Применение теории подобия при проектировании манипуляционных роботов по прототипам
Диссертация
Но нередко параметры (в частности, грузоподъемность, размеры рабочей зоны, показатели точности и быстродействия) по сравнению с прототипами приходится изменять в широких пределах под новые технические требования. Один из самых простых приемов использования прототипов в подобных случаях заключается в том, что при первых прикидках для робота в целом или его отдельных модулей и агрегатов просто… Читать ещё >
Список литературы
- Шашков С.М. Разработка системы автоматизированного проектирования пневмоприводов //Фундаментальные исследования в технических университетах: Материалы научно-технической конференции. Санкт-Петербург, 1997 г. с. 313−314.
- Шашков С.М., Челпанов И. Б. Демонстрационные роботы: история, типаж и задачи механики //Студенческая научно-техническая конференция в рамках 2б-ой Недели науки СПбГТУ. Тезисы докладов. Санкт-Петербург, 1997 г. -с. 189−190.
- Шашков С.М. Применение теории подобия для расчета роботов //Материалы научно-технической конференции. Санкт-Петербург, 1998 г. -с. 242−243.
- Шашков С.М., Челпанов И. Б. Демонстрационные роботы: история, типаж и задачи механики //Труды Международной школы-семинара им. А. Петрова «Адаптивные роботы и GSLT». Санкт-Петербург, 1998 г. -с. 4.5-CONTROL.
- Шашков С.М. Применение теории подобия для расчета роботов //Материалы III Всероссийской научно-технической конференции. Санкт-Петербург, 1999 г. -с. 62−63.
- Абаринов A.B., Аксельрод Б. В., Болотник H.H., Вешников В. Б. и др. Робототехнический комплекс для вертикального перемещения // Изв. АН СССР. Техн. кибернетика. 198 8. — № 4. — С. 58 -73.
- Артоболевский И.И. Теория механизмов и машин. — М.: Наука, 1975. 640 с.
- Белянин П.Н. Промышленные роботы и их применение: Робототехника для машиностроения. — 2-е изд., перераб. и доп.
- М.: Машиностроение, 1983. — 311 с.
- Белянин П.Н. Робототехнические системы для машиностроения. М.: Машиностроение, 1986.- 254 с.
- Болотник H.H., Вешников В. Б., Градецкий В. Г., Черноусько Ф. Л. Многозвенный универсальный шагающий робот: некоторые проблемы динамики // Изв. РАН. МТТ. 1993. — № 4. — С. 93 106.
- Бурдаков С.Ф., Дьяченко В. А., Тимофеев А. Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов: Учеб. пособие для студ. вузов. — М.: Высш. шк., 1986. 264 с.
- Величенко В.В. Матрично-геометрические методы в механике с приложениями к задачам робототехники. — М.: Наука, 1988. — 280 с.
- Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы.- М.: Мир, 1976. 541 с.
- Вукобратович М., Стокич Д. Управление манипуляционными роботами: Теория и приложения. — М.: Наука, 1985. — 384 с.
- Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М.: Физматгиз, 1963.- 872 с.
- Градецкий В.Г., Рачков М. Ю., Москалев B.C. Робототехнические комплексы вертикального перемещения и их применение // Проблемы машиностроения и автоматизации. — 1990.- № 4. С. 7−12.
- Делиев С.М., Наков В. Н. Хващащи механизми за промишлени манипулятори и роботи.- София: Техника, 1982.- 302 с.
- Джонсон К. Механика контактного взаимодействия/ Пер. с англ.- М.: Мир, 1989.- 510 с.
- Динамика управления роботами / В. В. Козлов, В. П. Макарычев,
- A.B. Тимофеев и др.- Под ред. Е. И. Юревича. М.: Наука, 1984. —336 с.
- Дистанционно управляемые манипуляторы/ Под ред.
- B.С.Кулешова и H.A.Дакоты. М.: Машиностроение. 1986.- 328 с.
- Ерош И.Л., Игнатьев М. Б., Москалев Э. С. Адаптивные робототехнические системы: Методы анализа и системы обработки изображений: Учеб. пособие для вузов. — Л.: ЛИАП, 1985. — 142 с.
