Разработка методов структурного синтеза механизмов с применением компьютерных технологий

Создание любой системы начинается с поиска и утверждения ее будущей структуры. Этот этап называют структурным синтезом. Несмотря на более чем вековой период научного развития теории механизмов и машин этот этап остается наименее разработанным.

Синтез структурных схем вновь проектируемых механизмов осуществляется либо интуитивно, используя предшествующий опыт, либо путем наслоения структурных групп. Такое решения не всегда является рациональным, поскольку не анализируются все возможные варианты.

Задача получения структурных схем при заданном числе звеньев и подвижности системы является многовариантной задачей. Связано это с тем, что при одной и той же номенклатуре звеньев и кинематических пар, можно получить значительное число структурных схем, отличающихся друг от друга топологией или порядком соединения звеньев между собой имеющимися в наличии кинематическими парами. Для решения такого рода задач целесообразно применение компьютерных средств.

Попытки использования электронных вычислительных машин для автоматизации структурного синтеза механизмов были предприняты еще в семидесятых годах XX столетия и, тем не менее, до настоящего времени эта задача не может считаться полностью решенной даже для плоских шарнирных систем. Причиной этому явились: недостаточная разработанность теории структуры механизмов, сложность алгоритмизации отдельных этапов формирования структурных схем, парадигмы проектирования компьютерных программ, ограниченные возможности компьютерной графики и, как следствие, провал интереса к этой проблеме. Даже сегодня, в век безбумажных информационных технологий, разработка структурной схемы, представляющая собой процесс многократного построения графических изображений, производится, как правило, с использованием карандаша и бумаги.

Мотивацией к рассмотрению этой задачи вновь служат: методы структурно-параметрического синтеза систем, развитие теории структуры механических систем, принципиально новые возможности аппаратных средств, событийно-управляемая модель функционирования компьютерных программ, объектно-ориентированный подход, используемый при разработке методов компьютерного моделирования систем.

Профессор Санкт-Петербургского государственного политехнического университета Л. Б. Аксенов, выступая на международной научно-практической конференции по проблемам машиностроения, сформулировал проблемы, возникающие при проектировании современных объектов машиностроения [1], среди которых отметил «ограниченность числа сравниваемых вариантов, обусловленная недостаточным использованием научных методов создания альтернативных вариантов и трудностью их сравнения» .

Член Национального комитета по теории механизмов и машин профессор Э. Е. Пейсах отмечая, что структурные группы (или группы Ассура), статически определимые шарнирные фермы (или фермы Баранова), замкнутые кинематические цепи Грюблера — это известные понятия, относящиеся к структуре плоских рычажных механизмов, подчеркнул, что центральной задачей в данной области является структурный синтез четырёх указанных объектов. Цель структурного синтеза — получение всех принципиально возможных структурных схем групп Ассура, ферм Баранова, цепей Грюблера, плоских шарнирных механизмов для заданных значений числа их звеньев [2].

Учитывая огромное многообразие структурных схем одних только рычажных механизмов, представляется целесообразным формирование кадастров или справочников, из которых может быть выбрана рациональная, с той или иной точки зрения, структурная схема. Однако, до настоящего времени такого рода справочников не создано. Связано это с тем, что непосредственный синтез полного многообразия структур под управлением компьютерной программы, основанный на парадигме процедурно-ориентированного подхода, предполагает наличие математической модели, которая корректно отображала бы все шаги процесса целенаправленной обработки данных в форме уравнений, неравенств, логических условий, и других зависимостей, описываемых в структурной теории механизмов в словесной форме. К сожалению, такой модели до настоящего времени не создано.

Настоящее диссертационное исследование направлено на развитие теоретических закономерностей проектирования механизмов, поиск новых представлений о возможных технологиях компьютерного синтеза многовариантных структур механических систем, разработке методов их формирования, компьютерных алгоритмов, реализующих отдельные этапы технологии, и программного обеспечения, являющегося практическим подтверждением реализуемости выдвигаемых гипотез и предлагаемых методов и алгоритмов.

