Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Повышение точности программного управления технологическим оборудованием на основе построения и идентификации кинематических моделей

Диссертация: Повышение точности программного управления технологическим оборудованием на основе построения и идентификации кинематических моделей
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

Одной из основных задач, возникающих при организации автоматического управления подобным оборудованием, является обеспечение заданной точности перемещения инструмента и обрабатываемой детали по программной траектории. Существенное влияние на точность оказывают неизбежные погрешности изготовления деталей механизмов и их сборки, а также погрешности, возникающие в процессе эксплуатации оборудования… Читать ещё >

Повышение точности программного управления технологическим оборудованием на основе построения и идентификации кинематических моделей (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • 1. АНАЛИЗ ИСПОЛНИТЕЛЬНЫХ МЕХАНИЗМОВ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ МАШИН И СПОСОБОВ ПОВЫШЕНИЯ ИХ ТОЧНОСТИ МЕТОДАМИ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ
    • 1. 1. Кинематика исполнительных механизмов технологических машин
      • 1. 1. 1. Многокоординатные поворотные шпиндельные головки
      • 1. 1. 2. Многокоординатные поворотные столы
      • 1. 1. 3. Смешанные решения для обрабатывающих центров
      • 1. 1. 4. Более сложные варианты исполнительных механизмов
    • 1. 2. Программное управление исполнительными механизмами
      • 1. 2. 1. Методы моделирования кинематики механизмов
      • 1. 2. 2. Алгоритмы управления многозвенными механизмами
    • 1. 3. Идентификация параметров кинематических моделей исполнительных механизмов
      • 1. 3. 1. Метод измерения координат механизма
      • 1. 3. 2. Методы вычисления параметров модели по проведенным измерениям
  • 2. МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ОПИСАНИЕ МНОГОЗВЕННЫХ МЕХАНИЗМОВ С ПОМОЩЬЮ РАСШИРЕННОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ
    • 2. 1. Принципы построения модели механизма
    • 2. 2. Преобразования координат в модели механизма
    • 2. 3. Модель сенсорной системы механизма
  • 3. ПРОГРАММНОЕ УПРАВЛЕНИЕ МЕХАНИЗМАМИ С
  • ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ РАСШИРЕННЫХ КИНЕМАТИЧЕСКИХ МОДЕЛЕЙ
    • 3. 1. Организация программного управления механизмом
    • 3. 2. Функциональная декомпозиция механизма
      • 3. 2. 1. Ориентирующий механизм
      • 3. 2. 2. Транспортный механизм
      • 3. 2. 3. Комбинация механизмов
    • 3. 3. Обратное преобразование координат для механизмов различной структуры
      • 3. 3. 1. Методы решения
      • 3. 3. 2. Обратное преобразование координат для ориентирующего механизма
      • 3. 3. 3. Обратное преобразование координат для транспортных механизмов
  • 4. МЕТОД САМОКАЛИБРОВКИ ДЛЯ ИДЕНТИФИКАЦИИ ГЕОМЕТРИЧЕСКИХ И КИНЕМАТИЧЕСКИХ ПАРАМЕТРОВ МЕХАНИЗМОВ
    • 4. 1. Основные принципы идентификации параметров
    • 4. 2. Измерение координат механизма в процессе идентификации параметров
    • 4. 3. Метод самокалибровки
    • 4. 4. Условие идентифицируемости параметров модели
      • 4. 4. 1. Звенья с перпендикулярными осями сочленений
      • 4. 4. 2. Звенья с параллельными осями сочленений
    • 4. 5. Линеаризация кинематической модели механизма
      • 4. 5. 1. Линеаризация уравнений модели относительно геометрических параметров
      • 4. 5. 2. Линеаризация уравнений модели относительно кинематических параметров
    • 4. 6. Идентификация параметров механизма
    • 4. 7. Экспериментальная проверка метода самокалибровки
      • 4. 7. 1. Результаты сравнения с программой RoboCal (Ггрмания)
      • 4. 7. 2. Результаты самокалибровки сварочного кантователя в составе автоматизированной сварочной ячейки
  • 5. ПРОГРАММНАЯ РЕАЛИЗАЦИЯ И ПРАКТИЧЕСКОЕ ПРИМЕНЕНИЕ ПРЕДЛОЖЕННЫХ МЕТОДОВ
    • 5. 1. Библиотека кинематического моделирования (БКМ)
    • 5. 2. Функции, реализованные в БКМ

Современное гибкое автоматизированное производство характеризуется широким применением технологических машин, использующих многозвенные механизмы для осуществления взаимного перемещения инструмента и обрабатываемой детали. К этому классу машин относятся, в частности, многоцелевые металлорежущие, лазерные, электроэрозионные и гидроабразивные станки с ЧПУ, технологические роботы для электродуговой, лазерной или плазменной сварки и резки, финишной обработки.