- Жаботинский Ю.Д., Исаев Ю. В. Адаптивные промышленные роботы и их применение в микроэлектронике. М.: Радио и связь.-1985.
- Игнатьев М.Б., Кулаков Ф. М., Покровский A.M. Алгоритмы управления роботами-манипуляторами. — 2-е изд., перераб. и доп. — Л.: Машиностроение, 1977. — 247 с.
- Инженерные конструкции. Учеб. для вузов / Р. И. Берген, Ю.М.
- Дукарский, В.Б. Семенов, Ф.В. Расс- Под ред. Р. И. Бергена. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Высш. шк., 1989. — 415 с.
- Иосилевич Г. Б., Строганов Г. Б., Маслов Г. Б. Прикладная механика: Учебник для вузов / Под ред. Г. Б. Иосилевича.- М.: Высш. шк., 1989.- 351 с.
- Козлов Ю.М. Адаптация и обучение в робототехнике. — М.: Наука, 1990. 247 с.
- Козырев Ю.Г. Промышленные роботы: Справочник. — 2-е изд., перераб. и доп. — М.: Машиностроение, 1988. — 392 с.
- Коллатц JI. Задачи на собственные значения (с техническими приложениями). М.: Наука, 1968.- 504 с.
- Коловский М.З., Слоущ A.B. Основы динамики промышленных роботов. М.: Наука, 1988. — 240 с.
- Колпашников С.Н., Тимофеев A.B., Челпанов И. Б. Стандартизация промышленных роботов.- М.: Изд-во стандартов, 1990 .
- Коренев Г. В. Целенаправленная механика управляемых манипуляторов. — М.: Наука, 1979. — 447 с.
- Краснослободцев В.Я., Скворцов В. Ю. Адаптивные пневмовакуумные захваты и опоры роботов. — СПбГТУ. СПб., 1996.-100 с.
- Левина З.М., Решетов Д. Н. Контактная жесткость машин. Москва, Маштностроение -1971. 264 с.
- Ляндон Ю.Н. Основы взаимозаменяемости в машиностроении.-М.: Машгиз, 1951.
- Ляндон Ю.Н. Функциональная взаимозаменяемость в машиностроении. М.: Машиностроение, 1967 — 220 с.
- Манипуляционные системы роботов/ Под ред. А. И. Корендясева.М.: Машиностроение, 1989. 472 с.
- Медведев B.C., Лесков А. Г., Ющенко A.C. Системы управления манипуляционных роботов / Под ред. Е. П. Попова. — М.: Наука, 1978. 416 с.
- Медведь В.В., Платонов А. К. Система для сравнения кинематических и динамических характеристик двух конструкций ноги шестиногого шагающего робота // Препр. / Институт прикл. мат. РАН. — 1995. — № 12. — С. 1−20.
- Механика промышленных роботов: Учеб. пособие для вузов: В 3 кн. / Под ред. К. В. Фролова, Е. И. Воробьева. — М.: Высш. шк., 1988. 1989. — 3 кн.
- Михайлов B.C. Теория управления. Киев: Вища шк., 1988.312 с.
- Нахапетян Е.Г. Контроль и диагностирование технологического оборудования. М. .-Наука, 1990. — 272 с.
- Новиков Е.А., Тейтельбаум В. А., Челпанов И. Б. Выбор электродвигателей и передач промышленных роботов с электроприводом. / Конструкции и надежность машин. Сборник научных трудов ЛПИ. Труды ЛПИ № 42 8 Ленинград, 1988 — с. 3035
- Новоселов А.И. Автоматическое управление (техническая кибернетика): Уч. пособие для вузов. Л.: Энергия, 1973.- 320 с.
- Охоцимский Д.Е., Голубев Ю. Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. — М.: Наука, 1984. 312 с.
- Петров Б.А. Манипуляторы.- М.: Машиностоение, 1984.- 238 с.
- Попов Е.П., Верещагин А. Ф., Зенкевич С. Л. Манипуляционные роботы: Динамика и алгоритмы. — М.: Наука, 1978. — 400 с.
- Попов Е.П., Письменный Г. В. Основы робототехники: Введениев специальность: Учеб. для вузов. — М.: Высш. шк., 1990.— 224 с.
- Принципы создания измерительных роботов/ Колпашников С. Н., Сафонов Г. И., Челпанов И. Б., Шолуха Т. М. // Измерение, контроль и диагностирование гибких производственных систем. М.: Наука, 1988. С. 63−70.
- Промышленная робототехника / Под ред. Я. А. Шифрина. — М.: Машиностроение, 1986. — 415 с.
- Промышленная робототехника и гибкие автоматизированные производства: Опыт разработки и внедрения / Под ред. Е. И. Юревича. — Л.: Лениздат, 1984. — 223 с.
- Промышленная робототехника/ Под ред Я. А. Шифрина.- М.: Машиностроение, 1982. 416 с.
- Промышленные роботы в машиностроении: Альбом схем и чертежей / Под ред. Ю. М. Соломенцева. — М.: Машиностроение, 1987. 140 с.
- Проников А.С. Надежность машин. М.: Машиностроение, 1978. — 592 с.
- Рачков М.Ю. Вакуумные захватные устройства роботов вертикального перемещения // Вестник машиностроения. — 1992. — № 12. С. 13−16.
- Северцев Н.А. Надежность сложных систем в эксплуатации и отработке.- М.: Высш. школа, 1989.- 432 с.
- Седов Л.И. Методы подобия и размерности в механике.- М.: Наука, 1987.- 528 с.
- Сивухин Д. В. Общий курс физики: Учеб. пособие для физ. спец. вузов: в 5 т.- Т. 1: Механика.- М.: Наука, 1989.- 602 с.
- Скворцов В.Ю. Удерживающие и захватные системы роботовстеноходов: Дис.. канд. техн. наук. — СПб.: СПбГТУ, 1996. —182 с.
- Смольников Б.А. Проблемы механики и оптимизации роботов. — М.: Наука, 1991. 232 с.
- Современные промышленные роботы: Каталог / Под ред. Ю. Г. Козырева и Я. А. Шифрина.- М.: Машиностроение, 1984.-159 с.
- Степин П.А. Сопротивление материалов. М.: Высш. школа, 1983. — 303 с.
- Сюн Цзянь Методы расчета характеристик и исследование динамики робокаров: Дис.. канд. техн. наук. — JI.: ЛГТУ, 1991. 162 с.
- Тимошенко С.П., Янг Д.Х., Уивер У. Колебания в инженерном деле /пер. С англ.- М.: Машиностроение, 1985.- 472 с.
- Устройство промышленных роботов / Е. И. Юревич, Б. Г. Аветиков, О. Б. Корытко и др. — Л.: Машиностроение, 1980. — 333 с.
- Формальский A.M. Перемещение антропоморфных механизмов. — М.: Наука, 1982. 368 с.
- Фрумкин В.Д. Теория вероятностей и статистика в метрологии и измерительной технике.- М.: Машиностроение, 1987.- 168 с.
- Челпанов И.Б. Устройство промышленных роботов. — Л.: Машиностроение, 1990. — 223 с.
- Челпанов И.Б., Колпашников С. Н. Схваты промышленных роботов. Л.: Машиностроение, 1989. — 287 с.
- Черноруцкий Г. С., Сибрин А. П., Жабреев B.C. Следящие системы автоматических манипуляторов / Под ред. Г. С. Черноруцкого. — М.: Наука, 1987. — 271 с.
- Черноусько Ф.Л., Болотник H.H., Градецкий В. Г. Манипуляционные роботы. Динамика, управление, оптимизация.1. М.: Наука, 1989. 364 с.
- Эндрю А. Искусственный интеллект/ Пер. с англ.: Под ред. и с предисл. Д. А. Поспелова. М.: Мир, 1985. — 264 с.
- Юдин В.А., Петрокас J1.B. Теория механизмов и машин. М.: Высш. шк., 1977. — 527 с.
- Юревич Е.И. Основы робототехники: Учебник для вузов. — JI.: Машиностроение, 1985. — 271 с.
- Ястребов B.C., Филатов A.M. Системы управления движением робота. М.: Машиностроение, 1979. — 176 с.
- Alexandre Paul, Preumont Andre. Walking machines: A state of the art in Europe // Eur. J. Mech. Eng.. 1995. — 40, № 1. — P. 27 — 33.
- Amat J., Lappio V. A vision system with 3D carabilities.// IEE1E Int. Conf. Rob. and Autom., St. Lovis., 1985.
- Aoyama H., Iwasaki T. r S 3. s aki A., Shimokohbe A. Micro climber with piezo thrust and magnetic lock // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. Nagoya, 1992.
- Bahr В., Wu F. Design and safety analysis of a portable climbing robot // Int. J. Rob. and Autom.. — 1994. — 9, № 4. P. 160 — 166.
- Chernousko F.L. On the mechanics of a climbing robot // Mechatronic Systems Engineering. — 1990. — V. 1. — P. 219 —224 .
- Cho D.J., Kim J.H., Gweon D.G. Optimal turning gait of aquadruped walking robot // Robotica. — 1995. — 13, № 6. — P. 559 564.
- Climbing the walls / Price Disk // IEEE Expert. 1995.10, № 2. P. 67 — 70.
- Collie A.A., Billingsley J., Puttkamer E. Design and performance of the Portsmouth climbing robot // Proc. 7th Int. Symp. on Automation and Robotics in Construction. V. 1. Bristol. 1990. — P. 16.
- Fan Binghui, Pang Zhenxu, Su Xuecheng ef al. On the structure design about a underground robot for coal-mine // China Mech. Eng.. 1995. — 6, № 5. — P. 13 — 14.
- Fukuda Т., Adachi Y., Hoshino H., Kosuge K., Muro E., Matsunaga I., Arai F. Свободно шагающие механизмы // Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. C. 1995. — 61, № 589. — P. 3620 — 3626.
- Gradetsky V., Rachkov M. Some trends in designing and application of wall climbing robots // Proc. 21st Int. Symp. on Industrial Robots. Copenhagen, 1990.
- Grandjean J.-P., Cambert F., Streiff G. Larobotique en demantelement // Rev. gen. nucl. .— 1995. — № 3. — P. 183 — 191.
- Hedrich P. Flexibilitat in der Fertigungstecnik durch Computereinsatz. Munchen, 1983. 208 s.
- Hirose S. Wall climbing vehicle using internally balanced magnetic unit // Prepr. 6th CISM-IFToMM Sympos. ROMANSY-8 6. Cracow. Poland, 1986. — P. 363 — 370.
- Ishlmsky A.Yu., Chernousko F.L., Gradetsky V.G. Some problems in mechanics and control for pneumatic industrial robots // Proc. 13th Int. Symp. on Industrial Robots. V. 2. Chicago, 1983. — P. 1369.
- Kleinroboter mit Vakuumtechnik // Maschinenmarkt. — 1995. — 101, № 13. P. 169.
- Ma Peisun, Ma Lie. Управление походкой четырехногого шагающего робота // J. Shanghai jiaotong Univ. .— 1995. — 29, № 5. P. 8 7 — 92.
- Metallbearbeitung4 89. Moskau. 30.5.- 8.6.1989.
- Nagakubo Akihiko, Hirose Shigeo. Стандартная походка для четырехногого перемещающегося по стенам робота // Trans. Jap. Soc. Mech. Eng. С. 1995. — 61, № 558. — P. 3328 — 3334.
- Nakayama R., Iida H., Horumi H., Okada S., Okano H., Miyarawa T. Development of six-lepged walking robot. Distributed control system // DARS' 92: Proc. Int. Symp. Distrib. Autonom. Rob. Syst., Wako. sept. 21 22, 1992. Wako, 1992. — P. 217 — 223.
- Nishi A., Miyagi H. Control of a wall-climbing robot using propulsive force of propeller // Proc. IEEE/RS Internal. Workshop Intel. Rob. and Syst: 91. V. 3. Tokyo, 1991. — P. 1561.
- Ohtsuka H. Present stage of development of construction robots in Taisei Corporation // Robot. — № 58. — 1987. — P. 66 71.
