Адаптация траектории мобильных роботов к внешней среде на основе базы знаний и инспекционной системы
Разработанная ИС обеспечит обработку запросов от СУ МР на основе собранных данных, с подключением современных механизмов хранения и обработки знаний, а также построение траектории движения МР в соответствии с запросом. Это в свою очередь обеспечит информационное взаимодействие (интерфейс) между ИС и СУ МР на базе интелектуальных технологий. Разработанное многопоточное программное обеспечение (ПО…
Диссертация
Аналитический синтез оптимальных по быстродействию систем управления манипуляционными роботами
Серийное и мелкосерийное производство, составляющее от 76 до 80% от общего объёма, наиболее трудно поддаётся автоматизации ввиду частой обновляемости производственной программы. На сегодняшний день практически единственным экономически оправданным и совершенным средством автоматизации серийного и мелкосерийного производства являются входящие в состав роботизированных технологических комплексов…
Диссертация
Анализ и синтез робототехнических и мехатронных комплексов для крупнопанельного и монолитного строительства
Научное значение результатов исследований. Совокупность разработанных в диссертации структур, моделей, методов планирования и управления движением представляет собой методологические основы построения роботизированных и мехатронных комплексов для крупнопанельного и монолитного строительства, которые расширяют теорию робототехники и мехатроники и могут рассматриваться как новое самостоятельное…
Диссертация
Исследование управляемых движений миниатюрных многозвенных роботов для действий в ограниченных пространствах
Разработана математическая модель движения миниатюрного многозвенного робота с электромагнитными движителями, с учетом влияния приложенных сил — внешней движущей электромагнитной силы, сил трения, инерции, демпфирования, сопротивления среды, в которой происходит движение и взаимодействие параметров робота в динамическом режиме. Выявлено, что предложенная математическая модель периодического…
Диссертация
Исследование механики транспортных роботов, предназначенных для перемещения по техногенным средам
Во второй главе рассматриваются вопросы исследования геометрии и кинематики роботов со многими конечностями, перемещающихся по типовым элементам. Сформулировано два альтернативных принципа построения шасси робота со многими конечностями. Первый принцип заключается в том, что каждая конечность оканчивается простым опорным элементом, пятой, а шасси робота в целом аналогично кисти руки или…
Диссертация
Многопараметрическая мехатронная система адаптивного управления движением зерноуборочного комбайна
Реализация результатов работы. Разработанный многопараметрический метод построения ММСЗК, её структурная организация и метод нечёткого адаптивного управления движением МТО приняты к внедрению ООО «Гипро-стройдормаш» (г. Ростов-на-Дону), рекомендации по размещению датчиков и исполнительных устройств мехатронной системы на комбайнах с классической и аксиально-роторной схемой обмолота, приняты…
Диссертация
Мехатронный комплекс экструзионной обработки полимеров
В связи с этим исследование и моделирование междисциплинарных процессов имеет определяющее значение при конструировании мехатронных систем для экструдеров. В настоящее время эта задача приобретает особую актуальность в связи с принципиальным обновлением технических средств управления. Это определяет необходимость модификации методов расчета и проектирования и сравнительного анализа вариантов…
Диссертация
Методы построения манипуляторов с подвесом схвата на гибких звеньях
Соответствие диссертации научному плану работ ФГБОУ ВПО ЮРГТУ (ИЛИ), ФГБОУ ВПО ЮРГУЭС и целевым комплексным программам. Исследования выполнены в соответствии с государственным контрактом № 7234р/10 119 от 11.06.2009, проектом 8.3383.201 1 «Теоретические основы проектирования нового поколения сложнофункциональных блоков систем связи, телекоммуникаций и технической диагностики на основе…
Диссертация
Методы повышения эффективности функционирования мехатронных модулей движения горного оборудования
Актуальность работы. Горное технологическое оборудование работает в сложных горно-геологических условиях, с избытками влаги, пыли и вредных газов при больших динамических знакопеременных нагрузках, что приводит к его частым отказам и обуславливает необходимость повышения надежности и эффективности функционирования. В настоящее время данная задача решается путем разработки компактных и гибких…
Диссертация
Методы расчета и проектирования исполнительных устройств робототехнических систем на базе пружинных механизмов
Анализ технологических процессов в различных отраслях промышленности, которые осуществляются с помощью различных робототехнических систем, позволил выделить в них три группы, где целесообразно применять энергосберегающие технологические устройства, сконструированные на основе пружинных механизмов или аккумуляторов. Проведен анализ литературы по рекуперативным приводам, вследствие чего можно…
Диссертация
