Формулирование требований к низкочастотной части АЧХ
Точность САУВТ определяется низкочастотной частью АЧХ [1; 2]. В данном случае имеется в виду только одна компонента, а именно величина, обратно пропорциональная относительной погрешности, которая равна коэффициенту усиления разомкнутого контура по нулевым частотам. Следовательно, точность астатической системы (системы с интегратором) может быть охарактеризована значением «бесконечность». Это следует понимать как нулевую статическую ошибку контура САУ, но существуют и другие статические погрешности.
Статическая погрешность обратно пропорциональна усилению на нулевых частотах 1УР(0), что следует из уравнений (1.7) и (1.8). Для вычисления минимального усиления необходимо верхнюю оценку отклонения разомкнутой системы от предписанной величины разделить на допустимую максимальную погрешность замкнутой системы. Аналогично получаются значения 1Ур(со), если известна максимальная помеха на частоте со и задана максимальная погрешность, порождаемая этой помехой.
Например, если требуется разработать систему стабилизации температуры, обеспечивающей погрешность температуры не более, А 0. На практике не представляет проблемы ввести интегратор в регулятор, что позволит обеспечить lg|| Wp (oj)|| —?> °° при со —> 0. Однако из этого не следует, что будет обеспечено снижение ошибки до нуля, поскольку наряду с погрешностью, порождаемой с ограниченным значением коэффициента усиления контура обратной связи, существуют погрешности 5;, порождаемые другими причинами. Суммарная погрешность определяется из 8| = 18?. Поэтому в рассмотренном примере целесообразно брать коэффициент усиления с запасом в несколько раз, например 80 дБ.
Если известно, что температура окружающей среды изменяется со скоростью не более 0,3°С/мин, то дополнительно необходимо учесть динамическую погрешность на характерной частоте F0 = 1/60 с-1. На этой частоте усиление контура не должно быть менее Wp(2 nF0) > 30.
