Алгоритм регулирования. 
Автоматизация управления технологическими процессами бурения нефтегазовых скважин

Всякую систему автоматического регулирования можно рассматривать как вычислительное устройство, которое вырабатывает регулирующее воздействие в функции от величины рассогласования е, нагрузки q и других величин. Л сама функциональная связь (функциональная зависимость) регулирующего воздействия на объект уо с величиной рассогласования е, нагрузкой ц, производными и интегралами двух последних величин называется алгоритмом регулятора или законом регулирования.

Аналитически в общем виде.

По виду этой функциональной зависимости и различают принципы регулирования.

Например, алгоритм регулятора по отклонению будет иметь зависимость:

Алгоритм регулятора по нагрузке:

Уравнение (1.7) — алгоритм комбинированного регулирования.

Несколько конкретных алгоритмов регулирования:

• алгоритм пропорционального регулирования:

здесь регулирующее воздействие пропорционально ?, и сами регуляторы называются П-регуляторами;

• алгоритм регулирования пропорциональный с воздействием по первой производной:

• алгоритм регулирования пропорциональный с воздействием по первой и второй производной:

• интегральный закон регулирования — И-рсгулятор:

• алгоритм регулирования пропорциональный с воздействием по интегралу — ПИ-регулятор: