Адаптация траектории мобильных роботов к внешней среде на основе базы знаний и инспекционной системы

5. Общие выводы

Созданная инспекционная система (ИС) в составе системы управления мобильного робота, обеспечит автоматизированный сбор данных необходимых для решения задачи скрытного перемещения в городской метности.

Разработанное многопоточное программное обеспечение (ПО) являющееся важнейшей составной частью ИС, осуществляет получение данных и гибкое управление датчиками разнородной информации с учетом аппаратных и других осбенностей, что позволило связать датчики разнородной информации в единую систему.

Разработанная ИС обеспечит обработку запросов от СУ МР на основе собранных данных, с подключением современных механизмов хранения и обработки знаний, а также построение траектории движения МР в соответствии с запросом. Это в свою очередь обеспечит информационное взаимодействие (интерфейс) между ИС и СУ МР на базе интелектуальных технологий.

Моделирование работы ИС на основе специально созданного ПО показало эффективность работы разработанной БЗ и позволило дать рекомендации по использованию результатов работы ИС в задачах управления МР.

Таюке при проведении работы были получены следующие основные результаты:

1. Выявлено, что существующие системы управления МР не позволяют оперативно адаптировать траекторию их движения к изменившемся условиям эксплуатации и предложено дополнить их ИС;

2. Предложено и апробировано использование языка XML для описания фреймообразной БЗ, с учетом применения этих технологий в других компонентах систем это является перспективным с точки зрения унификации программно-аппаратных средств;

3. Решена задача построения траектории для скрытного движения МР в городской местности с учетом минимизации временных и энергозатрат;

4. Разработанная структура и ПО БЗ позволила использовать знания различных классов (понятияфактыправила, зависимости, законы, связиалгоритмы и процедуры) и обеспечить пополнение фактами, полученными ИС;

5. Разработанные структуры БД и ХД ИС, обеспечивающие хранение и обработку данных, полученных от разнородных источников информации, а так же интерфейсы и протокол обмена между ними;

6. Разработано многопоточное ПО, обеспечивающее обработку и получение данных, а также управление источниками разнородной информации с учетом их аппаратных и других особенностей;

7. Предложен вариант использования сформированных ИС траекторий СУ МР;

8. Разработано ПО для отображения процесса и результатов моделирования работы БЗ.

1. Агеев M.Д. Автономные подводные роботы. Системы и технологии — М.: Наука, 2005 — 398 с.

2. Агуров П. В. Последовательные интерфейсы ПК. Практика программирования — СПб.: БХВ-Петербург, 2004. — 496 е.: ил.

3. Андон Ф., Резниченко В. Язык запросов SQL. Учебный курс. СПб.: ПитерКиев: Издательская группа BHV, 2006. — 416 е.: ил.

4. Архангельский А. Я. Delphi 7. Справочное пособие. — М.: ООО «Бином-Пресс», 2003 г. — 1024 с.

5. Барсегян A.A. Технологии анализа данных: Data Mining, Visual Mining, Text Mining, OLAP / Барсегян A.A. M.C. Куприянов, B.B. Степаненко, И. И. Холод. — 2-е изд., перераб. И доп. — СПб.: БХВ-Петербург, 2007. — 384 е.: ил.

6. Бегг Каролин, Коннолли Томас. Базы данных. Проектирование, реализация и сопровождение. Теория и практика. 3-е издание.: Пер. с англ. — М.: Издательский дом «Вильяме», 2003. — 1436 е.: ил.

7. Бондарь А. Г. InterBase и Firebird: Практическое руководство для умных пользователей и начинающих разработчиков. — СПб.: БХВ-Петербург, 2007. —592 е.: ил.

8. Быков P.E., Фрайер Р., Иванов К. В., Манцветов А. А. Цифровое преобразование изображений /Р. Е. Быков, Р. Фрайер, К. В. Иванов, А. А. МанцветовПод ред. профессора Р. Е. Быкова. — М.: Горячая линия-Телеком, 2003. — 228 е.: ил.

9. Волков В. Г. Приборы ночного видения для обнаружения бликующих элементов // Специальная техника. — № 2. 2002. ttp://st.ess.ru/publications/22 004/volkov/volkov.htm.

10. П. Волков В. Г. Применение активно-импульсных приборов наблюдения для видения бликующих элементов // Вопросы оборонной техники. Серия 11, вып. 1−2 (144−145) — 1995. — С. 3−7.