- Oomichi Т., Ibe Т., Nakajima M., Hayashi K., Takemoto Y. The wall inspection robot with adaptive mechanism for wall surface // Proc. Int. Symp. on Theory of Machines and Mechanisms. Nagoya, 1992.
- Osterkamp M. Wartung: In nenrohre inspizieren: Der Brick ins verborgene // Ind. Anz. — 1995. — 117, № 11. — P. 2627 .
- Robot slump over // Manuf. Eng. (USA). 1995. — 115, № 6.- P. 12.
- Robot travelling on wall face: Пат. 5 366 038, США, МКИ5 В 60 В 39/00 / Hidetsugu Nishiguchi, Kenji Nishiguchi- Nishiguchi Hidetsugu. -№ 80 948- Опубл. 22.11.94.
- Robots // Fire Int.. 1995. — № 147. — P. 18 — 19.
- Saito M., Arai K., Mori Y., Banno K. Tile separation detection system // Robot. № 57. — 1987. — P. 35−37.
- Sato K., Honda К., Hasegawa A., Shiota Т., Morita H. On-wall locomotive vehicle. Report of Agency of Industrial Science and Technology of MITI. 1992. — P. 1−18.
- Sato K., Watanabe M., Fukagawa Y., Morita H. On-wall traveling robot for nuclear power plant // Conference on Robots and Remote Systems. Charleston, 198 9.
- Sujiata S., Naiton S., Sato K., Ozaki N., Watahiki S. Wall surface vehicles with magnetic legs or vacuum legs // Proc. 16th Int. Symp. on Industrial Robots. Brussels. — 1986. — P. 691.
- Takahara K. Nuclear power plant facility in spection robot // Adv. Rob., vol. 3, № 4. 1989. — P. 321 — 331.
- The four-wheel robot for rise and descent on a step with optimum interface of stages of movement // J. Jap. Soc. Mech. Eng.. 1995. — 98, № 916 P. 48.
- Timoshenko S., Young D.H., Weaver W., Jr. Vibration problems in engineering.- John Wiley & Sons, 1982.- 486 p.
- Un robot «Scalatore» // Riv.mecc. 1995. 46, № 1074A.-P. 80.
- Viller D. Pressure transducer: technology overvien// Design News.- 1984.- № 9/17. S. 92−97.
- Walking robot: Пат. 5 351 626 США, МКИ5 В 62 D 57/02 /
- Yanagisawa Ken. -№ 974 169- Опубл. 04.10.94.
- Wang Sinsong, Zhang Bopeng. Планирование движения шагающей машины // J. Tsinghua Univ.. 1994. — 34, № 5. — P. 63−71.
- Wang Yongfu, Deng Zongquan, Chen Ming, Wang Yan. Методы изображения предметов для роботов, перемещающихся внутри труб // J. Harbin Inst. Technol.. 1995. — 27, № 4. — P. 98 -102 .
- Warnecke H.-J., Schrfft R. Industieroboter// Krauskopfverlag.- Mainz, 1979.
- Wu Jian, Sun Xingchu. Исследование методов планирования безударной траектории движения робота // J. Beijing Univ. Aeron. and Astronaut. .- 1995. 21, № 3. — P. 119 — 124.
- Yu Dianyong, An Yongzhi, Guo Wei. Ползущая подвижная робототехническая установка // High Technol. Lett.. — 1995. — 5, № 1. P. 17−20.
- Zha Xuanfang, Zhang Rongfu. Исследование кинематики механизма ноги для многоногого шагающего робота // J. Southeast Univ.. 1995. — 25, № 2. — P. 98 — 107.
- Zhang Xiaojiang. Мобильный робот, установленный на платформу // Mech. -Build. Ind. Autom.. 1995. — № 1. P. 28 — 31.
- Zhao Yanzheng, Men Guangliang, Ya Guoyong, Wang Yan. Ползающий по стене механизм // High Technol. Lett.. — 1995. — 5, № 6. P. 41−42.
- Zhaup S.J., Sanger D.J., Howard D. The mechanics of parallel mechanisms and walking machines // Proc. Inst. Mech. Eng. C. 1994. — 208, № 6. — P. 367 — 377.