Математическое моделирование мехатронного комплекса бурильной установки
Одним из важнейших этапов на пути получения нефти и газа является достижение нефтегазоносных пластов путём бурения скважин. При этом возникает немалое количество проблем, связанных с: динамикой и управлением процессом буренияконтролем за движением бурильного инструментаувеличением продолжительности его работы. Все эти вопросы тесно связаны, прежде всего, с проблемой оптимальной работы бурильной…
Диссертация
Математическое моделирование систем управления трубоукладочными робототехническими комплексами для строительства газопроводов
Шошиашвили М. Э., Загороднюк Е. В. Система автоматизированного управления трубоукладочной колонной // Сб. статей и кратк. сообщ. по материалам науч.-техн. конф. студентов и аспирантов НГТУ, г. Новочеркасск, 10−25 апр. 1996 г. — Новочеркасск: НГТУ, 1996. — С.51−52. 14.3агороднюк Е. В. Моделирование процессов управления дистанциями между машинами и механизмами трубоукладочной колонны / Новочерк…
Диссертация
Роботизированные системы с механизмами параллельной структуры на основе подвесных платформ
Параллельно со значительным расширением сфер применения и разнообразием назначения происходит увеличение многообразия схемных решений механизмов роботов. Раньше большинство манипуляторов манипуля-ционных роботов имело незамкнутые кинематические цепи, т. е. имело механизмы последовательной структуры. Робототехника начиналась с имитации механизма руки человека с вращательными кинематическими…
Диссертация
Роботизированный комплекс для монтажа крупнопанельных зданий
Апробация работы. Основные результаты работы докладывались и обсуждались на 20-м международном симпозиуме «Автоматизация и механизация строительства» ISARC-2004 (г. Сеул, Южная Корея, 2004 г.), международной научно-технической конференции «Новые технологии управления движением технических объектов» (Новочеркасск, 2002 г.), международных научно-технических конференциях «Математические методы…
Диссертация
Робототехнические и мехатронные системы театральной машинерии
Перед постановщиками спектаклей обычно стоят три фундаментальные проблемы. Во-первых, это создание выразительных динамичных сцен с движущимися или летающими чудовищами, подвижными антропоморфными и зооморфными роботами, стилизованными под мифологические и фантастические персонажи, с разрушающимися стенами, обрушающимися потолочными сводами, качающимися и разбивающимися о скалы или…
Диссертация
Разработка и исследование мехатронного пьезоэлектрического схвата с микропозиционированием и очувствлением
При очувствлении схвата и включении одного из его пальцев в цепь автогенератора схема не реагирует ни на внешнюю силу, ни на зажатие детали. Колебания и частота электрических колебаний не меняется, изменение частоты колебаний генератора наблюдается только при прикосновении к микросхвату рукой и объясняется изменением электрической емкости биморфа за счет добавления ёмкости человеческой кожи…
Диссертация
Повышение эффективности механизации общей сборки технологического оборудования лесозаготовительных машин применением перспективных грузоподъемных средств
Реализация результатов исследований. Исследования проведенные в рамках данной работы выполнены в соответствии: с комплексной программой научно-исследовательских и проектно-конструкторских работ 0.16.09 ГКНТ СССР «Создать и освоить автоматические манипуляторы», международным проектом ИНТАС-94−264 «Создание пан-европейской сети и разработка исследовательских программ для Международного Центра…
Диссертация
Повышение качества процессов дистанционного управления микроробототехническими системами на основе визуально-силового канала обратной связи
В данной работе представлено исследование дистанционно управляемых робототехнических систем, предназначенных для выполнения операций прецизионного манипулирования микрообъектами, что является актуальной задачей во многих медицинских, технологических и промышленных операциях, таких, как малоинвазивная и микрохирургия, сборка микроэлектроники, внутриплазматическая и внутриядерная инъекция ДНК…
Диссертация
Повышение производительности отделочно-зачистных операций на основе дистанционно-автоматического управления технологическими роботами
Повышение производительности отделочно-зачистных операций с использованием систем дистанционно-автоматического управления технологическими роботами по сравнению с аналитически программируемыми роботами может быть достигнуто в условиях единичного производства за счет дистанционного выполнения операций без предварительного программирования, при мелкосерийном производстве путем формирования…
Диссертация
Основы проектирования и наземной обработки системы обеспечения работоспособности роботов-планетоходов по тепловому режиму их устройств
В первой главе перечислены требования, предъявляемые к плане-тоходам, методы и средства выполнения этих требований. Кратко описан процесс создания планетохода с выделением особенностей начальных этапов проектирования. Описаны компоновки, конструкции, технические характеристики объектов исследованияуказаны устройства, нарушение теплового режима которых может привести к полной или частичной потере…