11. Волков В. Л., Луизов A.B., Овчинников Б. В., Травникова Н. П. Эргономика зрительной деятельности человека. — Л.: Машиностроение, 1989.

12. Воробьев Е. И., Бабич A.B., Жуков К. П., Попов С. А., Семин Ю. И. Механика промышленных роботов: Учеб. Пособие для втузов: В 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. Кн. 3: Основы конструирования / — М.: Высш. Шк., 1989. —383 е.: ил.

13. Гаврилов A.B. Гибридные интеллектуальные системы: Монография — Новосибирск: Изд-во НГТУ, 2002. — 142 с.

14. Гаврилова Т. А., Хорошевский В. Ф. Базы знаний интеллектуальных систем.

15. СПб: Питер, 2000. — 384 с.

16. Глохберг Г. С., Зафиевский A.B., Короткин A.A. Информационные технологии. —М.: Издательский центр «Академия», 2004. — 208 с.

17. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений — М.: Техносфера, 2005. — 1072 с.

18. Гонсалес Р., Вудс Р. Цифровая обработка изображений. — М.: Техносфера, 2005. — 1072 с.

19. Григорьев А. Б. О чем не пишут в книгах по Delphi. — СПб.: БХВ-Петербург, 2008. — 576 е.: ил.

20. Григорьев Ю. А., Ревунков Г. И. Банки данных: Учеб. Для вузов. — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2002. — 320 с.

21. Есенин С. А. DirectX и Delphi: разработка графических и мультимедийных приложений. — СПб.: БХВ-Петербург, 2006. — 512 е.: ил.

22. Заказнов Н. П. Теория оптических систем: Учебник для студентов приборостроительных специальностей вузов/Н.П. Заказнов, С. И. Кирюшин, В. Н. Кузичев. — 3-е изд., перераб. И доп. Ы— М.: Машиностроение, 1992.448 е.: ил.

23. Каляев И. А., Лохин В. М., Макаров И. М. /под общей ред. Юревича Е.И./ Интеллектуальные роботы: учебное пособие для вузов — М.: Машиностроение, 2007. — 360 е.: ил.

24. Карасик В. Е., Орлов В. М. Лазерные системы видения: Учебное пособие. — М.: Изд-во МГТУ им. Н. Э. Баумана, 2001. — 352 е., ил.

25. Карпова Т. С. Базы данных: модели, разработка, реализация: Учебник для вузов. — СПб.: Питер, 2002 — 304 с.

26. Колесников А. В., Кириков И. А. Методология и технология решения сложных задач методами функциональных гибридных интеллектуальных систем. — М.: ИЛИ РАН, 2007. — 387 с, ил.

27. Королев Д. Е. Формирование SQL запросов с помощью базы знаний на основе XML структуры. Системы и средства связи, телевидения и радиовещания, 2008. 86−91. с.

28. Королев Д. Е., Ануфриев А. Ю. Анализ устройств обнаружения оптических и оптико-электронных средств. Сборник трудов молодых ученых и специалистов МГУПИ № 6 часть I. 2006. с. 36−39

29. Красильщиков М. Н., Серебряков Г. Г. Управление и наведение беспилотных маневренных летательных аппаратов на основе современных информационных технологий / Под ред. М. Н. Красилыцикова, Серебрякова Г. Г. — М.: ФИЗМАТЛИТ, 2005. — 280 с.

30. Криксунов Л. З. Справочник по основам инфракрасной техники. — М.: Сов. Радио, 1978. — 400 е.: ил.

31. Кузнецов Н. А., Баксанский О. Е., Гречишкина Н. А. Фундаментальное значение информатики в современной научной картине мира. Электронный научный журнал «Информационные процессы», 2006 т. 6, № 2, стр. 81−109.

32. Леонтьев Б. К. Форматы файлов Microsoft Windows ХР: Справочник 2005. / Б. К. Леонтьев. — М.: ЗАО «Новый издательский дом», 2005. — 352 с.

33. Луизов А. В. Инерция зрения. — М.: Оборонгиз, 1961.

34. Люггер Дж. Ф. Искусственный интеллект: стратегии и методы решения сложных проблем, 4-е издание: Пер. с англ. — М.: Издательский дом «Вильяме», 2005. — 864 е.: ил.