Одной из основных задач, возникающих при организации автоматического управления подобным оборудованием, является обеспечение заданной точности перемещения инструмента и обрабатываемой детали по программной траектории. Существенное влияние на точность оказывают неизбежные погрешности изготовления деталей механизмов и их сборки, а также погрешности, возникающие в процессе эксплуатации оборудования в результате износа и пластической деформации элементов его конструкции.

Перспективным путем обеспечения точности технологических машин является компенсация геометрических и кинематических погрешностей механизмов за счет их учета в алгоритмах программного управления. Этот подход связан с наименьшими затратами, так как реализуется полностью программными средствами, не требуя конструктивных изменений или модернизации оборудования, а также является наиболее гибким, поскольку улучшение характеристик оборудования, уже находящегося в эксплуатации, сводится к совершенствованию математического аппарата и к доработке программного обеспечения системы управления. Периодическая корректировка параметров кинематических моделей, используемых в алгоритмах управления, позволяет учитывать износ и пластические деформации механизма, накапливаемые в процессе эксплуатации, что может существенно продлить срок службы конкретной технологической машины.

Однако широкое практическое использование подобных методов сдерживается отсутствием универсальных алгоритмов, параметрически настраиваемых на управление механизмами с различными кинематическими структурами. Существующие системы управления технологическими машинами, как правило, работают по упрощенным кинематическим моделям механизмов. Кроме того, они не предусматривают возможность автоматической настройки кинематической модели по результатам измерения положений исполнительных элементов машины.

Цель работы — обеспечение качества автоматического управления технологическим оборудованием с компьютерными системами управления за счет повышения точности программных движений исполнительных механизмов.

Для достижения поставленной цели в работе решены следующие задачи:

• проанализированы кинематические цепи исполнительных механизмов технологических машин и существующие методы идентификации их параметров;

• рассмотрены существующие методы описания механизмов и построена универсальная параметрическая модель механизма, учитывающая неточности его изготовления и сборки;

• получены аналитические алгоритмы для обратного преобразования координат для технологических машин широкого класса с применением построенной модели;

• разработаны унифицированные алгоритмы управления технологическими машинами с использованием построенной модели;

• разработаны алгоритмы идентификации параметров моделей по результатам измерения положений конечного звена механизма.

Методы исследования. При анализе механизмов и построении кинематических моделей использованы методы и положения теоретической механики, аналитической геометрии, теории механизмов и машин. Алгоритмы управления и идентификации основаны на положениях линейной алгебры и теории алгоритмов.

Научная новизна работы.

• метод описания исполнительных механизмов технологических машин на основе расширенных кинематических моделей, учитывающих геометрические и кинематические погрешности звеньев и сочленений;

• алгоритмы автоматического построения обратного преобразования координат для различных типов механизмов в аналитическом виде;

• метод «самокалибровки» для идентификации параметров кинематических моделей механизмов.

Практическая ценность работы заключается в том, что разработанные методы и алгоритмы обеспечивают:

• повышение точности программного управления технологическим оборудованием;

• быструю адаптацию программного обеспечения открытых универсальных компьютерных систем управления к различным типам технологических машин;

• снижение затрат на идентификацию параметров моделей механизмов за счет применения метода «самокалибровки», не требующего использования дорогостоящего измерительного оборудования.

Реализация результатов работы. Разработанный метод «самокалибровки» был применен для повышения точности двухкоординатного сварочного кантователя, использующегося в составе автоматизированной сварочной ячейки, разработанной в Центре физико-технологических исследований МГТУ «СТАНКИН» по договору с ООО «Вулканкомплект» (г. Одинцово Московской области).

Для управления технологическими машинами различного назначения по расширенным кинематическим моделям с использованием данных «самокалибровки» разработаны программные модули, которые интегрированы в систему ЧПУ на базе комплекта РМАС фирмы Delta Таи (США), созданную на ОАО «Савеловский машиностроительный завод» (2003г.), и в систему UCS v4.0, разработанную в ЦФТИ МГТУ «СТАНКИН» по договору с АО «АВТОВАЗ» (2004г.).

