Заключение. 
Электропривод звена подвижности ПР по схеме АИН-АД

В результате выполнения курсовой работы был разработан электропривод звена манипулятора с заданными параметрами по скорости подъема и тяговой мощности. Были построены и исследованы энергетические характеристики ряда асинхронных двигателей, что позволило выбрать приемлемый тип двигателя и проверить его реальные возможности на обеспечение заданных скоростных параметров системы. Произведен расчет основных параметров и осуществлен выбор основных элементов автономный инвертор напряжения (АИН). АИН рассчитан и спроектирован на основе современных переключающих силовых устройств (IGBT-транзисторов), обеспечивающих хорошие технические показатели при допустимом тепловом балансе рабочего режима ключевых элементов схемы АИН.

Произведен статический и динамический расчеты системы. Построены статические характеристики асинхронного двигателя. Для коррекции переходных процессов в системе был применены ПИД и ПИ регуляторы, включение которого обеспечило желаемый переходной процесс в замкнутой системе электропривода. Анализ переходного процесса показал, что система отрабатывает управляющее воздействие в заданное пусковое время.

Были построены и скорректированы вольт-частотная характеристика и механические характеристики двигателя переменного тока.

Для управления автономным инвертором напряжений и электроприводом звена манипулятора в целом была разработана схема управления с выбором элементов информационного канала, а также определены параметры и других необходимых элементов схемы управления. В работе приведена электрическая принципиальная схема электропривода, дано описание основных блоков и принципа работы каждого из них.

В целом разработанный частотный электропривод звена манипулятора соответствует современным требованиям к электроприводу и не уступает по характеристикам зарубежным аналогам.