Теория механизмов и машин является теоретической основой машиностроения и объединяет различные методы исследования и конструирования механических систем. У многих выпускников технических вузов она ассоциируется с основателем советской школы теории машин и механизмов академиком Артоболевским И. И. и его учебником [3]. Она активным образом использует компьютерные технологии, базирующиеся на современных разработках в области компьютерных наук. Что касается компьютерных наук, то это не выдуманный автором термин. Как научная дисциплина компьютерные науки возникли в начале 40-х годов XX века. Публичным подтверждением существования такой области знаний является хотя бы книга Дж. Гленна Брукшира «Введение в компьютерные науки» [4]. Для разработки методов компьютерного синтеза структур механических систем исследователь должен иметь достаточно глубокие и прочные знания в самой предметной областитеории механизмов, а также «обладать навыками в четырех основных направлениях: алгоритмическое мышление, представление информации, программирование и проектирование систем» [4].

В настоящей диссертации на основе идей объектно-ориентированной методологии, теории фреймов, аппарата виртуализации и новых представлений о возможности компьютерного моделирования самого процесса формирования полного многообразия структур на некоторой виртуальной плоскости разработан принципиально новый подход и методология компьютерного синтеза структурных схем на примере плоских шарнирных систем.

Целью работы является развитие теоретических основ и разработка алгоритмов, необходимых и достаточных для создания методологии компьютерного синтеза структур механизмов.

В соответствии с поставленной целью были сформулированы следующие задачи:

• провести анализ имеющихся научных подходов к решению задачи формирования полного многообразия структурных схем механизмов и на его основе разработать научные основы компьютерного синтеза многовариантных структур плоских шарнирных систем;

• разработать метод расчета состава кинематических цепей, для заданных параметров структуры конструируемого механизма;

• разработать метод локализации задач структурного синтеза, развивающий существующую структурную классификацию кинематических цепей, предполагающую деление их на различные семейства;

• провести декомпозицию моделируемой системы и разработать методологию компьютерного конструирования структурных схем на базе объектно-ориентированного подхода;

• разработать метод, гарантирующий полноту перебора вариантов реализации частных фрагментов структурных схем;

• разработать метод идентификации структурных схем, инвариантный к нумерации звеньев;

• исследовать возможность расширения области применения разработанной методологии синтеза структур плоских шарнирных механизмов для решения других задач структурного синтеза, таких как: синтез групп нулевой подвижности (групп Ассура), плоских аналогов структур зубчатых механизмов, конструктивных схем строительных ферм и других.

Объектом исследований является научно-обоснованный структурный синтез механизмов. Поскольку, в первом приближении, объект и предмет исследования соотносятся между собой как общее и частное, предметом исследования является развитие теоретических основ структурного синтеза механизмов с использованием компьютерных технологий.

Идея работы состоит в использовании компьютерного моделирования процесса конструирования структурных схем на основе объектно-ориентированной парадигмы для создания методологии компьютерного синтеза полного многообразия вариантов структурных схем.

Методы исследований. В процессе выполнения работы использовались как общенаучные, так и специальные методы исследований различных областей знаний такие как: о методы структурного синтеза механизмово методы структурной классификации кинематических цепейо поисковое моделирование и численные методыо теория множеств и комбинаторикао теория объектов и объектно-ориентированный подходо теория фреймов и структур данныхо виртуализацияо идентификация и кодирование.

На защиту выносятся: новый подход к решению задач формирования полного многообразия структурных схем, отличающийся тем, что вместо разработки знаковых систем для описания топологии структур и алгоритмов их просеивания, моделируется сам процесс конструирования структур на базе объектно-ориентированной парадигмыметод определения состава кинематических цепей на примере поиска целочисленных решений универсальной структурной системы проф. Л. Т. Дворникова, основанный на реализации направленного движения по узлам двух дискретных пространств (пространства звеньев и пространства кинематических пар) и анализе превращения формулы подвижности в тождество для предъявляемых наборов звеньев и парструктуризация кинематических цепей, заключающаяся в разбиении семейств на подсемейства, существенно сужающая пространство получаемых решений и позволяющая, тем самым, локализовать задачи поиска требуемых структурметод компьютерного конструирования структурных схем, реализующий объектно-ориентированный подход и принцип наследования, заключающийся в использования образов-предков при построении более сложных структурметод гарантированно полного перебора вариантов, артефактов, ситуаций, основанный на генерировании отрезка натурального ряда чисел в конкретной системе счисления, и декодировании чисел в реальные ситуацииметод идентификации кинематических цепей, отличающийся тем, что идентификатор цепи, формируется в процессе построения структурной схемы и представляет собой набор чисел, однозначно описывающий топологию кинематической цепиуниверсальность разработанной методологии синтеза структур плоских шарнирных механизмов, проверенная на решении задач синтеза групп нулевой подвижности (групп Ассура), плоских аналогов структур зубчатых механизмов, конструктивных схем строительных ферм.