Апробация работы. Результаты работы были доложены на 4 российских и международных научно-технических конференциях, а также на заседаниях кафедры «Высокоэффективные технологии обработки» МГТУ «СТАНКИН». В 2003 году результаты работы были удостоены серебряной медали Третьего Московского международного салона инноваций и инвестиций.

Публикации. По теме диссертационной работы опубликованы 4 печатные работы.

На защиту выносятся:

• метод описания исполнительных механизмов технологических машин на основе расширенных кинематических моделей, учитывающих геометрические и кинематические погрешности звеньев и сочленений;

• алгоритмы автоматического построения обратного преобразования координат для различных типов механизмов в аналитическом виде;

• метод «самокалибровки» для идентификации параметров кинематических моделей механизмов.

Работа выполнялась на кафедре «Высокоэффективные технологии обработки» под руководством заведующего кафедрой, профессора, д. т. н. Григорьева Сергея Николаевича. Автор выражает благодарность научному руководителю работы, преподавателям и сотрудникам кафедры «Высокоэффективные технологии обработки» а также сотрудникам Центра физико-технологических исследований МГТУ «Станкин» за помощь, оказанную при выполнении работы.

ОСНОВНЫЕ ВЫВОДЫ И РЕЗУЛЬТАТЫ.

1. Предложенный метод описания механизмов технологических машин с автоматическим управлением, использующий расширенные модели, учитывающие кинематические и геометрические погрешности механизма, позволяет программными средствами существенно повысить точность технологического оборудования различного назначения.

2. Разработанные расширенные модели механизмов технологических машин, не смотря на усложнение в результате учета погрешностей механизмов, позволяют получать аналитические решения для обратного преобразования координат. В результате этого вычислительная сложность алгоритмов управления по расширенным моделям сопоставима с вычислительной сложностью управления по идеальным моделям.

3. С использованием расширенных моделей возможно автоматическое построение алгоритмов автоматического управления технологическими машинами.

4. Предложенный метод самокалибровки дает повышение качества управления (в смысле снижения погрешности позиционирования) технологическим оборудованием, не хуже, чем известные методы калибровки, но обладает тем преимуществом, что для применения метода самокалибровки не нужно дорогостоящее измерительное оборудование.

5. Разработанные методы описания и калибровки механизмов технологических машин с автоматическим управлением являются универсальными и пригодны для программной реализации, что позволило создать программные модули, интегрируемые в программное обеспечение компьютерных систем управления широким классом технологического оборудования.

