Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Шаговый электропривод с расширенным диапазоном регулирования

ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Диапазон регулирования шагового электропривода определяется возможными цределами изменения скорости при заданной точности регулирования. Установившийся режим работы ЩЦ может быть представлен в виде двух составляющих: синхронного вращения с установившейся скоростью оду-СОПзЬ и колебаний Л относительно установившейся скорости. Сравнение по диапазону регулирования различных способов управления ЩД… Читать ещё >

Шаговый электропривод с расширенным диапазоном регулирования (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • 1. ОБЗОР ШАГОВЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С РАСШИРЕННЫМ ДИАПАЗОНОМ РЕГУЛИРОВАНИЯ .Ю
    • 1. 1. Классификация режимов работы ШЭП
    • 1. 2. Анализ методов управления локально-замкнутым
    • 1. 3. Динамические характеристики ШД
    • 1. 4. Выводы и постановка задач исследования
  • 2. РАЗРАБОТКА СТРУКТУР ЛОКАЛЬНО-ЗАМКНУТОГО ШЭП ДЛЯ ПРОГРАММНЫХ И СЛЕДЯЩИХ СИСМ
    • 2. 1. Режим пропорционального регулирования
    • 2. 2. Режим релейного регулирования
    • 2. 3. Режам регулирования, квазиоптимального по быстродействию
    • 2. 4. Программное регулирование угла коммутации
    • 2. 5. Структурные схемы следящих цриводов
    • 2. 6. Выводы
  • 3. АНАЛИТИЧЕСКОЕ ИССЛЕДОВАНИЕ И РАСЧЁТ ЛОКАЛЬНО-ЗАМКНУТОГО ШЭП
  • 3. *1. Расчёт параметров регулирования пропорционального следящего привода
    • 3. 2. Исследование релейного следящего привода методом гармонической линеаризации
    • 3. 3. Исследование квазиоптимального следящего привода методом гармонической линеаризации
    • 3. 4. Обработка результатов исследования методом планирования эксперимента
    • 3. 5. Выводы
  • 4. ИССЛЕДОВАНИЕ ДИНАМИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ НА ЭШ
    • 4. 1. Режим цропорционального регулирования
    • 4. 2. Резким фиксации двигателя
    • 4. 3. Исследование релейного следящего привода
    • 4. 4. Исследование квазиоптимального следящего привода
    • 4. 5. Исследование пропорционального следящего привода
    • 4. 6. Сравнительная оценка и рекомендации по проектированию следящих цриводов
    • 4. 7. Исследование программной системы с регулируемым углом коммутации
    • 4. 8. Выводы
  • 5. РАЗРАБОТКА ЭЛЕМЕНТОВ, ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ И РЕАЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ С ЛОКАЛЬНО-ЗАМКНУ'ШМ ШЭП
    • 5. 1. Разработка элементов цривода
    • 5. 2. Экспериментальное исследование методов регулирования
    • 5. 3. фактическая реализация ШЭП
    • 5. 4. Выводы

Решения ХОТ съезда КПСС и последующая пленумов ЦК направлены на кардинальное повышение производительности труда в народном хозяйстве страны, Одним из направлений успешного решения экономических задач, стоящих перед нашим обществом, является создание высоконроизводительного оборудования, о высоким уровнем автоматизации.

Современный электропривод не только увеличивает энерговооруженность труда, но и является главным средством автоматизации рабочих машин и производственных процессов. Постоянно растущие требования к техническим характеристикам приводов могут быть удовлетворены путем разработки новых способов и устройств управления приводами с использованием современной элементной базы* Одним из направлений технического цро1ресса является разработка электроприводов с цифровым управлением, использующим возможности вычислительной техники" Логическое развитие принципа цифрового управления привело к созданию дискретного шагового электропривода, непосредственно преобразующего импульсные сигналы в пропорциональное числу этих сигналов механическое перемещение*.

Дискретный электропривод с шаговыми двигателями (НЩ) имеет следующие положительные свойства:

— однозначное соответствие между числом импульсных команд и количеством отработанных элементарных перемещений вала;

— частотно-импульсное кодирование скорости двигателя;

— наличие фиксированного останова после отработки заданного перемещения, величина момента при этом сохраняется максимальной;

— высокая надежность двигателя;

— работа всех электронных узлов привода в ключевом режиме, что облегчает их настройку и эксплуатацию;

— построение системы управления привода на дискретных элементах максимально уцрощающее стыковку с вычислительными устройствами.

