Теория Автоматического Управления

Этой характеристике соответствует передаточная функция, следовательно, .Корректируем систему и получаем:

Графики корректирующего звена, разомкнутой и результирующей системы

Графики корректирующего звена, замкнутой и результирующей системы

Добавив корректирующее звено, мы получили более устойчивую систему.

7). структурные схемы и передаточные функции разомкнутой и замкнутой системы после коррекции. Разомкнутая система:

Структурная схема разомкнутой системы с корректирующем звеном. Передаточная функция разомкнутой скорректированной системы:

Замкнутая система:

Структурная схема замкнутой системы с корректирующем звеном. Передаточная функция замкнутой скорректированной системы:

8) частотные годографы скорректированной замкнутой и разомкнутой систем:

Разомкнутая система:

После коррекции годограф разомкнутой скорректированной системы будет иметь следующий вид (ниже представлен тот же годограф, но с увеличенной областью ()):Увеличим:

Замкнутая система:

После коррекции годограф замкнутой скорректированной системы будет иметь следующий вид:

9). ЛЧХ скорректированной замкнутой и разомкнутой систем:

Разомкнутая система:

Ниже приведена диаграмма Боде — логарифмические частотные характеристики скорректированной разомкнутой системы:

Замкнутая система:

Ниже приведена диаграмма Боде — логарифмические частотные характеристики скорректированной замкнутой системы:

Из графиков ЛЧХ видно, что после коррекции разомкнутая система имеет запас по амплитуде 16 дБ при частоте и по фазе 37.2˚ при частоте что удовлетворяет условиям. Замкнутая система после коррекции так же обеспечена устойчивостью: она имеет 14.5 дБ (частота) запаса по амплитуде и 50.2˚ (частота) запаса по фазе, что больше 12 дБ и 30˚ необходимого запаса по амплитуде и фазе соответственно.

10). переходный процесс в скорректированной замкнутой системе при скачкообразном входном сигнале ОУ в 5 В: Для получения переходного процесса запишем нашу передаточную функцию относительно выхода:

Соберем схему в Simulink’е, для снятия скорректированного переходного процесса в замкнутой системе:

График переходного процесса с коррекцией будет выглядеть следующим образом:

ЛИТЕРАТУРА

Алексеев К. Б. Управление космическими летательными аппаратами/ К. Б. Алексеев, Г. Г. Бебенин.

М.: Машиностроение, 1974. 340 с. Андриевский Б. Р. Избранные главы теории автоматического управления/ Б. Р. Андриевский, А. Л. Фрадков. — СПб.: Наука, 1999

Афанасьев В. Н. Математическая теория конструирования систем управления. — М.: Наука, 1992

Бесекерский В. А. Теория систем автоматического регулирования/ В. А. Бесекерский, Е. П. Попов.

М.: Наука, 1966. 992 с. Дьяконов В. П. Справочник по применению системы РС MatLAB.- М.: Наука, 1993

Егоров К. В. Основы теории автоматического регулирования. — М.: Энергия, 1967. 648 с. Иващенко Н. Н. Автоматическое регулирование. Теория и элементы систем. — М.: Машиностроение, 1973. 606 с. Ильинский Н. Ф. Общий курс электропривода/ Н. Ф. Ильинский, В. Ф. Козаченко. — М.: Энергоатомиздат, 1992

Красовский А. А. Основы автоматики и технической кибернетики/ А. А. Красовский, Г. С. Поспелов. — М.: Госэнергоиздат, 1962

Мееров М. В. Теория автоматического регулирования и авторегуляторы/ М. В. Мееров, В. Г. Дианов. — М.: Гостоптехиздат, 1963. 416 с. Основы автоматизации управления производством / под ред. И. М. Макарова. — М.: Высшая школа, 1983. -

504 с. Сабинин Ю. А. Электромашинные устройства автоматики. — М.: Наука, 1988

Справочник по теории автоматического управления / под ред. А. А. Красовского. — М.: Наука, 1987. 712 с. Топчеев Ю. И. Задачник по теории автоматического регулирования/ Ю. И. Топчеев, А. П Цыпляков. -

М.: Машиностроение, 1977. — 592с. Цыпкин Я. З. Основы теории автоматических систем. — М.: Главная редакция физико-математической литературы изд-ва «Наука», 1977.

— 560 с. Теория автоматического управления: рабочая программа, метод.

указания и контр. задания для студентов ИДО, обучающихся по спец. 220 301 «Автоматизация технологических процессов и производств (в нефтегазовой отрасли)» / сост. А. В. Воронин; Томский политехнический университет. — Томск: Изд-во ТПУ, 2013. — 28 с.