Помощь в написании студенческих работ
Антистрессовый сервис

Математическое моделирование адаптивных стохастических систем управления движением корабля

Диссертация: Математическое моделирование адаптивных стохастических систем управления движением корабля
ДиссертацияПомощь в написанииУзнать стоимостьмоей работы

В третьей главе проводится анализ эффективности предложенных алгоритмов стохастического управления: рассмотрены и проанализированы алгоритм обнаружения скачков аэродинамических воздействий, адаптивный алгоритм двухуровневого управления, рассмотрены и проанализированы особенности структуры САУД, содержащей локальные системы управления активными средствами движения, описано определение… Читать ещё >

Математическое моделирование адаптивных стохастических систем управления движением корабля (реферат, курсовая, диплом, контрольная)

Содержание

  • ГЛАВА 1. МЕТОДЫ И АЛГОРИТМЫ МОДЕЛИРОВАНИЯ СТОХАСТИЧЕСКИХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ОБЪЕКТОВ
    • 1. 1. Постановка задачи
    • 1. 2. Математические модели движения объектов
    • 1. 3. Моделирование аэро-и гидродинамических внешних воздействий
      • 1. 3. 1. Методы моделирования случайных процессов и последовательностей
      • 1. 3. 2. Методы моделирования ветро-волновых возмущений ф с заданными корреляционными и спектральными характеристиками
    • 1. 4. Алгоритмы стохастического управления подвижными объектами
      • 1. 4. 1. Динамические и случайные ошибки в стохастических САУ
      • 1. 4. 2. Оптимальные и адаптивные стохастические системы управления
      • 1. 4. 3. Стационарный режим в стохастических САУ
      • 1. 4. 4. Управление движением корабля в современных системах судовождения
    • 1. 5. Выводы
    • ГЛАВА 2. РАЗРАБОТКА И МОДЕЛИРОВАНИЕ АЛГОРИТМОВ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ПРИ СЛУЧАЙНЫХ ВОЗДЕЙСТВИЯХ
      • 2. 1. Постановка задачи
      • 2. 2. Алгоритмы моделирования случайных ветро-волновых воздействий с заданными спектрами
        • 2. 2. 1. Дискретный фильтр второго порядка
        • 2. 2. 2. Имитация волнового случайного процесса
        • 2. 2. 3. Алгоритмы моделирования случайных составляющих ветроволновых воздействий при движении объекта
        • 2. 2. 4. Силы и моменты волнового воздействия
        • 2. 2. 5. Общий алгоритм имитации волнового случайного процесса
        • 2. 2. 6. Анализ погрешностей аппроксимации спектров нерегулярного волнения
      • 2. 3. Алгоритмы управления движением
        • 2. 3. 1. Алгоритмы нестационарного управления движением объекта при больших начальных рассогласованиях координаты
        • 2. 3. 2. Синтез регулятора системы управления в стационарном режиме
        • 2. 3. 3. Оптимизация параметров САУ по виду переходного процесса
  • Ф
    • 2. 4. Линеаризация уравнений движения корабля в различных режимах
      • 2. 4. 1. Режим стабилизации курса
      • 2. 4. 2. Режим установившейся циркуляции. 2.4.3. Равномерное движение
      • 2. 5. Выводы
  • ГЛАВА 3. АНАЛИЗ ЭФФЕКТИВНОСТИ АЛГОРИТМОВ СТОХАСТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ
    • 3. 1. Постановка задачи
    • 3. 2. Анализ алгоритмов обнаружения скачков аэродинамических воздействий
    • 3. 3. Анализ адаптивного алгоритма двухуровневого управления
    • 3. 4. Локальные системы управления активными средствами движения
      • 3. 4. 1. Принцип работы локальных систем управления носовыми подруливающими устройствами и выдвижными поворотными колонками
      • 3. 4. 2. Особенности структуры САУД, содержащей локальные системы управления активными средствами движения
    • 3. 5. Определение статистических характеристик САУД
    • 3. 6. Выводы
  • ГЛАВА 4. ОСОБЕННОСТИ ПОСТРОЕНИЯ РЕАЛЬНЫХ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ
    • 4. 1. Постановка задачи. ф®- 4.2. Алгоритмы распределения упоров по органам активного управления движением корабля
      • 4. 2. 1. Распределение упоров при синхронном управлении ВПК
      • 4. 2. 2. Распределение упоров при асинхронном управлении ВПК
      • 4. 2. 3. «Экономичное» распределение упоров
    • 4. 3. Особенности построения архитектуры программного комплекса
  • САУД объекта управления
    • 4. 3. 1. Блок имитации движения объекта управления. ф 4.3.2. Блок имитации органов активного управления движением
    • 4. 3. 3. Блок имитации внешних воздействий
    • 4. 3. 4. Блок имитации навигационных средств
    • 4. 3. 5. Блок САУД
    • 4. 3. 6. Блок распределения упоров
    • 4. 4. Выводы

Актуальность.

В последнее время в связи с широким применением спутниковых навигационных систем и получением источников информации о координатах местоположения морского подвижного объекта в задачах судовождения, помимо стабилизации курса корабля, появились возможности решать и другие задачи, такие как динамическое позиционирование, стабилизация путевого угла, стабилизация на частном галсе. Причем системы автоматического управления движением (САУД), решающие эти задачи, должны обеспечивать заданные точностные характеристики в условиях действия интенсивных ветро-волновых возмущений и течения.

Поэтому актуальными являются задачи моделирования ветро-волновых процессов, анализ их воздействия на систему управления движением подвижного объекта и разработки алгоритмов адаптации параметров системы управления к изменяющимся метеоусловиям.

Проблема математического моделирования систем автоматического управления движением объектов рассматривалась в большом числе работ отечественных и зарубежных специалистов. Основное внимание при этом уделялось математическому моделированию систем управления движением корабля при движении с высокими скоростями, в частности, задаче стабилизации курса. Вместе с тем, в настоящее время становятся актуальными и другие задачи судовождения, особенно — задача динамического позиционирования. При этом вопросы моделирования таких систем в условиях сложных случайных воздействий не исследованы в полной мере. Решению этих задач и посвящена диссертационная работа.

Цели и задачи.

Целью работы является разработка и моделирование алгоритмов оптимального и квазиоптимального управления динамическими объектами в условиях действия случайных коррелированных внешних возмущений, позволяющих осуществить разработку и исследование динамических характеристик сложных САУД.

Для достижения названной цели необходимо решить следующие задачи.

1. Провести сравнительный анализ известных алгоритмов оптимального адаптивного стохастического управления.

2. Синтезировать алгоритмы моделирования случайных воздействий с заданными спектрами, близкими к спектрам ветро-волновых возмущений.

4. Синтезировать улучшенные алгоритмы стохастического управления движением с адаптацией к внешним воздействиям.

5. Разработать библиотеку программного комплекса, позволяющую проводить моделирование алгоритмов моделирования случайных ветро-волновых воздействий с заданными спектрами и алгоритмов стохастического управления движением с адаптацией к внешним воздействиям.

6. Провести сравнительный анализ и оптимизацию различных видов САУ как по структуре, так и по параметрам.

7. Провести анализ особенностей применения разработанных алгоритмов и моделей для реальных систем управления движением.

Методы исследований.

При решении задач, рассматриваемых в диссертации, были использованы методы математического анализа, теории вероятностей, математической статистики, теории стохастического управления и математического моделирования.

Научная новизна.

В диссертации получены следующие новые научные результаты.

1. Предложены и исследованы алгоритмы моделирования случайных ветро-волновых воздействий, позволяющие получать реализации случайных процессов с заданными спектральными характеристиками трех основных классов при заданных погрешностях аппроксимации.

2. Предложен алгоритм обнаружения скачков внешних воздействий, входящий в состав САУД, позволяющий уменьшить вероятность срыва работы САУД и снизить среднеквадратическую погрешность ошибки слежения на 20 — 30% за счет раннего обнаружения шквала и принятия мер по выработке противодействующих упоров.

3. Предложен адаптивный алгоритм двухуровневого управления, при котором параметры системы управления меняются в зависимости от величины рассогласования координаты и балльности волнения, обеспечивающий адаптацию САУД к внешним воздействиям и снижающий среднеквадратическую погрешность ошибки слежения на 15 — 20%.

Практическая значимость.

— Разработан программный комплекс «Система управления движением корабля», который был положен в основу программного обеспечения интегральной мостиковой системы малого корабля специального назначения, и обеспечивает функционирование в реальном масштабе времени.

— В системе МАТЪАВ разработана библиотека программ моделирования алгоритмов управления движением объекта, позволяющая исследовать характеристики системы управления движением при различных параметрах управления и в различных режимах управления, пригодная для проведения лабораторного практикума.