Научная новизна работы состоит в: разработке и апробации нового научного подхода к решению задач структурного синтеза механизмов, основанного на объектноориентированной парадигме моделирования процесса конструирования структурных схеманализе и обоснованном выборе метода, пригодного для разработки алгоритма расчета состава кинематических цепей любой сложности при заданном числе звеньев и подвижности системырасширении структурной классификации кинематических цепей путем введения понятия подсемейств, отличающихся совокупностью классов применяемых кинематических паробосновании теоретических основ структурного синтеза плоских шарнирных механизмов с применением компьютерных технологийразработке нового метода формирования гарантированно полного многообразия вариантов, артефактов, ситуацийразработке новой системы идентификации кинематических цепей, инвариантной к нумерации звеньевадаптации разработанной методологии синтеза структур плоских шарнирных механизмов для решения других задач структурного синтеза, таких как: синтез групп нулевой подвижности (групп Ассура), плоских аналогов структур зубчатых механизмов, конструктивных схем строительных ферм и других.

Обоснованность и достоверность полученных результатов подтверждается:

• использованием результатов диссертационного исследования в учебном процессе при изучении дисциплины «теория механизмов и машин» в ряде вузов Кемеровской области (Кузбасский государственный технический университет, Сибирский государственный индустриальный университет, Кемеровский технологический институт пищевой промышленности, Новокузнецкий институт (филиал) Кемеровского государственного университета);

• получением грифа «Допущено учебно-методическим объединением по образованию в области металлургии в качестве учебного пособия для студентов высших учебных заведений» на изданное учебное пособие «Автоматизированный синтез структур механизмов" — разработкой работоспособного комплекса алгоритмов и программ для автоматизированного синтеза гарантированно полного многообразия структур плоских шарнирных механизмов, реализующих объектно-ориентированную технологию формирования структурных схем. государственной регистрацией компьютерных программ с выдачей свидетельств об официальной регистрации программ для ЭВМ в Роспатенте.

Практическая значимость работы заключается в: разработке методологии синтеза структур механизмов с применением компьютерных технологий, позволяющей синтезировать как полное множество вариантов структурных схем при заданном числе звеньев, так и отдельные подмножества, соответствующие, кроме того, заданному числу выходов цепи, числу изменяемых замкнутых контуров, максимальной сложности применяемых звеньевразработке инструментария (модели, методы, алгоритмы, компьютерные программы) для определения состава кинематических цепей любой сложностирасширении структурной классификации кинематических цепей, позволяющей делить семейства механизмов на подсемейства, и, тем самым, сужать область получаемых целочисленных решенийразработке комплекса компьютерных программ, прошедших государственную регистрацию, позволяющих реализовать предложенную методологию структурного синтеза механизмовразработке методики получения полного многообразия вариантов, артефактов, ситуаций, обеспечивающей формирование гарантированно полного множества вариантов структурных схемразработке метода идентификации структурных схем, инвариантного к предварительной нумерации звеньев, позволяющего воспроизводить графический образ структурной схемы как вручную, так и с помощью компьютерной программы.

Личный вклад автора состоит: в разработке нового подхода к решению задач о поиске полного многообразия структурных схем механизмов, основанном на моделировании процесса конструирования структурных схемв разработке метода, алгоритма и компьютерной программы для расчета параметров структуры механизма, реализованных в виде поисковой процедуры отбора целочисленных решений универсальной структурной системы профессора Л. Т. Дворниковав расширении структурной классификации кинематических цепей путем деления семейств на подсемейства, различающихся совокупностью классов применяемых кинематических парв формализации аппарата преобразования виртуальных звеньев в реальные при построении структурных схемв разработке методологии компьютерного конструирования вариантов структурных схем плоских механических систем с вращательными парами пятого класса на базе объектно-ориентированной парадигмыв разработке универсального генератора вариантов, артефактов, ситуаций, осуществляющего гарантированно полный перебор всех возможных вариантов, на базе программного счетчика с переменным основанием системы счисленияв разработке алгоритмического и программного обеспечения, поддерживающего объектно-ориентированную технологию формирования структурных схем, с использованием принципа наследования при компьютерном конструировании развивающихся фрагментовв разработке оригинального способа формализованного символьного представления структурных схем для решения задачи отбраковки изоморфных структур и компактного хранения описания структурной схемы в компьютерной базе данных.

