Исследование механики транспортных роботов, предназначенных для перемещения по техногенным средам
Диссертация
Во второй главе рассматриваются вопросы исследования геометрии и кинематики роботов со многими конечностями, перемещающихся по типовым элементам. Сформулировано два альтернативных принципа построения шасси робота со многими конечностями. Первый принцип заключается в том, что каждая конечность оканчивается простым опорным элементом, пятой, а шасси робота в целом аналогично кисти руки или… Читать ещё >
Список литературы
- РАБОТЫ, ОПУБЛИКОВАННЫЕ АВТОРОМ ПО МАТЕРИАЛАМ1. ДИССЕРТАЦИИ
- Кочетков A.B., Челпанов И. Б., Будъко И. А., Гуанъ Цзянъ. Задачи проектирования транспортных роботов, перемещающихся по сооружениям и конструкциям // Автоматизация и современные технологии. — 1997. — № 9. — С. 34 — 36.
- Кочетков A.B., Челпанов И. Б., Будъко И. А., Гуанъ Цзянъ. Транспортные промышленные роботы, перемещающиеся по сооружениям и конструкциям // Автоматизация и современные технологии. — 1997. — № 11. — С. 28 — 31.
- Челпанов И.Б., Гуанъ Цзянъ. Задачи механики перемещения шагающего робота по трубам // Фундаментальные исследования втехнических университетах: Матер, научно-технической конф. 2526 июня 1998. — Санкт-Петербург, 1998. С. 243 — 244.
- Абаринов A.B., Аксельрод Б. В., Болотник H.H., Вешников В. Б. и др. Робототехнический комплекс для вертикального перемещения // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. — 1988. — № 4. — С. 58 — 73.
- Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. — М.: Наука, 1975. — 640 с.
- Байков В.Н., Сигалов Э. Е. Железобетонные конструкции: Общий курс: Учеб. для вузов. — 5-е изд., перераб. и доп. — М.: Строй-издат, 1991. — 767 с.
- Белецкий В.В. Двуногая ходьба. Модельные задачи динамики и управления. — М.: Наука, 1984. — 288 с.
- Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1983. — 311 с.
- Болотник H.H., Вешников В. Б., Градецкий В. Г., Черноусько Ф. Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики // Изв. РАН. МТТ. — 1993. — № 4. — С. 93 — 106.
- Болотник H.H., Костин Г. В., Черноусько Ф. Л. Моделирование и оптимизация движения шагающего робота в трубе // Изв. РАН. МТТ. — 1996. — № 3. — С. 176 — 191.
- Болотник H.H., Костин Г. В., Черноусько Ф. Л. Движение шагающего аппарата в тороидальной трубе // Изв. РАН. МТТ. — 1998.4. — С. 86 — 101.
- Болотник H.H., Кумакшев С. А. О максимизации статической силы, развиваемой двузвенной ногой шагающего аппарата // Изв. РАН. МТТ. — 1997. — № 5. — С. 53 — 71.
- Болотник H.H., Нанди Г. Ч. Об управлении равновесием робота вертикального перемещения // Изв. РАН. МТТ. — 1992. — № 4.1. С. 58— 70
- Болотник H.H., Черноусъко Ф. Л. Оптимизация параметров шагающего робота для движения в трубах // Изв. РАН. МТТ. — 1995. — № 6. — С. 27 — 41.
- Бордюг Б.А., Ларин В. Б., Тимощенко А. Г. Задачи управления шагающими аппаратами. — Киев: Наук, думка, 1985. — 264 с.
- Бурдаков С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов. — М.: Высш. шк., 1986. — 264 с.
- Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. — М.: Наука, 1988. — 280 с.
- Вукобратоеич М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. — М.: Мир, 1976. — 541 с.
- Вукобратоеич М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: Теория и приложения. — М.: Наука, 1985. — 384 с.
- Градецкий В.Г., Рачков М. Ю., Москалев B.C. Робототехнические комплексы вертикального перемещения и их применение // Проблемы машиностроения и автоматизации. — 1990. — № 4. — С. 712.
- Градецкий В.Г., Рачков М. Ю., Сизов Ю. Г., Ульянов С. В., Черноусъко Ф. Л. Мобильные системы с роботами вертикального перемещения // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. — 1991. — № 6. — С. 171 — 191.
- Динамика управления роботами / В. В. Козлов, В. П. Макарычев, A.B. Тимофеев и др.- Под ред. Е. И. Юревича. М.: Наука, 1984. — 336 с.
- Доебня Н.М., Кондратьев А. Н., Юревич Е. И. Роботизированные технологические комплексы в ГПС. — Л.: Машиностроение, 1990. — 303 с.