Практическая значимость проведенных в диссертации исследований подтверждена актами о внедрении разработанных автором алгоритмов, программ и методик в производственную деятельность ФГУП «НПО «Марс», а также в учебный процесс УлГТУ при изучении дисциплин «Теория автоматического управления» и «Математическое моделирование». Апробация работы.

Основные положения диссертационной работы докладывались и обсуждались на следующих НТК:

— Ш-1У Всероссийские научно-практические конференции «Современные проблемы создания и эксплуатации радиотехнических систем» (Ульяновск, 2001 г., 2004 г.);

— 10-я Международная конференция по автоматическому управлению «Автоматика-2003» (г. Севастополь, 2003 г.);

— ЬХ научная сессия, посвященная Дню радио (Москва, 2005 г.);

— ежегодные конференции профессорско-преподавательского состава УлГТУ «Вузовская наука в современных условиях» (2002;2005 гг.).

Публикации.

По теме диссертации опубликовано 10 научных работ, в том числе статей 7 и тезисов докладов 3.

Содержание работы.

В первой главе проведен анализ работ в области моделирования стохастических систем управления движением объектов: рассмотрены математические модели движения объектов, представлены методы моделирования случайных процессов и последовательностей, а также ветро-волновых возмущений с заданными корреляционными и спектральными характеристиками, описаны алгоритмы стохастического управления подвижными объектами, в том числе рассмотрены динамические и случайные ошибки в стохастических САУ, оптимальные и адаптивные стохастические системы управления, приведен стационарный режим в стохастических САУ. Проведен обзор методов и алгоритмов управления движением корабля в современных системах судовождения.

Вторая глава посвящена разработкам и моделированию алгоритмов управления движением при случайных воздействиях: приводятся алгоритмы моделирования случайных процессов с заданными спектрами, алгоритмы нестационарного управления движением объектов при больших начальных рассогласованиях координаты, приведен синтез регулятора системы управления в стационарном режиме, рассмотрен метод оптимизации параметров САУ по виду переходного процесса, представлена линеаризация уравнений движения корабля в различных режимах движения.

В третьей главе проводится анализ эффективности предложенных алгоритмов стохастического управления: рассмотрены и проанализированы алгоритм обнаружения скачков аэродинамических воздействий, адаптивный алгоритм двухуровневого управления, рассмотрены и проанализированы особенности структуры САУД, содержащей локальные системы управления активными средствами движения, описано определение статистических характеристик САУД методом математического моделирования.

Четвертая глава посвящена особенностям практической реализации реальных систем управления движением: предложены алгоритмы распределения упоров по органам активного управления движением корабля при синхронном и асинхронном управлении ВПК, рассмотрены особенности построения архитектуры программного комплекса САУД объекта управления, описаны блоки, входящие в состав программного комплекса САУД.

4.4. Выводы.

1. Предложены алгоритмы распределения упоров по органам активного управления движением корабля, использующие как синхронное и асинхронное одновременное задействование ВПК правого и левого бортов корабля, так и ВПК только одного борта, позволяющие повысить эффективность использования средств активного управления движением корабля в зависимости от условий плавания.

2. Рассмотрены особенности построения архитектуры программного комплекса САУД реального объекта управления: управляющие сигналы вычисляются с использованием модуля, осуществляющего полный расчет.

Ф модели объекта управления, включая модели внешних воздействий, модели органов активного управления и модели движения самого объекта управления. Этот модуль использует обработанные данные навигационных средств, метеорологического оборудования и датчиков параметров органов управления. Выходные сигналы программного комплекса САУД по протоколам сопряжения преобразуются в силовые сигналы управления реальными средствами активного управления движением.

3. В системе МАТЬАВ разработана библиотека программ моделирования алгоритмов управления движением объектов, позволяющая исследовать характеристики САУД при различных параметрах управления.

• ив различных режимах управления, пригодная для проведения лабораторного практикума.

ЗАКЛЮЧЕНИЕ

.

В диссертации получено решение актуальной научно-технической ® задачи разработки алгоритмов и программного комплекса для моделирования систем автоматического управления движением морских подвижных объектов в условиях случайных воздействий. Основные результаты и выводы могут быть сформулированы следующим образом.