Показать весь текст

Список литературы

  1. И.И. Теория механизмов и машин. 4-е изд., М.: Наука, 1988. -639 с
  2. Г. Г. Курс теории механизмов и машин. М.: Машгиз, 1959. -488с.
  3. А.И., Романюк А. В. Методы и технические средства для проведения испытаний промышленных роботов. М.: Издательство ВНИИТЭМП, 1990. 60с.
  4. Н.Г. Точность механизмов. М.- JL: Гостехиздат, 1946. 332с.
  5. Е.И. Анализ кинематики пространственных исполнительных механизмов манипуляторов методом матриц // Механика машин. 1970. Вып. 28−30. С. 30−37.
  6. Воробьев Е.И.,.Диментберг Ф. М. Пространственные шарнирные механизмы. Замкнутые и открытые кинематические цепи. М.: Наука, Гл.ред.физ.-матлит., 1991. -264с.
  7. Ф.Р. Теория матриц. 4-е изд., М.: Наука, 1988. -548 с.
  8. Г. Б. Таблицы интегралов и другие математические формулы. 5-е изд. М.: Наука, Гл.ред.физ.-матлит., 1977, -228 с.
  9. Ф.М. Теория винтов и её приложения. М.: Наука, Гл.ред.физ.-матлит., 1978, -327 с.
  10. Ф.М. Теория пространственных шарнирных механизмов. М.: Наука, 1982. -336 с.
  11. Дж., Шнабель Р. Численные методы безусловной оптимизации и решения нелинейных уравнений: Пер. с англ., М.: Мир, 1988. -440 с.
  12. С.М., Жиглявский А. А. Математическая теория оптимального эксперимента. М.: Наука, Гл.ред.физ.-матлит., 1987. -320с.
  13. В.А. Кинематический анализ пространственных механизмов // Труды / Семинар по ТММ. М.:Изд-во АН СССР, 1951. Т. XI. Вып. 42. С.52−99.
  14. А.И., Саламандра Б. Л., Тывес Л. И. и др. Манипуляционные системы роботов. М.: Машиностроение, 1989. -472 с.
  15. Г., Корн Т. Справочник по математике для научных работников и инженеров. 5-е изд., М.: Наука, 1984. -831 с.
  16. К.Л., Купер В. Я. Методы и средства измерений. Москва: Энергоатомиздат, 1986. -448 с.
  17. П.А. Векторные уравнения взаимозависимости от кинематических параметров пространственных механизмов // Машиноведение. 1082. № 2. с 53−59.
  18. Л.Г., Лурье А. И. Курс теоретической механики. В 2-х томах. Т. 1. Статика и кинематика. — М.: Наука, 1982. -352 с.
  19. А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз. 1961. 824 с.
  20. Механика машин: Учебное пособие для втузов / И. И. Вульфсон, М. Л. Ерихов, М. З. Коловский, Э. Е. Пейсах и др.- Под редакцией Г. А. Смирнова. М.: Высшая школа, 1996, -511 с.
  21. Ю. Ф. Определение конфигураций механизмов // Докл. АН СССР. 1952. Т. 82. № 4.
  22. П.В. Электрические измерения неэлектрических величин. -Ленинград: Энергия, 1975. — 576с.
  23. П.В., Зограф И. А. Оценка погрешностей результатов измерений. 2-е изд., Л. Ж Энергоатомиздат. Ленингр. отд-ние, 1991.-304 с.
  24. А.Г. О дополнениях к методу замкнутого векторного контура при решении задачи о положениях пространственных механизмов с несколькими степенями свободы // Машиноведение. 1969. № 6. С. 51−58.
  25. А. Г. Кинематическое исследование пространственной цепи управляющего механизма манипулятора // Механика машин. 1971. Вып. 35−36. С. 45−62.
  26. . И. Алгоритмизация решения задач кинематики пространственных механизмов // Исследование динамических систем на ЭВМ. М. 1982. С. 99−109.
  27. Э.Е. Кинематический анализ рычажных механизмов. Глава 2 в части II книги: Машиностроение. Энциклопедия (в сорока томах), том 1−3, книга 2. М.: Машиностроение, 1995.- 624 с. (с. 395−430).
  28. Э.Е. Полный атлас структурных схем одноконтурных пространственных рычажных механизмов и их классификация // Изв.вузов. Машиностроение. 1991. № 1−3. С.3−6.
  29. В.Е., Фокина В. Н., Шашков В. М. Быстрый итерационный метод анализа перемещений пространственных механизмов // Математическое моделирование и оптимизация: Межвуз.сб. /Нижегор.гос.ун-т, -Нижний Новгород, 1994. -С.136−142.
  30. В.Е. Явные решения задачи о положениях на классе одноконтурных групп пространственных рычажных механизмов// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1997. № 3. С.87−96.
  31. В.Е. Минимальный векторный контур структурной группы пространственного механизма// Проблемы машиностроения и надежности машин. 1998. № 1. С.3−11.