Динамические особенности шагового электропривода наилучшим образом проявляются цри формировании сложных траекторий движения исполнительного органа (щ>01раммные /54,86/ и следящие /46/ системы) •.

Область использования шагового электроцривода необычайно широка /25,45/. Он эффективно применяется в металлорежущих станках с программным управлением /6,52/, в комплексах автоматизации технологических процессов /15,61/, в точных измерительных устройствах /4,35/, в рабочих органах различных црецизионных приборов /34/.

Интенсивное развитие современного шагового электропривода началось 15*20 лет назад и велось как в направлении конструирования новых типов ЩЦ, так и схем управления ими. Наибольшее распространение благодаря своей очевидной простоте получили структуры разомкнутого шагового электропривода. При этом основу исследовательских задач составили оптимизация параметров двигателя, импульсных источников питания, применения старт-стопного управления.

Первые успехи, достигнутые в шаговом электроприводе привлекли к нему ещё большее внимание разработчиков систем автоматического регулирования, что соответственно сказалось на усложнении технических требований, связанных с увеличением статической точности, повышением цроизводительности, улучшением качества движения. Это вызвало поиск новых методов управления двигателем.

Увеличить статическую точность позволил способ электрического дробления шага ЩЦ, разработанный в первой половине семидесятых годов цочш одновременно в СССР и за рубежом. Принцип электрического дробления шага основан на управлении вектором результирущего поля машины внутри основного периода коммутации, что позволяет в несколько раз уменьшать величину основного шага, получать сверхнизкие скорости при высокой плавности движения.

Однако у шагового двигателя оставался ещё один недостатокневысокий верхний предел скорости, определяемый частотой приемистости, т. е. той частотой, перепад которой не вызывает выпадения двигателя из синхронизма. Особенно этот недостаток проявлялся при отработке протяженных участков перемещения исполнительного механизма.

Повысить скорость оаработки перемещений в разомкнутом приводе позволяет программирование частоты подачи на двигатель управляющих импульсов, программа включает в себя участок разгона и торможения с изменяющейся частотой и участок непрерывного вращения с постоянной частотой. Эффективность использования ЩЦ в таком режиме снижается из-за случайных отклонений параметров двигателя и нагрузки.

Гарантией надежной работы на высоких скоростях служат установка датчика шагов на валу двигателя, что позволяет очередную коммутацию фаз ПЩ цроизводить только после оаработки предыдущего шага. Этот режим носит название локально-замкнутого. Наличае контура обратной связи по положению сообщает шаговому приводу основные свойства двигателя постоянного тока: быстродействие в переходных режимах, высокий КПД, подавление автоколебаний. Одновременно сохраняются преимущества шагового цривода: отсутствие выбега ротора и его надежная фиксация в конце движения, отсутствие накопленных ошибок. Дополнительное преимущество локально-замкнутого привода заключено в возможности использования инверторов тока независимо от характера нагрузки на валу двигателя, что расширяет рабочий диапазон скорости /67/. Количественная оценка повышения быстродействия, достигаемого в локально-замкнутом приводе по сравнению с разомкнутым, может быть получена цри сравнении времени Т прохождения некоторого интервала пути в N шагов:

Т'&trade-««- = 0,625 (м) Зам К. у где: /2 — число тактов коммутации ШД (Л/р/2) /45/.

Но в локально-замкнутом приводе возникли следующие проблемы: во-первых, трудоемкость регулирования и стабилизации скорости, на которую влияют параметры нагрузки и питающего напряжения, а во-вторых, сложность реализации тормозного режима при неизвестной конечной точке траектории движения. Поэтому работы советских и иностранных специалистов в области локально-замкнутого шагового электропривода (ШЭП) были натравлены на поиски новых структур, обеспечивающих позиционирование по программе, слежение по углу /67,68,87/, стабилизацию и регулирование скорости /54,60,61,81/, а также вопросам теоретического обоснования оптимального по быстродействию управления ОД /63/.