1. Предложены и исследованы алгоритмы моделирования случайных ветро-волновых воздействий, позволяющие получать реализации случайных процессов с заданными спектральными характеристиками трех основных классов при заданной погрешности аппроксимации. ф 2. Предложен алгоритм обнаружения скачков внешних воздействий, входящий в состав САУД, позволяющий уменьшить вероятность срыва работы САУД и снизить за счет раннего обнаружения шквала и принятия мер по выработке противодействующих упоров среднеквадратическую погрешность ошибки слежения на 20 — 30%.

3. Предложен адаптивный алгоритм двухуровневого управления, при котором параметры системы управления меняются в зависимости от величины рассогласования координаты и балльности волнения, обеспечивающий адаптацию САУД к внешним воздействиям и снижающий среднеквадратическую погрешность ошибки слежения на 15 — 20%.

5. Разработан программный комплекс «Система управления движением корабля», который был положен в основу программного обеспечения интегральной мостиковой системы малого корабля специального назначения, и обеспечивает функционирование в реальном масштабе времени.

6. В системе МАТЬАВ разработана библиотека программ моделирования алгоритмов управления движением объектов, позволяющая исследовать характеристики САУД при различных параметрах управления и в различных режимах управления, пригодная для проведения.

• лабораторного практикума.

Показать весь текст

Список литературы

  1. В. М., Барабанов А. Е., Гульчак А. М., Мирошников А. Н. Синтез следящих систем методом равномерно-частотной оптимизации//Автоматика и телемеханика 1997 — № 4 — С. 3−13.
  2. В. П. Цифровое моделирование случайных процессов М.: САЙНС-ПРЕСС, 2002, — 88 с.
  3. А. Е., Первозванский А. А. Оптимизация по равномерно-частотным показателям (Н-теория)//Автоматика и телемеханика— 1992-№ 9.-С. 3−32.
  4. С. И. Радиотехнические цепи и сигналы. М.: Высшая 0 школа, 2000. — 462 с.
  5. В. А., Попов Е. П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975.
  6. Е. В., Руденко О. Г. Адаптивные модели в системах ® управления техническими объектами К.: УМК ВО, 1988 — 212 с.
  7. Дж., Дженкинс Г. Анализ временных рядов. Прогноз и управление. Вып.1- М.: Мир, 1974- 406 с.
  8. В. В. Математическое моделирование радиосистем: Учебное пособие для вузов-М.: Сов. радио, 1976.
  9. Бортовые системы управления полетом. Байбородин Ю. В., ДрабкинВ. В., Сменковский Е. Г., Унгурян С. Г. М.: «Транспорт», 1 975 336 с.
  10. В. В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике-М.: Сов. радио, 1971.
  11. А. В. Управляемость судов: Учеб. пособие- Л.: Судостроение, 1989.-328 с.
  12. А. Н. Алгоритмы распределения упоров по органам активного управления движением корабля Ульяновск, Вестник УлГТУ, № 4, 2004. С. 49−51.
  13. А. Н. Оптимизация параметров системы управления движением корабля. Тезисы докладов XXXVIII научно-технической конференции УлГТУ «Вузовская наука в современных условиях», 26 января -1 февраля 2004.-Ч. 1.С. 106.
  14. А. Н. Расчет статистических характеристик СУДК. Тезисы докладов XXXIX научно-технической конференции УлГТУ «Вузовская наука в современных условиях», 31 января 6 февраля 2005 — Ч. 1.С. 105.
  15. А. Н. Система автоматического управления движением корабля Тезисы докладов XXXVI научно-технической конференции УлГТУ «Вузовская наука в современных условиях», 28 января — 3 февраля 2002 — Ч. 2. С. 36−37.
  16. А. Н. Цифровые алгоритмы оптимального управления движением корабля Ульяновск, Вестник УлГТУ, № 4, 2001. С. 16−22.