  32. Д. К., Фаддеева В. Н. Вычислительные методы линейной алгебры. 3-е изд., СПб.: «Лань», 2002. -736 с.
  33. Фу К., Гонсалес Р., Ли К. Робототехника. М.: Мир. 1989.- 621 с.
  34. Р.В. Численные методы. М.: Наука, Гл.ред.физ.-мат.лит., 1972. -400 с.
  35. Р., Джонсон Ч. Матричный анализ. Пер. с англ. М.: Мир, 1989.655 с.
  36. Andreev A., Ivanovski S. Problem of optimal design of a technological robot cells as a component of holonic system // REMAPHOS, Proc. of the 2nd Working Group Meeting. Moscow: 1998, pp. 86−93.
  37. Bennett, D.J., Hollerbach, J.M., SelfCalibration of Single-Loop, Closed Kinematic Chains Formed by Dual or Rdundant Manipylators. Proc 27th IEEE Conf. Decision and Control, Dec. 7−9,1988, pp. 627−629.
  38. Bennett, D.J., Hollerbach, J.M., Arai, Т., Autonomous Calibration of Single-Loop Closed Kinematic Chains Formed by Manipylators with Passive Endpoint Constraints, IEEE Trans. Robotics and Automation, 7, 1991, pp. 597−606.
  39. Cheng, H.H. and Tompson, S.: Singularity analysis of spatial mechanisms using dual polynomials and complex dual numbers. Transactions of ASME, Vol. 121, June 1999, p. 200−205
  40. Craig, J.J. Calibration of Industrial Robots. Proc. 24th Intl. Symp. on Industrial Robots. Tokyo, Nov. 1993, pp. 889−893.
  41. Crane III, C.D., Duffy, J.: Kinematic analysis of robot manipulators. Cambridge Univ. Press, 1998,429 p.
  42. Denavit, J., Hartenberg, RS., A Kinematic Notation for Lower-Pair Mechanisms Based on Matrices, ASME J. App. Mech., 22, 1955, pp.215 221.
  43. Dukkipati, R.V. Spatial mechanisms. Analysis and Synthesis. Narosa Publ. House, New Delhi, India, 2001,367 pp.
  44. Goswami, A., Quaid, A., Peshkin M. A. Complete parameter identification of a robot using partial pose information. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Atlanta, GA, April 1993. pp. 168−173.
  45. Greville, T.N.E. The pseudoinverse of a rectangular matrix and its application to the solution of systems of linear equations, SIAM Rev. 1 (1959), 38−43.
  46. Hayati, S.A., Mirmirani, M., Improving the Absolute Positioning Accuracy of Robot Manipulators. J. Robotic Systems 2 (IV), 1985, pp. 397−413.
  47. Herbison-Evans, D. Solving Quartics and Cubics for Graphics, Research Report CS-86−56, Department of Computer Science, University of Waterloo, 1986. www.linus.socs.uts.edu.au/~don/pubs/solving.html
  48. Hollerbach, J.M., Nahvi, A., Robot calibration via the Implicit Loop Method, Experimental Robotics IV—The Fourth International Symposium, (June 30-July 2, 1995, Palo Alto, CA) O. Khatib and J.K. Salisbury, eds., Springer, London, 1997, pp. 274−282.
  49. Hollerbach, J.M., Wampler, C.W., The Calibration Index and Taxonomy for Robot Kinematic Calibration Methods, Intl. J. Robotics Research, 14, 1996, pp. 573−591.
  50. Hollerbach, J.M., Wampler, C.W., The calibration index and the role of input noise in robot calibration, Robotics Research: The Seventh1. ternational Symposium, G. Giralt and G Hirzinger, eds., Springer-Verlag, London, 1996, pp. 558−568.
  51. Iagnemma, K., Morel, G., Dubowsky, S. A Model-Free Fine Position Control System Using the Base-Sensor: With Application to a Hydraulic Manipulator, Symposium on Robot Control, SYROCO '97, 1997, Vol. 2, pp. 359−365.
  52. Ikits, M., Hollerbach, J.M., Kinematic calibration using a plane constraint, Proc. IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation, Albuquerque, April 20−25, 1997, pp. 3191−3196.
  53. Khoshzaban, M., Sassani, F., Lawrence, P.D. Autonomous Kinematic Calibration of Industrial Hydraulic Manipulators. Robotics and Manufacturing., ASME Press, 1992, pp. 577−584.
  54. McCarthy, J.M.: Geometric Design of Linkages. Springer-Verlag, New York, 2000,320 p.
  55. Newman, W.S.- Birkhimer, C.E.- Horning, R.J.- Wilkey, A.T. Calibration of a Motoman P8 robot based on laser tracking. Robotics and Automation.
  56. RA '00, Proc. IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation, 2000, vol. 4, pp. 3597−3602.
  57. Orin, D. E, Schrader, W.W. Efficient Computation of the Jacobian for Robot Manipulators, Int. J. Robotics Research, Vol. 3, No. 4,1984, p. 66−75.