Реализация работы. На основе разработанной методологии конструирования полного множества вариантов структурных схем плоских шарнирных механизмов подготовлен комплекс алгоритмов и программ для автоматизированного синтеза гарантированно полного многообразия структур плоских шарнирных систем, реализующих объектно-ориентированную технологию формирования фрагментов структурных схем.

Основные компьютерные программы пакета прошли государственную регистрацию, на каждую из них получено свидетельство об официальной регистрации программы для ЭВМ в Роспатенте.

Издано учебное пособие, с присвоенным грифом «Допущено учебно-методическим объединением по образованию в области металлургии в качестве учебного пособия для студентов высших учебных заведений» .

Результаты диссертационного исследования используются в учебном процессе при изучении дисциплины «теория механизмов и машин» в ряде вузов Кемеровской области.

Апробация работы. По основным положениям и результатам диссертационной работы было сделано более двадцати докладов и сообщений, которые обсуждались и получили одобрение на международных и всероссийских научно-практических конференциях, в том числе: на тринадцатой (2003 г.), пятнадцатой (2005 г.), шестнадцатой (2006 г.), семнадцатой (2007 г.), восемнадцатой (2008 г.), девятнадцатой (2009 г.), двадцать первой (2011 г.) научно-практических конференциях по проблемам механики и машиностроения в г. Новокузнецке;

XVII Международной конференции «Применение новых технологий в образовании» (Троицк, Московской обл. 2006 г.);

Всероссийской научной конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Наука и молодежь: проблемы, поиски, решения» (Новокузнецк, 2006 г.);

VI Всероссийской научно-практической конференции «Системы автоматизации в образовании, науке и производстве» (Новокузнецк, 2007);

Всероссийской конференции по проблемам науки и высшей школы «Фундаментальные исследования и инновации в технических университетах» (Санкт-Петербург, 2007);

XXVII Российской школе, посвященной 150 — летию К. Э. Циолковского, 100 — летию С. П. Королева и 60 — летию Государственного ракетного центра «КБ им. Академика В. П. Макеева» (Миасс, 2007);

13-й (2007 г.) и 14 (2008 г.) Международных научно-практических конференциях «Природные и интеллектуальные ресурсы Сибири (СИБРЕСУРС-13−2007, КемеровоСИБРЕСУРС-18−2008 Омск;

XIII Всероссийской научно-технической конференции студентов, молодых ученых и специалистов «Новые информационные технологии в научных исследованиях и в образовании» (Рязань 2008 г.);

XIV Международной научно-практической конференции студентов, аспирантов и молодых ученых «Современная техника и технологии» (Томск 2008 г.);

X Международной конференции по теории механизмов и машин (Чехия, г. Либерец 2008 г.);

Всероссийской конференции по математике и механике- (Томск 2008 г.);

Международной конференции «Перспективы использования новых технологий и научно-технических решений в ракетно-космической и авиационной промышленности» (Москва 2008 г.);

IV Международной научно-технической конференции «Проблемы исследования и проектирования машин» (Пенза 2008 г.);

Межрегиональной научно-практической конференции студентов и аспирантов (Новокузнецк, 2008 г.);

Всероссийской научно-практической конференции «Актуальные проблемы машиностроения» (Самара, 2009 г.);

Международной научной конференции «Актуальные проблемы механики и горного машиноведения, развитие науки и интеграция вузов» (Киргизия, г. Ош, 2009 г.);

IV международной конференции «Проблемы механики современных машин» (г. Улан-Удэ, 2009 г.);

XI международной научно-методической конференции «Информатика: проблемы, методология, технологии» (г. Воронеж, 2011 г.);

Международных научно-практических конференциях «Современное машиностроение. Наука и образование» (г. Санкт-Петербург, 2011;12 гг.).