  17. К. К., Васильев А. Н. Математическая модель движения ® корабля- «Современные проблемы создания и эксплуатациирадиотехнических систем»: Тез. докл. 3-й всероссийской научно-практической конференции Ульяновск: УлГТУ, 3−4 декабря 2001. С. 98 100.
  18. К. К. Оптимальное стохастическое управления движением корабля Ульяновск, Вестник УлГТУ, № 3, 2000 г. С. 27−37.
  19. К. К. Теория автоматического управления (следящие системы): Учебное пособие. 2-е изд.- Ульяновск: УлГТУ, 2001 97 с.
  20. Ф 23. Веремей Е. И., Корчанов В. М., Коровкин М. В., Погожев С. В.
  21. Компьютерное моделирование систем управления движением морских подвижных объектов.- СПб.: НИИ Химии СПбГУ, 2002 370 с.
  22. А. А., Титов В. К., Новогранов Б. Н. Основы теории автоматического регулирования и управления. Учеб. пособие для вузов. М.: «Высш. школа», 1977.-519 с.
  23. ВороновА. А. Устойчивость, управляемость, наблюдаемость. М.: Наука, 1985.
  24. В. Н., Крутова И. Н. Синтез автоматизированного алгоритма управления итерационным процессом настройки параметровдинамической системы//Автоматика и телемеханика- 1995.- № 10 — С. 107 120.
  25. Л. М., Матюшкин Б. Д., Поляк М. Н. Цифровая обработка сигналов М.: Радио и связь, 1990 — 256 с.
  26. А. Визуальное моделирование в среде МАТЬАВ: учебный курс.- СПб.: Питер, 2000.- 432 с.
  27. Е. И. Теория вероятностей с элементами математической статистики-М.: Высшая школа, 1971.-328 с.
  28. С. П., Пелевин А. Е. Задачи навигации и управления при стабилизации судна на траектории. СПб.: ГНЦ РФ-ЦНИИ «Электроприбор», 2004- 160 с.
  29. С. П., Пелевин А. Е. Обоснование возможностииспользования линейно-квадратичного подхода при стабилизации судна на траектории//Гироскопия и навигация 1997 — № 4 — С.65−82.
  30. С. П. Расширение возможностей авторулевых при эффективном использовании современных навигационных средств// Гироскопия и навигация.- 1993.-№ 1- С.29−32.
  31. В., КругловВ. МАТЪАВ. Анализ, идентификация и моделирование систем. Специальный справочник- СПб.: Питер, 2 002 448 с.
  32. В. И. Математические методы исследования систем автоматического регулирования. Л.: Машиностроение, 1974.
  33. В. И. Теория оптимального управления судном и другими подвижными объектами. Л.: Судостроение, 1966 352 с.
  34. В. А., ФалдинН. В. Теория оптимальных систем автоматического управления. М.: Наука, 1981 336 с.
  35. КатхановМ. М. Теория, судовых автоматических систем- Л.: Судостроение,. 1985−376 с.
  36. Г. Ф. Радиоавтоматика: Учеб. для вузов по спец. ф «Радиотехника». -М.: Высш. шк., 1990.-335 с.
  37. М. В. Методы и алгоритмы оптимизации систем управления движением судов в нестационарных режимах: Дис. канд. техн. наук: 05.13.01.- СПб, 2002.- 153 с.
  38. М. И. Основы теоретической механики. Учебное пособие. Изд. 2-е, переработ. М.: «Машиностроение», 1973- 224 с.
  39. П. П. Цифровое управление при системных неопределенностях на основе оптимизированных дельта-преобразованийвторого порядка.// Перспективные информационные технологии и интеллектуальные системы, 2000. № 4, с. 101−110.
  40. Н. Н. Теория управления движением. Линейные системы. -М.: Наука, 1968.-475 с.
  41. И. Н. Параметрическая оптимизация алгоритмов управления методов адаптивной идентификации//Автоматика и телемеханика.- 1995.-№ 10.-С. 107−120.
  42. И. Н. Применение упрощенной эталонной модели в системе настройки параметров алгоритма управления методом адаптивной идентификации//Автоматика и телемеханика 1997 — № 11- С. 131−144.
  43. Н. А., Лубков А. В. Управление движением судна по траектории//Сб. «Теоретические вопросы построения АСУ крупнотоннажными транспортными судами».- М: Наука, 1978 С.19−23.
  44. . Ю. Конспект лекций по курсу «Методы оптимизации». (http://ami.nstu.ru/~post/labopt/index.html).