  58. Pashkevich, A. Computer-Aided Generation of Complete Irreducible Models for Robotic Manipulators. MOSIM’Ol, 25−27 avril 2001, Troyes (France), www.utt.fr/mosim01 /pdf/ARTICLE-13 3 .pdf
  59. Pashkevich, A., Roning, J., Sidorov, A. 3D Model Correction of a Robotic Workcell, Proc. of the SPIE Int. Symp. on Intelligent Robots and Computer Vision, Boston, Massachusetts, 1993,. p. 195−206.
  60. Paul R.P. Robot Manipulator: Mathematics, Programming and Control, MIT Press, Cambridge, Mass. 1981.230 p.
  61. Peisach E.E. The vectorial recurrent formula and its use in kinematics of spatial linkages and manipulators. X Congresso Nazionale dell1 Associazione Italiana di Meccanica Teorica ed Applicata (AIMETA), Volume secondo, Italia, Pisa, 1990, p. 489−493.
  62. Pieper D. L., Roth B. The Kinematics Of Manipulators Under Computer Control. Proc. Ill Intl. Congr. Theory of Machines and Mechanisms, 2, 1969, pp. 159−168.
  63. Reinholtz, C.F., Sandor, G.N., Duffy, J: Branching Analysis of Spherical RRRR and Spatial RCCC Mechanisms. Transactions of the ASME, Journal of Mechanisms, Transmissions, and Automation in Design, 1986, Vol. 108, p. 481−486.
  64. Sayeh, S., Newman, W.S. A new technique for solving robot calibration equations with partially known constraints. Proc. IEEE Intl. Conf. Robotics and Automation, 1994, vol.1, pp. 387 -392.
  65. Schroer, K. Theory of Kinematic Modeling and Numerical Procedures for Robot Calibration. Robot Calibration., ed. Bernhardt, R, Albright, S.L., London: Chapman and Hall, 1993, pp. 157−196.
  66. Shaoen, F. Analysis of spatial four-bar RCCC mechanism. Proceedings of Intern. Conference on Mechanical Transmissions and Mechanisms, Tianjin, China, 1997, p. 192−195.
  67. Suh, C.H., Radcliffe, C.W. Kinematics and mechanism design. John Wiley and Sons, New York, 1978,434 p.
  68. Uicker J.J., Denavit J., Hartenberg R.S. An iterative Method for the Displacement Analisis of Spatial Mechanisms//Trans.of the ASME, E, Journ. of Appl.Mech., 1964.V.31,No 3, p.309−314.
  69. Vincze, M, Prenninger, J.P., Gander, H. A Laser Tracking System to Measure Position and Orientation of Robot End Effector under Motion. Int. J. Robotic Research. 13,1994, pp. 305−314.
  70. Wampler, C.W., Hollerbach, J.M., Arai, Т., An Implicit Loop Method for kinematic calibration and its application to closed-chain mechanisms, IEEE Trans. Robotics and Automation, 11,1995, pp. 710−724.
  71. Whitney, D.E., Lozinski, C.A., Rourke, J, M. Industrial Robot Forward Calibration Method and Results. ASME J. Dynamic Systems, Meas., Control. 108, 1986, pp. 1−8.
  72. , А. Т., Freudenstein, F. Application of Dual Number Quarternian Algebra to the Analysis of Spatial Mechanisms, Journal of Applied Mechanics, Vol. 31, Trans ASME, Vol. 86 Series E, 1964, pp.300−308.
  73. Zhuang, H., Motaghedi, S.H., Roth, Z.S., Robot Calibration with Planar Constraints, Proc. IEEE International Conference of Robotics and Automation, Detroit, Michigan, 1999, pp.805−810.
  74. ССЫЛКИ НА ЭЛЕКТРОННЫЕ ИСТОЧНИКИ ИНФОРМАЦИИ
  75. ИЗТС Ивановоцентер, Иваново, Россия, www.ivanovocenter.ru
  76. ОАО «САВМА», Кимры, Тверская обл., Россия, www.savma.ru
  77. Carl Cloos Schweisstechnik GmbH, Haiger, Germany, www.cloos.de
  78. Cincinnati Machine, UK Ltd., Birmingham, England, www.cinmach.co.uk
  79. GILDEMEISTER AG, Bielefeld, Germany, www. deckel-maho.com
  80. Haas Automation Europe, Brussels, Belgium, www.haascnc.com
  81. HURON GRAFFENSTADEN SA, Illkirch-Cedex, France, www. huron-graff.fr
  82. IGM Robotersysteme AG, Wr. Neudorf, Austria, www.igm.at
  83. KOVOSVIT, a.s., SEZIMOVO USTI, Czech Republic, www.kovosvit.cz
  84. KUKA Roboter GmbH, Augsburg, Germany, www.kuka.com
  85. Renishaw pic, Renishaw pic, New Mills, Wotton-under-Edge, United Kingdom, www.renishaw.com.
  86. StarragHeckert GmbH., Chemnitz, Germany, www.starragheckert.com
  87. TOS KURIM OS, a.s., Kurim, Czech Republic, www. tos-kurim.cz
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!