Публикации. По теме диссертационного исследования опубликовано 52 печатных работы, в том числе 13 статей в журналах из Перечня российских рецензируемых научных журналов, в которых должны быть опубликованы основные научные результаты диссертаций на соискание ученых степеней кандидата и доктора наук- 1 монография, 6 статей в сборниках трудов, 26 статей в материалах всероссийских и международных конференций, 6 свидетельств об официальной регистрации программ для ЭВМ.

Работа выполнена на кафедре теории механизмов и машин и основ конструирования федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Сибирский государственный индустриальный университет».

Автор выражает глубокую признательность своему научному консультанту — академику МАН ВШ, Заслуженному деятелю науки Российской Федерации, доктору технических наук, профессору Дворникову Леониду Трофимовичу за постановку задач исследований, постоянную поддержку и методическую помощь в процессе выполнения работы.

Результаты исследования опубликованы в более 50 печатных работах, в том числе:

1. Степанов A.B. Решение универсальной структурной системы проф. Л. Т. Дворникова / A.B. Степанов // Вестн. Кузбасскою гос. тех. унив., 2007, № 3(61), с. 43−47.

2 Степанов A.B. Виртуализация в задачах компьютерного синтеза структур механизмов / A.B. Степанов // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив, 2007, № 3(61), с. 47−50.

3 Степанов AB. Объектно-ориентированная технология компьютерного синтеза структурных схем плоских шарнирных механизмов / AB Степанов // Вестн. Кузбасского гос тех унив., 2007, № 6(64), с. 105−110.

4. Степанов A.B. О порядке применения параметров при автоматизированном синтезе структурных схем механизмов / A.B. Степанов // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив., 2007, № 6(64), с. 110−114.

5. Степанов A.B. Пакет компьютерных программ для автоматизированного синтеза структур плоских шарнирных систем / A.B. Степанов // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив., 2008, № 2(66), с. 68−75.

6. Степанов A.B. Идентификация структурных схем плоских кинематических цепей с вращательными парами пятого класса /A.B. Степанов // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив., 2008, № 2(66), с. 75−78.

7. Степанов A.B. Фильтрация вариантов в задачах компьютерного синтеза структур плоских шарнирных систем / A.B. Степанов // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив., 2008, № 4(68), с. 84−90.

8. Степанов A.B. Методика автоматизированного синтеза структур зубчатых механизмов / A.B. Степанов, В. В. Дмитриев // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив., 2008, № 4 (68), с. 91−95.

9. Дворников JI.T., Степанов A.B. К вопросу о классификации механизмов /JI.T. Дворников, A.B. Степанов // Известия ТПУ. Математика и механика. Физика. Томск. 2009, т.314, № 2, с.31−34.

10. Степанов A.B. Основы компьютерного синтеза структур плоских шарнирных механизмов / A.B. Степанов // Известия ТПУ. Математика и механика. Физика. Томск. 2009, т.314, № 2, с. 40−43.

11. Степанов A.B. К вопросу о компьютерном синтезе структур замкнутых кинематических цепей / A.B. Степанов // Известия Самарского научного центра РАН. Специальный выпуск «Актуальные проблемы машиностроения», Самара, 2009, с. 239−242.

12. Степанов A.B. О специфицировании в задачах структурного синтеза механизмов / A.B. Степанов // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив., № 4, 2009, с. 23−28.

13. Степанов A.B. Об идентификации и визуализации замкнутых кинематических цепей / A.B. Степанов // Вестн. Кузбасского гос. тех. унив., № 1,2010, с. 126−129.

14. Степанов A.B. Методологические основы компьютерного синтеза структур плоских систем с вращательными парами пятого класса /A.B. Степанов // Вестн. компьютерных и информ. технологий. М.: № 1, 2010,.

15. Степанов A.B. О современном уровне компьютерного решения задач структурного синтеза механизмов / A.B. Степанов // ТММ, № 1(17), 2011, т. 9, с. 25−32.

Зав. кафедрой систем автоматизации и управления с. 21−29. кандидат технических наук.

И.А. Жибинова/.

Открытое акционерное общество «Научно-производственное предприятие «Кулбассрадно».

ОАО «НПП «КУЗБАССРАДИО».