  45. ЛётовА. М. Математическая теория процессов управления. М.: Наука, 1981.
  46. А. М., Клиначёв Н. В., Мазуров В. М. Теоретические основы построения эффективных АСУ ТП: Конспект лекций (http://atm.hl .ги/гоо^йюогу/ theory. html).
  47. Ю. А., КорчановВ. М. Управление морскими подвижными объектами: Учебник. СПб.: Элмор, 1996 — 320 с.
  48. Ю. А., Мирошников А. Н., Попова Е. Ю. Равномерно-частотная оптимизация при синтезе алгоритмов стабилизации курса судна/ЛГироскопия и навигация 1998 — № 2 — С.52−66.
  49. Ю. А., Мирошников А. Н. Частотное разделение каналов управления в многоканальных системах управления движением судов//Изв. ЛЭТИ.- 1987.-Вып. 386.- С.26−30.
  50. Ю. А., Пешехонов В. Г., Скороходов Д. А. Навигация и управление движением судов: Учебник. СПб.: Элмор, 2002 — 360 с.
  51. Ю. А., ЧугуновВ. С. Системы управления морскими подвижными объектами: Учебник Л.: Судостроение, 1988 — 272 с.
  52. И. А. ВРШ на вашем судне. М.: «Транспорт», 1 970 121 с.
  53. ЛяпуновА. М. Общая задача об устойчивости движения. М.: Гостехиздат, 1950.
  54. В. М., Кондратьев В. В. Адаптивный ПИД-регулятор с частотным разделением каналов управления и самонастройки.// Приборы и системы управления, 1995. № 1, с. 33−35.
  55. В. М. Самонастраивающаяся система управления. Патент РФ № 2 068 196. Бюл. № 29, 1996.
  56. С. Л. Цифровой спектральный анализ и его приложения. М.: Мир, 1990.-584 с.
  57. Методы и алгоритмы решения задач оптимизации. БейкоИ. В., Бублик Б. Н., Зинько П. Н К.: Вища школа. Головное изд-во, 1983.-512 с.
  58. Методы обработки сигналов: Учебное пособие/ К. К. Васильев-Ульяновск: УлПИ, 1990.- 96 с.
  59. А. В. Гарантирование точности управления- М: Наука, ® Физматлит, 1998 304 с.
  60. В. В. Субоптимальное управление сложными техническими системами с использованием дискретных ортогональных многочленов: Дис. канд. техн. наук: 05.13.01-Уфа, 2005−208 с.
  61. И. В. Последовательное обнаружение изменения свойств временных рядов-М.: Наука, 1983- 199 с.
  62. Новые концепции общей теории управления/Сб. науч. тр./Под ред. А. А. Красовского.-М.-Таганрог: ТРТУ, 1995.- 183 с.
  63. Ф 68. Павленко В. Г. Ходкость и управляемость судов М.: Транспорт.1991.-318 с.
  64. А. Е. Стабилизация движения судна на криволинейной траектории.// Гироскопия и навигация, 2002. № 2 (37), с. 3−11.
  65. Ю. П. Оптимизация управляемых систем, испытывающих воздействие ветра и морского волнения. Л.: Судостроение, 1973.
  66. ПогожевС. В. Оптимальная стабилизация морских подвижных объектов в условиях волнения: Дис. канд. техн. наук: 05.13.01- СПб., 2002 — 143 с.
  67. Проспект НИИ Севморгеологии навигационно-управляющего # комплекса «Мореход», 1998.
  68. Проспект НПФ «Навис» программного модуля авторулевого, 1998.
  69. П., Гоулд Б. Теория и применение цифровой обработки сигналов,— М.: Мир, 1978, — 848 с.
  70. О. А. Синтез дискретной системы автоматического удержания судна на заданной траектории с учетом воздействия ветра, течений и погрешностей измерений//В кн.: Навигация и управление судном — Л.: Транспорт, 1986.-С. 3−18.
  71. РойтенбергЯ. Н. Автоматическое управление.-М.: Наука, 1 978 551 с.
  72. В. В. Расчет оптимальных регуляторов судовых автоматических систем- JL: Судостроение, 1983.
  73. А. Б. Signal Processing Toolbox обзор/ Консультационный центр MATLAB компании SoftLine. (http://www.matlab.ru/signalprocess/book2/ index. asp).
  74. Системы автоматического управления движением судов по курсу. Березин С. Я., Тетюев Б. A. JL: «Судостроение», 1974 264 с.
  75. Совместное различение сигналов и оценка их параметров на фоне помех: Учебное пособие./ А. П. Трифонов, Ю. С. Шинаков- М.: Радио и связь, 1986.-264 с.