- Дыховичный Ю.А., Жуковский Э. З. Пространственные составные конструкции. — М.: Высш. шк., 1989. — 288 с.
- Ерош И.Л., Игнатьев М. Б., Москалев Э. С. Адаптивные робото-технические системы: Методы анализа и системы обработки изображений: Учеб. пособие для вузов. — Л.: ЛИАП, 1985. — 142 с.
- Жавнер В.Л., Крамской Э. И. Погрузочные манипуляторы / Под ред. А. И. Колчина. — Л.: Машиностроение, 1975. — 160 с.
- Зюков Е., Орлик Г. Монтаж стальных конструкций / Пер. с польск. М.Л. Мозгалевой- Под ред. М. В. Предтеченского. — М.: Стройиздат, 1984. — 284 с.
- Игнатьев М.Б., Кулаков Ф. М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — 2-е изд., перераб. и доп. — Л.: Машиностроение, 1977. — 247 с.
- Инженерные конструкции. Учеб. для вузов / В. Н. Голосов, В. В. Ермолов, Н. В. Лебедева и др.- Под ред. В. В. Ермолова. — М.: Высш. шк., 1991. — 408 с.
- Инженерные конструкции. Учеб. для вузов / Р. И. Берген, Ю. М. Дукарский, В. Б. Семенов, Ф.В. Расс- Под ред. Р. И. Бергена. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1989. — 415 с.
- Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. — М.: Наука, 1990. — 247 с.
- Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1988. — 392 с.
- Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. — М.: Наука, 1988. — 240 с.
- Коренев Г. В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. — М.: Наука, 1979. — 447 с.
- Краснослободцев В.Я., Скворцов В. Ю. Адаптивные пневмовакуумные захваты и опоры роботов. — СПбГТУ. СПб., 1996.—100 с.
- Кротов Л.А., Шахпаронов В. В. Возведение промышленных зданий с применением легких металлических пространственных конструкций. — М.: Стройиздат, 1985. — 136 с.
- Кудзис А.П. Железнобетонные и каменные конструкции: Учеб. для вузов. В 2-х частях. Ч. 2. Конструкции промышленных и гражданских зданий и сооружений. —М.: Высш. шк., 1989. — 264 с.
- Кулаков Ф.М. Супервизорное управление манипуляционными роботами. — М.: Наука, 1980. — 448 с.
- Ларин В.Б. Управление шагающими аппаратами. — Киев: Наук, думка, 1980. — 168 с.
- Медведев B.C., Лесков А. Г., Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е. П. Попова. —М.: Наука, 1978. — 416 с.
- Медведь В.В., Платонов А. К. Система для сравнения кинематических и динамических характеристик двух конструкций ноги шестиногого шагающего робота // Препр. / Институт прикл. мат. РАН. — 1995. — № 12. — С. 1 — 20.
- Металлические конструкции: Спец. курс: Учеб. пособие для вузов / Е. И. Беленя, H.H. Стрелецкий, Г. С. Ведеников и др.- Под ред. Е. И. Беленя — 3-е изд., перераб. и доп. — М.: Стройиздат, 1991. — 687 с.
- Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для вузов: В 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. — М.: Высш. шк., 1988. — 1989. — 3 кн.
- Мосты и тоннели: Учебник для вузов / С. А. Попов, В. О. Осипов, А. М. Померанцев, Б. В. Бобриков, В.Г. Храпов- Под ред. С.А. Попова—М.: Транспорт, 1977. — 526 с.
- Однородные управляющие структуры адаптивных роботов / Под ред. A.B. Коляева, Ю. В. Чернухина. — М.: Наука, 1990. — 147 с.
- Охоцимский Д.Е., Голубев Ю. Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. — М.: Наука, 1984. — 312 с.
- Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.
- Попов Е.П., Письменный Г. В. Основы робототехники: Введение в специальность: Учеб. для вузов. — М.: Высш. шк., 1990.— 224 с.
- Промышленная робототехника / Под ред. Я. А. Шифрина. — М.: Машиностроение, 1986. — 415 с.
- Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения / Под ред. Е. И. Юревича. — Л.: Лениздат, 1984. — 223 с.
- Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей / Под ред. Ю. М. Соломенцева. — М.: Машиностроение, 1987. — 140 с.
- Рассудов Н.С. Развитие водотрубных котлов для установок малой мощности. — М., 1959. — 75 с.
- Рачков М.Ю. Вакуумные захватные устройства роботов вертикального перемещения // Вестник машиностроения. — 1992. — № 12. — С. 13 — 16.
- Рачков М.Ю. Системы очувствления промышленных роботов с пневматическими датчиками в захватах // Вестник машиностроения. — 1989. — № 5. — С. 9 — 12.