М 652 600. Кемеровская обл., i. Келово, у л Чкшкта, 14 в." л: (384−52) 6−12−22.6−14−24,6−18−22 «<�» (384−52) 6−17−05,6−16−76.6−17−38.

ИНН 4 202 034 320/КИИ 420 201 001 В филиале ОАО «Уралсиб» и i Ксмсроио Р/с 40 702 810 874 010 001 408 К/с 30 101 810 100 000 002 048 БИК 43 207 783.

URL: www kuzradio.ru F.-mail: kuzradio@mail, ru.

17 июня 2009 г.

Акт иснользовашш метода компьютерного синтеза структур механизмов и поддерживающего программного обеспечения.

Разработанный на кафедре теории механизмов и машин и основ конструирования СибГИУ докторантом Степановым A.B. под руководством профессора Дворникова Л. Т. «Метод компьютерного синтеза структур механизмов» внедрен для использования в специальном конструкторском бюро ОАО «НПП «Кузбассрадио».

Предложенный метод и поддерживающее программное обеспечение используется v ¦ при синтезе различных вариантов специального механического оборудования, разрабатываемого СКВ для автоматизации ручных операций, имеющих место при сборке выпускаемой заводом продукции.

Зам. генерального директора ОАО «НПП. «Кузбассрадио».

E.H. Горюшин.

Главный инженер

ОАО «НПП «Кузбассрадио».

П.М. Вешникин.

ОЫ1Ц С 1В0С01 РЛ11ИЧ1 ИИ0ИО1Ш К 1 В! иное ПК) «УПР ВЛЯЮ1ЦЯ КОМПАНИЯ «КУЗНЕЦКИЙ МАШИНОС1РОИ I ЕЛЬНЫИ 1АВОД».

1*11"сия Ксмцювск ш об 1 I Новикмигик 6*4080) Кнбышен > 17 «» к > (3443- 72−46 ЬЬ ^ 46 14 ф) ы 1ЗД" ! 46 61 I 1И п1 о, а ки/т 1чИ сот.

Утверждаю" Управтяюиши ООО «кузнецкий машиносгрошельныи завод».

Кривошапов Р П.

Справка о внедрении результатов чиссертанионнои рабо! ы на тему «Разработка методов стр>ктурною ситеза механизмов с применением компьютерных техноло! ии».

Выдана профессор) Повоку ннецко! о инеппу га (филиала) Кемеровского государственного у ниверешеы Симонову Александр} Васильевичу в том чго разработанная им мегодоюгия стру ктурпою сишеза механизмов с применением 11К испопьзуетея в составе автоматизированною рабочего места конструктора ОГ1 ООО «Кузнецмш машиностроиге [ьньш завод».

Технический чиремор ООО «КМЗ».

29 05 2012 г ук: * I.

Ромашев ДА itz- 13*- srotfZ-C (АОЪ).

ОАО.

СМОЛЕНСКИЙ ЗАВОД.

Иьх У&С&?€ На№.

0l2r.

ИНН 6 731 017 674.

КПП 673 101 001 ОКПО 7 623 230.

Р/с 40 702 810 470 200 090 624 в Ярославльском Филиале ОАО «Просвязьбанк г Ярославль БИК 47 888 707.

К/с 3 010 181 080 000 000 512 а ГРКЦ ГУ Банка России по Ярославльской области 214 020, г. Смоленск, ул. Шевченко, 86 Тел. 31−03−12, факс (4812) 31−32−69.

Утверждаю" Генеральный директор Предприятия энский завод.

Справка о внедрении результатов диссертационной работы Степанова A.B. на тему:

Разработка методов структурного синтеза механизмов с применением компьютерных технологий".

Настоящим письмом общество ОАО «Смоленский завод «Кентавр» подтверждает, что результаты диссертационного исследования Степанова Александра Васильевича на тему: «Разработка методов структурного синтеза механизмов с применением компьютерных технологий» внедрены в хозяйственной деятельности нашего предприятия и в настоящее время используются в конструкторско-аналитической работе. В частности используются: методика расчета состава механических систем при заданных исходных данных: методология компьютерного синтеза полного многообразия структурных схем механизмов для заданного числа звеньев при выборе рациональной структуры технологической оснасткиспособы предлагаемой в работе системы идентификации кинематических цепей.

Технический директор

ОАО «Смоленский завод Кентав тюхин Г. К.