  76. Справочник по теории автоматического управления/Под ред. А. А. Красовского-М.: Наука, 1987 710 с.
  77. Справочник по теории корабля: В 3 т./Под ред. Войткуновского Я: И.-Л.: Судостороение, 1985.
  78. И. В. Исследование влияния ограниченности параметров технических средств на выбор и реализацию алгоритмов управления динамическими процессами: Дис. канд. техн. наук: 05.11.16-Волгоград, 2002, — 149 с.
  79. В. И. Теория сигналов и цепей. Учебное пособие. Петрозаводск, 2003. Web-версия (http://media.karelia.ru/~keip/circuit/).
  80. СэйджЭ. П., Уайт Ч. С. Оптимальное управление системами М.: Радио и связь, 1982 — 392 с.
  81. Теория автоматического управления/Под ред. А. Б. Нетушила-М.:Высшая школа, 1983- 432 с.
  82. Теория линейных систем автоматического регулирования и управления: Учебное пособие./ Е. П. Попов М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.-256 с.
  83. Теория нелинейных систем автоматического регулирования и управления: Учебное пособие./ Е. П. Попов М.: Наука. Гл. ред. физ.-мат. лит., 1988.-256 с.
  84. . А., Березин С. Я. Системы автоматического управления движением судна по курсу Л.: Судостроение, 1990 — 254 с.
  85. . А. Новые международные требования к системам автоматического управления судном по курсу и траектории//Гироскопия и навигация.- 1997.- № 2.- С. 53−56.
  86. В. А. Конспект лекций по курсу «Управление ЭМС». (Ьйр://е1злйпо.ги:8101Ло1тасЬеу/оиетз/оиетз.Ь1т).
  87. Управление динамическими системами в условиях неопределенности//Под ред. С. Т. Кусимова.-М.: Наука, 1998.-452 с.
  88. ФрейдзонИ. Р. Математическое моделирование систем автоматического управления на судах Л.: Судостроение, 1969 — 496 с.
  89. И. Г., Белкин А. М. Автоматизированное вождение воздушных судов: Учеб. пособие для вузов. М.: «Транспорт», 1985 328 с.
  90. М. А., Васильев А. Н. Анализ моделей движения и методов определения координат корабля Ульяновск, Вестник УлГТУ, № 1−2, 2003. С.59−63.
  91. М. А., Цветов А. М. Уравнения движения корабля.- Труды Ульяновского научного центра РАЕН Ульяновск: УНЦНЗИТРАЕН, 2001, т. 3, вып. 1.-с. 119−122.
  92. Я. 3. Адаптация, обучение и самообучение в автоматических системах.-М.: Наука, 1968 232 с.
  93. В. П., ДидукГ. А., Потапенко А. А. Математические методы и алгоритмы исследования автоматических систем. Л.: Энергия (Ленинградское отделение). 1970 374 с.
  94. А. С., Палагин Ю. И. Прикладные методы статистического моделирования-Л.: Машиностроение, 1986.
  95. Е. И. Теория автоматического управления. Л.: Энергия, 1975.-412 с.
  96. А. А., Антоненко В. А., Кошевой А. А, Федуков Б. К., w Карпенко JI. М. Результаты разработки и судовых испытаний комплекснойсистемы автоматизации судовождения «Бирюза"//В кн.: Навигация и управление судном JL: Транспорт, 1986 — С. 3−18.
  97. А. А., Федуков Б. К., Карпенко JI. М. Синтез оптимальной системы автоматического удержания судна на заданной траектории//Тр. ЦНИИ МФ.- 1984.- Вып.291.- С. 8−17.
  98. Р. Т. Теория линейных оптимальных многосвязных систем управления. М.: Наука, 1973.
  99. Ф 104. Crassidis J. L., Markley F. L., Anthony Т. C., Andrews S. F. Nonlinear
  100. Predictive Control of Spacecraft//Joumal of Guidance, control and Dynamics Vol. 20, № 6, 1997.-P. 1096−1103.
  101. Doyle J. C., Glover K., Khargonekar P. P., Francis B. A. State-Space Solution to Standard H2 and Hra Control Problems//IEEE Trans. Automat. Contr., 1989, Vol. AC-34, № 8.-P. 831−847.
  102. Doyle J., ZhouK., Glover K., Bodenheimer B. Mixed H2 and H^ Performance Objectives. II. Optimal control//IEEE Trans. Automat. Contr., 1994, Vol. 39, № 8.-P. 1575−1587.