Однако перечисленные работы не дают обобщенного подхода к структурной реализации локально-замкнутого ШЭП, который заключается црежде всего в выборе управляющего воздействия, обеспечивакн щего регулирование. Принципиальная возможность регулирования скорости в локально-замкнутом ШЭП имеется. Она осуществляется путем изменения угла коммутации фаз ПЩ, эквивалентного сдвигу щеток в двигателе постоянного тока. Но известные технические решения, реализующие данный метод усложнены из-за большой ёмкости памяти /70/ или из-за увеличения разрешающей способности датчика шагов /59/• Возможность качественного и простого регулирования в локально-замкнутом ШЭП заложена в самой мяогоэлементности структуры шагового электроцривода, позволяющей проводить анализ его состояния и замыкать дополнительные внуоренние и внешние обратные связи.

Автором данной работы были выявлены способы регулирования скорости в црограммном и следящем локально-замкнутом ШЭП, основанные на цросзранственно-временном убавлении вектором результирующего шля двигателя. Структурное воплощение этих принципов регулирования было защищено авторскими свидетельствами на изобретения № 481 823, 494 725, 547 726, 584 474, 1 046 893. Бредлагае-мые структуры реализуют различные законы регулирования, фактически не усложняя схемную часть привода, благодаря многофункциональному использованию имеющейся в наличии элементной базы ВД. Всестороннее теоретическое исследование этих структур, выявляющее их предельные возможности и качественные различия, позволило дать рекомендации по практическому применению локально-замкнуто-го ШЭП в конкретных установках.

Предметом рассмотрения в диссертации являются вопросы разработки, исследования и технической реализации методов управления локально-замкнутым ПВП для программных и следящих систем автоматического регулирования.

Основные научные результаты, выносимые на защиту следующие: первый научный результат.

— на основании проведенного анализа существующих схемных решений локально-замкнутого ШП разработаны новые структуры программного и следящего ШЭП с улучшенными предельными динамическими показателями быстродействие, плавность, качество переходных процессов) — второй научный результат.

— проведена классификация структур локально-замкнутого ШЭП (существующих и вновь предлагаемых) и рекомендованы области их применения в зависимости от аребований, предъявляемых к качеству движения исполнительными механизмамитретий научный результат ~~ - разработана методика сравнительного анализа структур шагового электропривода по обобщенным динамическим показателям и инженерная методика выбора и расчёта широкого класса систем автоматического регулирования с ЩЦ.

Основные положения диссертации докладывались и обсуждались на районных научно-технических конференциях НТО (1972 г., 1974 г., 1979 г.) на конференциях БНИИэлектромаш, посвященным годовым итогам научно-исследовательских работ института (1970 г., 1974 г.) и на У научно-технической конференции Алма-Атинского института (1980 г.). Результаты работы использовались при создании комплексов по производству интегральных микросхем и при создании автоматического цифрового микроденситометра АМД-1, выпускаемого серийно.

I, ОБЗОР ШАГОВЫХ ЭЛЕКТРОПРИВОДОВ С РАСШИРЕННЫМ ДИАПАЗОНОМ РЕГУЛИРОВАНИЯ.

Диапазон регулирования шагового электропривода определяется возможными цределами изменения скорости при заданной точности регулирования. Установившийся режим работы ЩЦ может быть представлен в виде двух составляющих: синхронного вращения с установившейся скоростью оду-СОПзЬ и колебаний Л относительно установившейся скорости. Сравнение по диапазону регулирования различных способов управления ЩД может быть проведено при задании допустимого колебания скорости Сдумакс • Расширение диапазона регулирования при электрическом дроблении шага достигается в основном за счёт увеличения плавности движения на низких скоростях. Локально-замкнутый ШЭП позволяет поднять верхний предел скорости в несколько раз, а иногда и на порядок.

Вопросы рационального использования ШЭП связаны с выбором той или иной структуры и параметров цривода, наилучшим образом удовлетворяющих требования объекта регулирования по диапазону и качеству движения. Классификация ШЭП по методам управления и режимам работы позволяет обосновать области использования существующих и вновь предлагаемых структур. Анализ схемных решений локально-замкнутого ШЭП выявляет перспективные способы управления ЩЦ в этом режиме. Рассмотрение динамических характ^истик ЩД позволяет ограничить область поиска оптимальных параметров.

5.4. Выводы.

1. Создан универсальный стенд для испытания структур шагового электропривода, включающий в себя произвольно коммутируемые между собой типовые электронные узлы, что позволяет реализовывать различные варианты исследуемых структур.

