Π ΠΊΠ°ΡΠ΅ΡΡΠ²Π΅ Π±Π°Π·ΠΈΡΠ½ΡΡ
Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½ (Π½Π΅ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΡΡ
) ΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ ΠΈΡΠΏΠΎΠ»ΡΠ·ΡΡΡΡΡ ΡΠΎΠΊΠΈ, ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°ΡΡΠΈΠ΅ ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠ΅ ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΡ ΠΈΠ»ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π° Π½ΠΈΡ
(ΡΠΈΡ. 2).
ΠΡΡ
ΠΎΠ΄Π½ΡΡ ΡΡ
Π΅ΠΌΡ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΡΡ
ΠΏΡΠ΅ΠΎΠ±ΡΠ°Π·ΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΠΉ ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»ΡΡΡ Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΠΎΠ±ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½Π½ΠΎΠΉ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ (ΠΠΠ), ΡΠΎΡΡΠΎΡΡΠ΅ΠΉ ΠΈΠ· ΠΊΠ°ΡΠΊΠ°Π΄Π½ΠΎ ΡΠΎΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½Π½ΡΡ
ΠΈΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ (ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ) Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΈ Π±Π΅Π·ΡΠ½Π΅ΡΡΠΈΠΎΠ½Π½ΠΎΠ³ΠΎ (ΡΠ΅Π·ΠΈΡΡΠΈΠ²Π½ΠΎΠ³ΠΎ) Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ³ΠΎ 2ΠΠ-ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² (N — ΡΠΈΡΠ»ΠΎ ΠΈΡΠΊΠΎΠΌΡΡ
Π½Π΅ΠΈΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΡΡ
). ΠΠ΅ΠΆΠ΄Ρ 2N- ΠΏΠΎΠ» ΡΡ Π½ΠΈΠΊΠ°ΠΌ ΠΈ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½Ρ ΠΏΠ΅ΡΠ΅ΡΡΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΠ΅ Ρ ΠΏΠΎΠΌΠΎΡΡΡ ΡΠ΅ΠΎΡΠ΅ΠΌΡ ΠΎΠ± ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΠΎΠΌ Π³Π΅Π½Π΅ΡΠ°ΡΠΎΡΠ΅ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΈ Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ (ΡΠΈΡ. 2,Π°). ΠΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°Π΅ΡΡΡ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ.
Π³Π΄Π΅ Π΅Π³(0 = [ Π³1, …, Π΅Π³Π] i (/) = [/, iN] u (/) = [ΠΈ, uN]T — ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡΡΡΠΎΠ»Π±ΡΡ ΡΠΎΠΎΡΠ²Π΅ΡΡΡΠ²Π΅Π½Π½ΠΎ ΠΠΠ‘ Π ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ; N ΡΠΎΠΊΠΎΠ², ΠΏΡΠΎΡΠ΅ΠΊΠ°ΡΡΠΈΡ
ΡΠ΅ΡΠ΅Π· Π·Π°ΠΆΠΈΠΌΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠ°, ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡ;
ΠΆΠ΅Π½ΠΈΠΉ Π½Π° Π½ΠΈΡ
; Ρ = d/dt — ΠΎΠΏΠ΅ΡΠ°ΡΠΎΡ Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΡΠΎΠ²Π°Π½ΠΈΡ; Π (/;), 1)(/;) ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ, ΠΏΡΠΈ ΡΡΠΎΠΌ i ΠΈ ΠΈ ΡΠ²ΡΠ·Π°Π½Ρ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ Π°Π»Π³Π΅Π±ΡΠ°ΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠΉ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΡΠ°Π½ΡΡΠ΅Π½Π΄Π΅Π½ΡΠ½ΠΎΠΉ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡΡ.
Π ΠΈΡ. 2. Π£Π½ΠΈΠ²Π΅ΡΡΠ°Π»ΡΠ½Π°Ρ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ Ρ Π±Π°Π·ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π²Π΅Π»ΠΈΡΠΈΠ½Π°ΠΌΠΈ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ
ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ²: ΠΈΡΡ
ΠΎΠ΄Π½Π°Ρ ΡΡ
Π΅ΠΌΠ° (Ρ); ΠΎΠ±ΠΎΠ±ΡΠ΅Π½Π½Π°Ρ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½Π°Ρ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ (Π±).
ΠΠΎΡΡΡΠΎΠ΅Π½ΠΈΠ΅ ΠΠΠ Π·Π°ΠΊΠ»ΡΡΠ°Π΅ΡΡΡ Π² ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½Π΅Π½ΠΈΠΈ ΠΎΡΠ΄Π΅Π»ΡΠ½ΡΡ
(ΠΏΠ°ΡΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
) ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ², ΠΎΠΏΠΈΡΡΠ²Π°ΡΡΠΈΡ
ΡΠ·Π»Ρ ΡΡ
Π΅ΠΌΡ Π² ΠΎΠ΄ΠΈΠ½ ΠΎΠ±ΡΠΈΠΉ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠ»Π΅ΠΊΡΠ½ΡΠΉ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΠΉ 2(11 + ΠΠ-ΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊ. ΠΠ½Π΅ΡΠ½ΠΈΠΌΠΈ Π·Π°ΠΆΠΈΠΌΠ°ΠΌΠΈ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠ° ΡΠ²Π»ΡΡΡΡΡ 2II Π²Ρ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ², ΠΏΡΠ΅Π΄Π½Π°Π·Π½Π°ΡΠ΅Π½Π½ΡΡ
Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ ΠΈΡΡΠΎΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² Π²Ρ
ΠΎΠ΄Π½ΠΎΠ³ΠΎ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡ, ΠΈ 2N Π²ΡΡ
ΠΎΠ΄ΠΎΠ² Π΄Π»Ρ ΠΏΠΎΠ΄ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ
ΡΠ»Π΅ΠΌΠ΅Π½ΡΠΎΠ² (ΡΠΈΡ. 2,6). Π‘Π²ΡΠ·Ρ ΠΌΠ΅ΠΆΠ΄Ρ ΡΠΎΠΊΠ°ΠΌΠΈ ΠΈ Π½Π°ΠΏΡΡΠΆΠ΅Π½ΠΈΡΠΌΠΈ Π² ΡΡ
Π΅ΠΌΠ΅ ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎ ΠΎΠΏΠΈΡΠ°ΡΡ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΡΡΠ΅ΠΉ ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΠΎΠΉ ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ:
ΠΠ· (6) ΠΈ (8) ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ, ΡΡΠΎ Π2!(Ρ) = Π (/>) ΠΈ Π22(/?)=.
