техн. ун-та. Сер. «Технические науки» № 1 (29) 2011. — С. 179−184.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!