2. В результате обработки экспериментальных данных подтверждена правомерность цринятых в теоретической части работы допущений и правильности предлагаемых методик расчёта и щюектирования.

3. Приведены результаты использования предложенных автором структур и методов проектирования шаговых электроприводов в ряде храборов и механизмов, в том числе и в серийно выпускаемом автоматическом микроденситометре ЖД-1, эксплуатация которого создает годовую экономию свыше 1,3 млн. рублей только на одном образце щ>и-бора.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

В данной работе цроведеяы теоретические и экспериментальные исследования ряда новых структур локально-замкнутого шагового электропривода. Основными научными результатами диссертации являются следующие положения.

1. Предложены новые структуры локально-замкнутых дискретных шаговых электроприводов, позволившие повысить качество движения: расширение диапазона регулирования скорости, формирование желаемого характера переходных процессов, повышение равномерности вращения и точности слежения.

2. Проведена классификация существующего множества структур шагового электропривода, в том числе и ряда предлагаемых в работе новых структур, и обоснованы области их применения, наилучшим образом обеспечивающие технические характеристики объектов регулирования.

3. Созданы математические модели следящего и программного шагового электропривода с четырехфазными магнитоэлектрическими шаговыми двигателями, позволяющие проанализировать все основные режимы работы данного класса систем.

4. Цредложена приближенная методика аналитического расчёта, позволяющая сделать оценку устойчивости следящего шагового электропривода и ограничить области поиска оптимальных Пфаметров.

5. Разработан пакет прикладных программ на языке программирования Ш-1, предназначенный для анализа математических моделей привода цри произвольных входных воздействиях.

6. Разработана методика сравнительного анализа структур шагового электропривода по обобщенным динамическим показателям и инженерная методика расчёта данного класса шаговых электроприводов на её основе.

7. Создан универсальный стенд, позволяющий собирать из типовых узлов различные желаемые структуры шагового электропривода и проводить их натурные испытания.

8. Результаты исследований были использованы при разработке шаговых электроприводов для ряда цриборов и механизмов, в том числе и серийно выпускаемого автоматического микроденситометра АМД-I, эксплуатация которого создает годовую экономию свыше 1,3 млн. рублей только на одном образце прибора.

