Классификация кинематических пар. 
Кинематические цепи

По числу связей, наложенных кинематической парой на относительное движение ее звеньев, все кинематические пары делятся на пять классов. Свободное тело (звено) в пространстве обладает шестью степенями свободы.

Поверхности, линии и точки, по которым соприкасаются звенья, называются элементами кинематической пары. Различают низшие (1−5) пары, элементами которых являются поверхности, и высшие (6, 7) пары, элементами которых могут быть только линии или точки.

Кинематические цепи Кинематической цепью называется система звеньев, связанных между собой кинематическими парами. Замкнутая плоская цепь. Незамкнутая пространственная цепь.

Структурный синтез и анализ механизмов

Структурный синтез механизма заключается в проектировании его структурной схемы, под которой понимается схема механизма, указывающая стойку, подвижные звенья, виды кинематических пар и их взаимное расположение.

Метод структурного синтеза механизмов, предложенный русским ученым Л. В. Ассуром в 1914 г., состоит в следующем: механизм может быть образован путем наслоения структурных групп к одному или нескольким начальным звеньям и стойке.

Структурной группой (группой Ассура) называется кинематическая цепь, число степеней свободы которой равно нулю после присоединения ее внешними кинематическими парами к стойке и которая не распадается на более простые цепи, удовлетворяющие этому условию.

Принцип наслоения иллюстрируется на примере образования 6-звенного рычажного механизма (12.3).

Для структурных групп плоских механизмов с низшими парами.

W — число степеней свободы; n — число подвижных звеньев; Рн — число низших пар.

Этому соотношению удовлетворяют следующие сочетания В роли одноподвижных пар выступают низшие пары. Простейшей является структурная группа, у которой n = 2 и Pн = 3. Она называется структурной группой второго класса.

Принцип наслоения структур, ц1 — угол поворота кривошипа (обобщенная координата) Порядок структурной группы определяется числом элементов ее внешних кинематических пар, которыми она может присоединяться к механизму. Все группы второго класса имеют второй порядок.

Структурные группы, у которых n = 4 и Рн = 6, могут быть третьего или четвертого класса (12.4).

Структурные группы: а — третьего класса; б — четвертого класса Класс структурной группы в общем случае определяется числом кинематических пар в замкнутом контуре, образованном внутренними кинематическими парами.

Класс механизма определяется высшим классом структурной группы, входящей в его состав.

Порядок образования механизма записывается в виде формулы его строения. Для рассмотренного примера (см. 12.3): (0,1) > > II (2,3) > II (4,5), механизм второго класса. Римскими цифрами указывается класс структурных групп, а арабскими — номера звеньев, из которых они образованы. Здесь обе структурные группы относятся ко второму классу, второму порядку, первому виду.