- Скворцов В.Ю. Удерживающие и захватные системы роботов-стеноходов: Дис.. канд. техн. наук. — СПб.: СПбГТУ, 1996. — 182 с.
- Смольников Б. А, Проблемы механики и оптимизации роботов. — М.: Наука, 1991. — 232 с.
- Сюн Цзянъ Методы расчета характеристик и исследование динамики робокаров: Дис.. канд. техн. наук. — Л.: ЛГТУ, 1991. — 162 с.
- Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич, Б.Г. Авети-ков, О. Б. Корытко и др. — Л.: Машиностроение, 1980. — 333 с.
- Формалъский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. — М.: Наука, 1982. — 368 с.
- Челпанов И.Б., Колпашников С. Н. Схваты промышленных роботов. — Л.: Машиностроение, 1989. — 287 с.
- Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. — Л.: Машиностроение, 1990. — 223 с.
- Черноруцкий Г. С., Сибрин А. П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов / Под ред. Г. С. Черноруцкого. — М.: Наука, 1987. — 271 с.
- Черноусъко Ф.Л. Условия равновесия тела на шероховатой плоскости // Изв. АН СССР. МТТ. — 1988. — № 6. — С. 6 — 17.
- Черноусъко Ф.Л., Болотник H.H., Градецкий В. Г. Манипуляцион-ные роботы: Динамика, управление, оптимизация. — М.: Наука, 1989. — 363 с.
- Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для вузов. — Л.: Машиностроение, 1985. — 271 с.
- Alexandre Paul, Preumont Andre. Walking machines: A state of the art in Europe // Eur. J. Mech. Eng.. — 1995. — 40, № 1. — P. 27 — 33.
- Aoyama H., Iwasaki Т., Sasaki A., Shimokohbe A. Micro climber with piezo thrust and magnetic lock // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. Nagoya, 1992.
- Bahr В., Wu F. Design and safety analysis of a portable climbing robot // Int. J. Rob. and Autom.. — 1994. — 9, № 4. — P. 160 — 166.
- Chernousko F.L. On the mechanics of a climbing robot // Mechatronic Systems Engineering. — 1990. — V. 1. — P. 219 — 224.
- Cho D.J., Kim J.H., Gweon D.G. Optimal turning gait of a quadruped walking robot // Robotica. — 1995. — 13, № 6. — P. 559 — 564.
- Climbing the walls / Price Disk // IEEE Expert. — 1995. — 10, № 2.1. P. 67 — 70.
- Collie A.A., Billingsley J., Puttkamer E. Design and performance of the Portsmouth climbing robot // Proc. 7th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction. V. 1. Bristol. — 1990. — P. 16.
- Fan Binghui, Pang Zhenxu, Su Xuecheng ef al. On the structure design about a underground robot for coal-mine // China Mech. Eng. .1995. — 6, № 5. — P. 13 — 14.
- Fukuda Т., Adachi Y., Hoshino H., Kosuge К., Muro E., Matsunaga I., Arai F. Свободно шагающие механизмы // Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. C. — 1995. — 61, № 589. — P. 3620 — 3626.
- Gradetsky V., Rachkov M. Some trends in designing and application of wall climbing robots // Proc. 21st Int. Symp. on Industrial Robots. Copenhagen, 1990.
- Grandjean J.-P., Cambert F., Streiff G. Larobotique en demantelement // Rev. gen. nucl. 1995. — № 3. — P. 183 — 191.
- Hirose S. Wall climbing vehicle using internally balanced magnetic unit // Prepr. 6th CISM-IFToMM Sympos. ROMANSY-86. Cracow. Poland, — 1986. — P. 363 — 370.
- Ishlmsky A.Yu., Chernousko F.L., Gradetsky KG. Some problems in mechanics and control for pneumatic industrial robots // Proc. 13th Int. Symp. on Industrial Robots. V. 2. Chicago, — 1983. — P. 1369.
- Kleinroboter mit Vakuumtechnik // Maschinenmarkt. — 1995. — 101, № 13. — P. 169.
- Ma Peisun, Ma Lie. Управление походкой четырехногого шагающего робота // J. Shanghai jiaotong Univ. .— 1995. — 29, № 5. — P. 87 — 92.
- Nagakubo Akihiko, Hirose Shigeo. Стандартная походка для четырехногого перемещающегося по стенам робота // Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. С. — 1995. — 61, № 558. — P. 3328 — 3334.
- Nakayama R., Iida H., Horumi H., Okada S., Okano H., Miyarawa T. Development of six-lepged walking robot. Distributed control system // DARS' 92: Proc. Int. Symp. Distrib. Autonom. Rob. Syst., Wako. sept. 21 — 22, 1992. Wako, 1992. — P. 217 — 223.