35. Макаров И. М. Искусственный интеллект и интеллектуальные системы управления / И. М. Макаров, В. М. Лохин, С. В. Манько, М. П. Романов — отв. Ред. И. М. Макарова. — Отделение информ. Технологий и вычислит. Систем РАН. — М.: Наука, 2006. — 333 с.

36. Минский М. Фреймы для представления знаний. Пер. с англ. 1979. 152 с.

37. Рагулин П. Г. Информационные технологии. Электронный учебник. — Владивосток: ТИДОТ Дальневост. Ун-та, 2004. — 208 с.

38. Рассел, Стюарт, Норвиг, Питер. Искусственный интеллект: современный подход, 2-е изд.: Пер. с англ. — М.: Издательский дом «Вильяме», 2006. — 1408 е.: ил.

39. Роб П., Коронел К. Системы баз данных: проектирование, реализация и управление. — 5-е изд., перераб. И доп. Пер. с англ. — СПб.: БХВ-Петербург, 2004. — 1040 е.: ил.

40. Семакин И. Г. Информационные системы и модели. Элективный курс: Учебное пособие/ И. Г. Семакин, Е. К. Хеннер. — М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2005. — 303 е.: ил.

41. Степанов А. Н. Информатика: Учебник для вузов. 4-е изд. — СПб.: Питер, 2006. — 684 е.: ил.

42. Тарасов В. В., Якушев Ю. Г. Инфракрасные системы «смотрящего» типа. — М.: Логос, 2004. — 444 с. + 8 с. Цв. Вкл.

43. Тимофеев А. В. Роботы и искусственный интеллект. — М.: Наука. Главная редакция Физико-математической литературы, 1978. — 192 с.

44. Хомоненко А. Д., Цыганков В. М., Мальцев М. Г. Базы данных: Учебник для высших учебных заведений / Под ред. Проф. А. Д. Хомоненко. — 4-е изд., доп. И перераб. — СПб.: КОРОНА принт, 2004 — 736 с.

45. Челпанов И. Б. Устройство промышленных роботов: Учебник для учащихся приборостроительных техникумов. — СПб.: Политехника, 2001. — 203 с.

46. Черняков М. В. Основы компьютерных технологий и систем. — М.: Наука, 2004. — 446 с.

47. Шапиро Л. Компьютерное зрение / Л. Шапиро, Дж. СтокманПер. с англ. — М.: БИНОМ. Лаборатория знаний, 2006. — 752 е., 8 с. Ил.: ил.

48. Юревич Е. И. Основы робототехники. — 2-е изд., перераб. И доп. — СПб.: БХВ-Петербург, 2007. — 416 е.: ил.

49. AL-Taharwa Ismail, Sheta Alaa, Al-Weshah Mohammed. A mobile robot path planning using genetic algorithm in static environment. Journal of Computer Science, 2008 № 4 c. 341−344

50. Bacon Jean. Concurrent Systems: An integrated approach to Operating Systems, Database, and Distributed Systems. Addison-Wesley ISBN: 0−201−41 677−8

51. Berrabah S. A., Colon E. Vision — based mobile robot navigation. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 2008 № 4 c. 7−13

52. Doroftei D., Colon E., De Cubber G. A behaviour-based control and software architecture for the visually guided robudem outdoor mobile robot. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 2008 № 4 c. 19−24

53. Jallouli Mohamed, Amouri Lobna, Derbel Nabil. An effective localization method for robot navigation through combined encoders positioning and retiming visual control. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 2009 № 2-е. 15−23

54. Kurian J., Saseendran Pillai P.R. An encoded infrared sheet of light navigational beacon system for precise localization of indoor mobile robot vehicles. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 2009 № 2 c. 34−41

55. Laser Countermeasure System, AN/PLQ-5 and AN/PLQ-4. Проспект Night Vision and Electronic Sensors Directorate. US Army CommunicationsElectronics Command Research, Development and Engineering Center. США, 1999.

56. Nyakoe G N, Nakashima M, Ohki M, Ohkita M. Mobile robot path planning with real-time obstacle avoidance. Reports of the Faculty of Engineering, Tottori University, 2000 c. 7−14

57. Osmialowski P. On path planning for mobile robots: introducing the mereological potential field method in the framework of mereological spatial reasoning. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 2009 № 2 c. 24−33

58. Uhl Т., Buratowski T. The 2-wheeled mobile robots capable of cooperating in group of robots. Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems, 2007 № 1 c. 24−31