ΠΠ·Π²Π΅ΡΡΠ½ΠΎ Π΄ΠΎΡΡΠ°ΡΠΎΡΠ½ΠΎ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π°Π»Π³ΠΎΡΠΈΡΠΌΠΎΠ² ΠΈ ΠΏΡΠΎΠ³ΡΠ°ΠΌΠΌ Π΄Π»Ρ ΠΠΠ, ΠΏΠΎΠ·Π²ΠΎΠ»ΡΡΡΠΈΡ
ΡΠΎΡΠΌΠΈΡΠΎΠ²Π°ΡΡ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡΡ ΡΡΠΌΠΌΠ°ΡΠ½ΠΎΠ³ΠΎ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠ³ΠΎ ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠ° Π½Π° ΠΎΡΠ½ΠΎΠ²Π΅ ΠΌΠ°ΡΡΠΈΡ ΠΎΠ±ΡΠ΅Π΄ΠΈΠ½ΡΠ΅ΠΌΡΡ
ΠΌΠ½ΠΎΠ³ΠΎΠΏΠΎΠ»ΡΡΠ½ΠΈΠΊΠΎΠ² [1]. ΠΠΎΡΡΠΎΠΈΠ½ΡΡΠ²Π° ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ:
=> ΡΠΈΡΠ»ΠΎ Π½Π΅Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΡΡ
Π΄ΠΈΡΡΠ΅ΡΠ΅Π½ΡΠΈΠ°Π»ΡΠ½ΡΡ
ΡΡΠ°Π²Π½Π΅Π½ΠΈΠΉ ΠΏΠΎΡΡΠ΄ΠΊΠ° Π²ΡΡΠ΅ ΠΏΠ΅ΡΠ²ΠΎΠ³ΠΎ, Π²Ρ
ΠΎΠ΄ΡΡΠΈΡ
Π² ΡΠΈΡΡΠ΅ΠΌΡ, Π½Π΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΡ ΠΎΡ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΡ
Π΅ΠΌΡ;
=> ΠΏΡΠ°ΠΊΡΠΈΡΠ΅ΡΠΊΠΎΠ΅ ΠΈΡΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΠ΅ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΠΈ ΡΠ»ΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΠΈ Π°Π½Π°Π»ΠΈΠ·Π° ΠΎΡ ΡΡΡΡΠΊΡΡΡΡ Π»ΠΈΠ½Π΅ΠΉΠ½ΠΎΠΉ ΡΠ°ΡΡΠΈ ΡΠ΅ΠΏΠΈ ΠΈ ΠΏΡΠΎΡΡΠ°Ρ Π²ΠΎΠ·ΠΌΠΎΠΆΠ½ΠΎΡΡΡ Π²ΠΊΠ»ΡΡΠ΅Π½ΠΈΡ Π² ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»Ρ ΠΊΠΎΠΌΠΏΠΎΠ½Π΅Π½ΡΠΎΠ², Π·Π°Π΄Π°Π½Π½ΡΡ
ΡΠ°ΡΡΡΠΈΡΠ°Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΠΈΠ»ΠΈ ΡΠΊΡΠΏΠ΅ΡΠΈΠΌΠ΅Π½ΡΠ°Π»ΡΠ½ΠΎ.
ΠΈΠ·ΠΌΠ΅ΡΠ΅Π½Π½ΡΠΌΠΈ ΡΠ°Π±Π»ΠΈΡΠ½ΡΠΌΠΈ Π·Π°Π²ΠΈΡΠΈΠΌΠΎΡΡΡΠΌΠΈ, Π±Π΅Π· ΠΏΡΠ΅Π΄ΡΡΠ°Π²Π»Π΅Π½ΠΈΡ ΠΈΡ
Π² Π²ΠΈΠ΄Π΅ ΡΠΊΠ²ΠΈΠ²Π°Π»Π΅Π½ΡΠ½ΡΡ
ΡΡ
Π΅ΠΌ.
ΠΠΌΠ΅ΡΡΠ΅ Ρ ΡΠ΅ΠΌ ΡΠ»Π΅Π΄ΡΠ΅Ρ ΡΠΊΠ°Π·Π°ΡΡ Π½Π° ΡΡΠ°Π²Π½ΠΈΡΠ΅Π»ΡΠ½ΠΎ ΠΌΠ°Π»ΡΠΉ ΠΎΠΏΡΡ ΠΏΠΎ ΠΏΡΠΈΠΌΠ΅Π½Π΅Π½ΠΈΡ ΡΡΠΎΠΉ ΠΌΠΎΠ΄Π΅Π»ΠΈ.