- Nishi A., Miyagi H. Control of a wall-climbing robot using propulsive force of propeller // Proc. IEEE/RS Internal. Workshop Intel. Rob. and Syst: 91. V. 3. Tokyo, — 1991. — P. 1561.
- Ohtsuka H. Present stage of development of construction robots in Taisei Corporation // Robot. — № 58. — 1987. — P. 66 — 71.
- Ono M. Роботизированная ультразвуковая инспекция трубопроводов // Plant Eng.. — 1995. — 27, № 3. — P. 23 — 27.
- Oomichi Т., Ibe Т., Nakajima M., Hayashi K., Takemoto Y. The wall inspection robot with adaptive mechanism for wall surface // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. Nagoya, 1992.
- Osterkamp M. Wartung: In nenrohre inspizieren: Der Brick ins verborgene 11 Ind. — Anz. — 1995. — 117, № 11. — P. 26 — 27.
- Patent OS 3 229 186 Germany, В 62 D 63/02. An einem im wesentlichen senkvecht stehenden Gegenstand verfahrbares Gerat mit einem Transport-guttrager / Schafer J.F., опубл. 16.02.84., № 8.
- Robot slump over // Manuf. Eng. (USA). — 1995. — 115, № 6. — P. 12.
- Robot travelling on wall face: Пат. 5 366 038, США, МКИ5 В 60 В 39/00 / Hidetsugu Nishiguchi, Kenji Nishiguchi- Nishiguchi Hidet-sugu. — № 80 948- Опубл. 22.11.94.
- Robots II Fire Int.. — 1995. — № 147. — P. 18 — 19.
- Saito M., Arai K., Mori Y., Banno K. Tile separation detection system // Robot. — № 57. — 1987. — P. 35 — 37.
- Sato K., Honda K., Hasegawa A., Shiota Т., Morita H. On-wall locomotive vehicle. Report of Agency of Industrial Science and Technology of MITI. — 1992. — P. 1 — 18.
- Sato K., Watanabe M., Fukagawa Y., Morita H. On-wall traveling robot for nuclear power plant // Conference on Robots and Remote Systems. Charleston, 1989.
- Sujiata S., Naiton S., Sato K., Ozaki N., Watahiki S. Wall surface vehicles with magnetic legs or vacuum legs // Proc. 16th Int. Symp. on Industrial Robots. Brussels. — 1986. — P. 691.
- Takahara К. Nuclear power plant facility in spection robot 11 Adv. Rob., vol. 3, № 4. — 1989. — P. 321 — 331.
- The four-wheel robot for rise and descent on a step with optimum interface of stages of movement // J. Jap. Soc. Mech. Eng.. — 1995.98, № 916 .— P. 48.
- Un robot «Scalatore» // Riv.mecc. .— 1995. — 46, № 1074A.—P. 80.
- Walking robot: Пат. 5 351 626 США, МКИ5 В 62 D 57/02 / Yan-agisawa Ken. — № 974 169- Опубл. 04.10.94.
- Wang Sinsong, Zhang Bopeng. Планирование движения шагающей машины // J. Tsinghua Univ.. — 1994. — 34, № 5. — P. 63 — 71.
- Wang Yongfu, Deng Zongquan, Chen Ming, Wang Yan. Методы изображения предметов для роботов, перемещающихся внутри труб // J. Harbin Inst. Technol.. — 1995. — 27, № 4. — P. 98 — 102.
- Wu Jian, Sun Xingchu. Исследование методов планирования безударной траектории движения робота // J. Beijing Univ. Aeron. and Astronaut. .— 1995. — 21, № 3. — P. 119 — 124.
- Yu Dianyong, An Yongzhi, Guo Wei. Ползущая подвижная робото-техническая установка // High Technol. Lett.. — 1995. — 5, № 1.1. P. 17 — 20.
- Zha Xuanfang, Zhang Rongfu. Исследование кинематики механизма ноги для многоногого шагающего робота // J. Southeast Univ. .1995. — 25, № 2. — P. 98 — 107.
- Zhang Xiaojiang. Мобильный робот, установленный на платформу // Mech. -Build. Ind. Autom.. — 1995. — № 1. P. 28 — 31.
- Zhao Yanzheng, Men Guangliang, Ya Guoyong, Wang Yan. Ползающий по стене механизм 11 High Technol. Lett.. — 1995. — 5, № 6.1. P. 41 — 42.
- Zhaup S.J., Sanger D.J., Howard D. The mechanics of parallel mechanisms and walking machines // Proc. Inst. Mech. Eng. C. — 1994. — 208, № 6. — P. 367 — 377.