  103. Encarnacao P., PascoalA., AreakM. Path Following for Autonomous
  104. Marine Craft//Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC2000). Aalborg, Denmark, 23−25 August 2000.- P. 117−122.
  105. Fossen Т. I. A Survey on Nonlinear Ship Control from Theory to Practice//Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC2000). Aalborg, Denmark, 23−25 August 2000, P. 1−16.
  106. Fossen Т. I. Guidance and Control of Ocean Vehicles John Wiley & Sons Ltd. Chichester. 1994.- 480 p.
  107. Henson M. A., Seborg D. E. A Critique of Differential geometry Control Strategies for Process Control//l 1th IF AC Wold Congress, 1990.- Vol. 8.- P. 1−8.
  108. HolzhuterT. A High Precision Track Controller for Ships//llth IF AC Wold Congress, 1990. Vol. 8.-P. 118−123.
  109. HolzhuterT. LQC Approach for the High-Precision Track Control of Ships//IEEE Proc. Control Theory Application. 1997, Vol.144 (2), P. 121−127.
  110. Isidori A., Byrnes C. I. Output Regulation of Nonlinear Systems//IEEE
  111. Trans. Autom. Contr. 1990, Vol.35, № 2.- P. 131−140.
  112. Isidori A. Nonlinear control systems (2nd edition) N.Y.: SpringerVerlag, 1989.
  113. Isidori A. Semiglobal Practical Stabilization of Uncertain NonMinimum-Phase Nonlinear Systems via Output Feedback/ZProceedings of the IF AC NOLCOS'98, Enschede, The Netherlands, 1−3 July, 1998, Vol.3.- P. 643 648.
  114. Naik S. M., Kumar P. R. Robust Indirect Adaptive Control of Time-Varying plants with Unmodeled Dynamics and Disturbances//SIAM J. Contr. And Optimiz, 1994, Vol.32, № 6.-P. 1696−1725.
  115. Nguyen D., Ohtsu K. An Adaptive Optimal Autopilot using the Recursiv Prediction Error Method//Proceeding of the IF AC Conference of Maneu and• Control Marine Craft (MCMC2000). Aalborg, Denmark, 23−25 2000.- P. 191−196.
  116. Pettersen K. Y., FossenT. I. Underactuated Ship Stabilization Using Integral Control: Experimental Results with Cybership//Proccedings of the IF AC NOLCOS'98, Enschede, The Netherlands, 1−3 July, 1998, Vol.3.-P. 127−132.
  117. Shue S.-P., SawanM. E., RokhsazK. Mixed HJH^ Method Suitable for Gain Scheduled Aircraft Control//Journal of Guidance, Control, and Dynamics. 1997, Vol.20, № 4.-P. 699−706.
  118. Van Amerongen J., Van der Klugt P. G., PieffersJ. M. Rudder Roll Stabilization Controller Design and Experimental Result//Procceding of the 8th International Ship Control Systems Symposium (SCSS'87). 1987, The Hague, The Netherlands.-P. 1.120−1.142.
  119. Van Amerongen J., Van Nauta Lemke H. R. Adaptive Control Aspects of Rudder Roll Stabilization System//Proceeding of the 10lh IF AC World Congress. 1987, Munich, Germany.-P. 215−219.
  120. Velagic J., Vukic Z., Omerdic K. Adaptive Fuzzy Ship Autopilot For Track-Keeping.// Proceeding of the IF AC Conference of Maneuvering and Control Marine Craft (MCMC2000), Aalborg, Denmark, 23−25 August 2000.-P. 129−134.
  121. Wahl A., Gilles E. D. Model Predictive Versus Linear Quadratic Control for the Tracking Problem of Automatic River Navigation//Proceeding of European Control Conference, 1999, 31.08−03.09, Karlsruhe, Germany.
  122. Wahl A., Gilles E. D. Track-keeping on Waterways using Model Predictive Control//Proceeding of IF AC Conference on Control Applications in Marine Systems, CAMS'98, 1998.-P. 161−166.
  123. Zhou K., Doyle J., Glover K. Robust and Optimal Control. Prentice-Hall, Upper Saddle River, NJ, 1996.- P. 373−476.
  124. Zhou K., Glover K., Bodenheimer B., Doyle J. Mixed H2 and Performance Objectives. I. Robust Performance Analysis//IEEE Trans. Automat. Contr, 1994. Vol. 39, № 8.- P. 1564−1574.
Заполнить форму текущей работой

Сессия? Спокойно!