Показать весь текст

Список литературы

  1. В.Л., Панасюк В. И., Комлик Г. П. Оптимальное управление шаговым двигателем при отработке перемещений. — Ред.кол. «Изв.вузов. Энергия», Минск, 1981, 1. с. (Деп.рук.)6 390-д/81)
  2. В.Л., Юденков B.C. Следящий электропривод. Авт. свад. гё 851 722, РЖЭ 4KLI5, 1982.
  3. В.А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М. «Наука», 1975, 768 с.
  4. А.Ф., Лопарев Р. Н., Мясниюв В. А., Попов О. В. Оптические пеленгационные автоматы на судах. Л., «Судостроение», 1975, 246 с.
  5. A.A. Частотные методы расчёта нелинейных систем. Л., «Энергия», 1970, 546 с.
  6. К.К., Дауров В. Г., Зозуля Ю.А, Управление шаговыми приводами электроисвдовых вырезных прецизионных станков с программным управлением. «Электрон.обработка материалов», 1982,1. I, с.74−80.
  7. В.Ф., Калининская Т. В. Анализ систем локально-з'амкнутого следящего шагового электропривода. В сб.: «Автоматизация процессов убавления». Вып. З, ШИИэлектромаш, Л., 1979, с.10−14.
  8. В.Ф., Калининская Т. В. Выбор параметров регулирования пропорциональной следящей системы с шаговым электродвигателем. В кн.:" Электрофизика, электромеханика и прикладная электротехника", Казахский политехнический институт, Алма-Ата, 1981, с.41−46.
  9. В.Ф., Калининская Т.В. Исследование режима самокоммутации шагового электропривода с переменной дискретностью,
  10. В сб.: «Автоматизированные системы управления и обработки информации», ВНИИэлектромаш, JI., 1981, с.25−29.
  11. В.Ф., Калининская Т. В. Математический анализ двухско-ростного шагового электропривода. В сб: «Автоматизация управления и обработки информации», ВНИИэлекоромаш, JI., 1977, с.30−35.
  12. В.Ф., Калининская Т. В. Исследование следящего шагового электропривода. ВНИИэлектромаш, 1., 1980, 143 с. (Депонированные рукописи 1980, № 10 (108)).
  13. В.Ф., Калининская Т.В, Исследование электромехэпической следящей системы цропорционального шагового привода. РЖ «Кибернетика», Jfc 6, 1977.
  14. В.Ф., Калининская Т. В. Принципы построения схем управления шаговыми двигателями в режиме дробления основного шага. В сб.: «Элекоромашинные средства автоматики» Институт автоматики, Киев, 1975, с.131−142.
  15. В.Ф., Калининская Т.В, МоревЛ.Н., Трофимов Е. И. Шаговый привод для автоматизации процессов цроизводства интегральных микросхем, В кн.: «Следящий, маломощный, а шаговый электроприводы» Л., «Наука», 1972, с.26−37,
  16. Гумен В. Ф, Калининская Т. В. Синтез квазиоптимальной по быстродействию следящей системы с локально-замкнутым шаговым фиводом. В сб.: «Тезисы докладов», Л., «Энергия», 1978, с.142−144.
  17. В.Ф., Калининская Т. В. Следящая система. Авт.свид. № 494 725, оф.бюлл.№ 45, 1975.- isa
  18. В.Ф., Калининская Т. В. Следящая система. Авт.свид. № 547 726, оф.бюлл.гё 7, 1977.
  19. В.Ф., Калининская Т. В. Следящая система. Авт.свид. № 585 474, оф.бюлл.№ 47, 1977.
  20. В.Ф., Калининская Т. В. Следящий шаговый электропривод. Л., «Энергия», 1980, 168 с.
  21. В.Ф., Калининская Т. В. Сравнительная оценка систем локально-замкнутого шагового электропривода. В сб.: «Автоматизация процессов управления и обработки информации». Вып.4, ВНИИэлектромаш, Л., 1980, с.34−39.
  22. В.Ф., Калининская Т. В. Управление шаговым электроприводом пачками импульсов. В сб.: «Автоматические и автоматизированные системы управления», ВНИИэлектромаш, Л., 1976, с.44−49.
  23. В.Ф., Калининская Т. В. Устройство для управления шаговым электродвигателем. Авт.свид.№ 473 272, оф.бюлл.№ 21, 1975.
  24. В.Ф., Калининская Т. В. Устройство для управления шаговым двигателем. Положительное решение по заявке № 3 439 046/2407, от 16.11.82.
  25. Ди сметный электроцривод с шаговыми двигателями. Под ред. Чиликина М. Г. М., «Энергия», 1971, 624 с.
  26. В.Н. Квазиоптимальные по быстродействию системы автоматического регулирования. М., «Энергия», 1970, 64 с.
  27. ЖаЕрид A.M. Способ управления шаговым двигателем. Авт.свид. $ 237 952, оф.бкшл.гё 9, 1969.
  28. A.M. Устройство для управления реверсивным бесконтактным электродвигателем постоянного тока. Авт. свидЛБ 425 275 (РЖЭ, 5К81П, 1975).
  29. Г. Ф., Стеклов В. И. Квазиоптимальные следящие системы. Киев, «Выща школа», 1981, 170 с.
  30. .А. и др. 1&с1фетный электропривод. Авт.свид. й 450 301 (РЮ, 12К98, 1973).