Диссертация
Разработка методов анализа геометрических погрешностей манипуляционных механизмов промышленных роботов
Традиционный подход при исследовании точности промышленных роботов обычно состоит в том, что сосредотачивается внимание на различных аспектах проблемы, т. е. ограничиваются исследованием отдельных вопросов. Однако на современном этапе необходимым становится исследование взаимодействия факторов, влияющих на точностные характеристики промышленных роботов. В настоящее время мало работ посвящено…
Диссертация
Структурно-параметрический синтез схватов промышленных роботов
Выполнен анализ работы ехвата с электроприводом. Выявлеш основные конструктивные особенности электромеханических схватов, подробно рассмотрены вопросы использования в схватах раз! у личных типов электродвигателейВведены математические модели электромеханических схватов, основной особенностью которых является необратимость механизмаРассмотрен процесс создания усилия захватывания с учетом динамики…
Диссертация
Система управления коллективом мобильных роботов
Третья глава посвящена разработке методов локального планирования — алгоритмов формирования траекторий движения роботов при их перемещении к целевым точкам в среде с препятствиями, а также при равномерном распределении роботов в рабочей зоне. Эти задачи решены с использованием метода, аналогичного известному методу «потенциалов». Проведено исследование устойчивости полученных решений при…
Диссертация
Приближенный метод расчета погрешностей отработки роботами программных траекторий
Вторая глава посвящена описанию и обоснованию предлагаемого приближенного метода расчета динамических погрешностей отработки программных траекторий. Использование в разложениях передаточных функций приводов в степенные ряды с сохранением только первых слагаемых позволяет избежать интегрирования систем дифференциальных уравнений динамики и оценивать динамические погрешности непосредственно…
Диссертация
Технологические работы для гибки с растяжением: механика, управление, методы повышения точности формообразования деталей в многономенклатурном производстве
В авиастроении к наиболее сложным относятся операции изготовления длинномерных деталей методом гибки с растяжением с опорой на пуансон тонкостенных профилей из алюминиевых и титановых сплавов, из этих деталей собираются несущие конструкции основных частей изделий авиационной техники. Отличительными особенностями требований и условий для гибки таких заготовок в авиастроении являются: разнообразие…
Диссертация
Телевизионная система объемного зрения для управления движением мобильного робота
Третья глава диссертационной работы посвящена калибровке телевизионной системы объемного зрения и исследованию точности измерения координат. В главе проанализированы различные подходы к построению калибровочной сцены. В результате анализа была выбрана методика калибровки и созданы алгоритмы и программное обеспечение для калибровки системы. В результате калибровки определены параметры…
Диссертация
Применение теории подобия при проектировании манипуляционных роботов по прототипам
Основные положение, выносимые на защиту, формулируются следующим образом: при решении многих задач пересчета показателей элементов, составных частей и элементов конструкций прототипов механизмов на показатели составных частей и элементов вновь проектируемых технических объектов целесообразно использовать традиционные для теории подобия соотношения размерностейв тех случаях, когда решения задач…
Диссертация
Управление мобильной пожарной разведывательной робототехнической системой
В разработанных к настоящему времени ПРРТС поставленные задачи решены частично. Однако основным недостатком этих систем является непосредственное управление оператором всеми движениями робота с помощью джойстиков или задающих рукояток на основе получаемого им телевизионного изображения об окружающей среде. Такой способ управления становится малоэффективным в условиях сильного задымления…
Диссертация
Управление наземными роботами в недетерминированных средах с препятствиями определенного класса
Основные проблемы, связанные с использованием указанных подходов и методов к формированию управлений тактического уровня, заключаются в следующем: в необходимости предварительного планирования 1раектории или картографирования области функционирования HP, что налагает существенные ограничения на движение объектов в априори недетерминированных средахв недостаточной проработанности процедур…
Диссертация
Управление параметрами движения пипетирующего робота, обеспечивающими дозирование, на базе нечеткой логики
Совершенствование технологических процессов выдвигает требования по точности, качеству, быстродействию, универсальности и прочим критериям к различного рода дозирующим устройствам. Проведенный в первом разделе анализ показывает, что современные системы автоматического дозирования накладывают все более жесткие требования к технологии дозирования. Системный подход к созданию дозирующих устройств…
Диссертация