  31. .А., Ильинский Н. Ф., Копылов И. Ф. Планирование эксперимента в электромеханике. М., «Энергия», 1975, 184с.
  32. .А., Кожин С. С., Прытков В. Г. Позиционный шаговый цривод. Авт.сшд.№ 450 302, оф.бншл.гё 41, 1974.
  33. Н.Ф., Мелкумов Г. А., Цаценкин В. К. К определению линии переключения для квазиоптимального привода с шаговым двигателем. «Машиноведение» № I, 1974, с.16−20.
  34. Ш. Ю. Автоматические системы и приборы с шаговыми двигателями. М., «Энергия», 1968, 136 с.
  35. Т.В. и др. Автоматический цифровой микроденситометр. Авт. сеид.481 823, оф.бюлл.№ 31, 1975.
  36. Т.В. и др. Анализ пропорциональной следящей системы с шаговым электроприводом. В сб."Автоматизация процессов управления и обработки информации", ВНИИэлектромаш, Л., 1978, с.31−40.
  37. Т.В. и др. Датчики шагов для шаговых мшф о двигателей. В сб.: «Автоматизация процессов управления и обработки информации», ВНИИэлектромаш, Л., 1978, с.187−192.
  38. Т.В. и др. Пропорциональный шаговый миьфоцривод для' следящих систем высокой точности. В сб."Теория и проектирование высокоточных систем управления", Л., «Наука», 1973, с.93−99.
  39. Т.В. и др. Устройство для загрузки испарителей. Авт.свид.гё 344 032, оф.бншл.гё 21, 1972.
  40. Т.В. и др. Фотоэлектрический датчик импульсов. Авт.свид.гё 588 468, оф.бюлл.гё 2, 1978.
  41. Т.В. и др."Шаговый электропривод для автоматизации цроизводства интегральных микросхем. ВНИИэлектромаш, Л., 1978, 348 с. (Депонированные рукописи, 1979, № 2 (88)).
  42. .К., Ларченко В. И., Прокофьев Ю. А. Шаговые электродвигатели. Киев, «Техника», 1972, 216 с.
  43. М.М., Левашов В. И. Способ управления шаговым двигателем. Авт.свид.№ 413 464, оф.бюлл.№ 4, 1974.
  44. O.K. Способ управления шаговым двигателем. Авт.свид. № 216 078, оф. бюлл .J& 14, 1968.
  45. В.Е., Рубцов В. П. Электропривод с шаговыми двигателями. «Электропривод и автоматизация цромышленных установок». Том 6, М., ВИНИТИ, 1978, 124 с.
  46. .Л., Родина А. Д., Смирнов Ю. С. Особенности построения аналого-цифровых следящих систем с шаговыми электрическими двигателями. В сб."Электромеханические системы управления", Л., «Наука», 1971, с. П-20.
  47. B.C. Проектирование следящих систем с помощью ЭВМ. М., «Машиностроение», 1979, 368 с.
  48. И.Е., Лебедев Н. И. Бесконтактные двигатели постоянного тока. Л., «Наука», 1979, 270 с.
  49. В.М. Цифровой датчик углового положения вала шагового двигателя. Авт.свид.гё 364 956. Оф.бюлл.Иэ 5, 1973.
  50. С.Ф., Богач В. Т., Сеньков А. П. Устройство для управления щшводом с шаговым двигателем. Авт.свид.№ 309 350. Оф.бюлл. № 22, 1971.
  51. Л.В. Методы фазовой плоскости в теории и практике релейных следящих систем. М.-Л., «Энергия», 1965, 152 с.
  52. В.А., Рашкошч П. М., Павлов Ю. А. Шаговый привод в станках с программным уцравлением (обзор). НИИМАШ. М., 1971, 124 с.
  53. Ю.З. Замкнутый шаговый электроцривод манипуляторов с дроблением шага, фуды Моск. энергетического института, 1980, № 500, с.62−68.
  54. В.П., Цаценкин В. К. Дискретный электропривод со стабилизацией скорости. Авт.свид.№ 502 470, оф.бюлл.№ 5, 1967.
  55. Ю.М., Наумкин М. Н. Определение предельного темпа разгона шагового двигателя. В сб."Труды Моск. энергетического института", вып.304, М., 1972.
  56. АЛ., Бобков Ю. Н., Петровский В. А. Следящая система с шаговым двигателем. Авт.свид.гё 237 228. 0ф.бюлл.№ 8, 1969.
  57. В.А., Демкин В.И. .Идскретный электропривод со стабилизацией скорости. Авт.свид.гё 658 693. Оф.бкшл.№ 12, 1979.
  58. В.А., Демкин В. И. Цреобразователь частоты в напряжение измеритель скорости вращения шагового двигателя. В сб. «Автоматизация оборудования и технологических процессов в мшфоэлектронике». М., 1979, с.58−64.
  59. В.А., Демкин В. И. Система регулирования скорости шагового привода в редаде бесконтактной машины постоянного тока. В сб."Автоматизация оборудования и технологических процессов в микроэлектронике", М., 1979, с.65−73.
  60. A.C. Ивашев Е. А. Дискретный электрощшвод механизмов прокатных станков. В сб."Развитие управления и контроля для повышения качества прокатай труб". М., 1981, с.9−14.
  61. В.К. Об одной модели квазиоптимальных по быстродействию позиционных и следящих"приводов. «Машиноведение», № 6,64
Заполнить форму текущей работой