Прогнозирование показателей управляемости и устойчивости автомобиля с использованием комплекса экспериментальных и теоретических методов
С помощью созданных экспериментального комплекса и методик впервые определены: характеристики шин по уводу, стабилизирующему моменту и жесткостные характеристики. При этом установлено, что для некоторых шин, при углах увода более 10 град., стабилизирующий момент может иметь отрицательное значение. Получены зависимости износа шин от увода, показывающие, что первостепенное влияние на величину… Читать ещё >
Прогнозирование показателей управляемости и устойчивости автомобиля с использованием комплекса экспериментальных и теоретических методов (реферат, курсовая, диплом, контрольная)
Содержание
Практика создания отечественных автомобилей показывает, что в общем времени на их разработку до 60−70% затрачивается на проведение исследовательских и испытательных работ большой трудоемкости. Сократить это время и трудозатраты можно лишь за счет развития теоретических методов прогнозирования эксплуатационных свойств автомобиля, подтвержденных экспериментально. Многолетние экспериментальные и теоретические исследования, проведенные автором по заказам автомобильных заводов, позволили создать комплекс экспериментальных и теоретических методов, направленных на решение конкретных проблем управляемости и устойчивости автомобилей. Следует отметить, что исследования, проводимые по этим проблемам в начале 60−70 г. г. прошлого столетия, при сопоставлении теоретических и экспериментальных результатов показывали сходимость 25%-30%, а дальнейшая доводка автомобилей проводилась экспериментальным путем, что по требованиям того времени было приемлемым. Однако, к концу 20 века, в связи с ужесточением сертификационных и других нормативов, потребовалось существенно сократить время и повысить эффективность проектных работ с целью уменьшения затрат на экспериментальную доводку по решению конкретных задач, связанных с влиянием кинематики рулевого управления, кинематики и угловой жесткости подвески, характеристик шин и аэродинамических качеств на управляемое движение автомобиля.
Активная безопасность автомобиля в большой степени зависит от его управляемости. Анализ статистических данных США показывает, что около 30% автомобильных катастроф происходит из-за потери управляемости, причем большинство дорожных происшествий при этом связано с заносом и отклонением от траектории движения незаторможенного автомобиля на дорогах с сухим покрытием.
Управляемость — свойство системы автомобиль-водитель, определяющее траекторию, положение и скорость автомобиля. В этой системе имеется управляющее звено — водитель, и управляемое — автомобиль, взаимодействие которых и определяет характер изменения параметров движения. Реакции автомобиля, возникающие на выходе системы под воздействием внешних возмущений, через обратную связь вызывают соответствующие действия водителя. Вместе с информацией о реакциях автомобиля на возмущения водитель также получает массу другой информации, в результате обработки которой принимает решение и воздействует на органы управления автомобиля. При этом, на вырабатываемое водителем решение, оказывает влияние множество самых разнообразных факторов, в том числе и психологические, которые практически не поддаются учету и описанию. Множество ситуаций, возникающих и мгновенно меняющихся, а также разнообразие характеристик водителей в зависимости от их опыта, темперамента, реакций, возраста, настроения — все это определяет совокупность действий водителя, называемых процессом управления автомобилем. Вместе с тем, описание характера и физиологии водителя является весьма многофакторным, что может привести к значительным ошибкам при моделировании. В связи с этим он обычно заменяется некоторыми возмущениями (импульсом в виде поворота рулевого колеса). Поэтому изучение реакций автомобиля на возмущения представляет значительный интерес.
Реакции автомобиля полностью зависят от его статических и динамических свойств, т. е. полученному автомобилем импульсу в данных условиях, соответствуют вполне определенные реакции, которые в свою очередь зависят от конструктивных параметров автомобиля, в том числе и рулевого управления (кинематики рулевой трапеции, жесткости системы рулевого управления), а также от характеристик шин, кинематики и угловой жесткости подвески и аэродинамических качеств.
Исследованиям влияния конструктивных параметров автомобиля на его управляемость посвящено сравнительно большое количество работ. Однако вопросы взаимосвязи кинематики рулевой трапеции, жесткости всей системы рулевого управления с учетом возможного изменения других параметров автомобиля и реакций автомобиля изучены еще недостаточно. Еще меньше исследовано влияние кинематики трапеции на износ шин. К задачам, которые не были ранее решены или решены не полностью, можно также отнести следующие: проблемы прогнозирования показателей управляемости и устойчивости автомобиля с учетом кинематики и силовых параметров подвески, аэродинамики, характеристик шин и взаимодействия основных конструктивных систем автомобиля. Решение этих проблем может в значительной степени повысить качество и сократить сроки проектных работ при создании автомобилей, что и определяет актуальность темы диссертации. На основании анализа состояния проблемы была определена цель данной работы: развитие теории и методов исследования управляемого движения автомобиля, направленное на сокращение сроков проектирования и доводки за счет прогнозирования показателей управляемости и устойчивости автомобиля. Для достижения этой цели были поставлены следующие задачи: а. разработка методики выбора рациональной кинематики рулевого привода с учетом его упругости и взаимодействия с основными конструктивными системами автомобиля- б. создание экспериментальной базы и методик проведения натурных исследований для получения достоверной информации с целью оценки адекватности и точности математических моделей при теоретических исследованиях- в. разработка метода прогнозирования износа шин-г.создание метода оценки влияния аэродинамических сили моментов на управляемость и устойчивость автомобиля.
Данная работа является итогом многолетних исследований по этой тематике, проведенных на кафедре «Автомобили» им. Е. А. Чудакова МГТУ «МАМИ» по заказам автомобильного завода имени Ленинского комсомола, Запорожского автомобильного завода «Коммунар», а также на кафедре «Автомобили и двигатели» Московского государственного индустриального университета по заказам ВАЗ’а, КАМАЗ’а и ЗИЛ’а. Результаты работы по плану НИР НИАЛ Министерства автомобильной промышленности (1963−1970 г. г.) и методика экспериментального исследования были использованы заводами при разработках новых конструкций рулевых управлений (см.
приложение), а также авторами отдельных работ [42, 88, 95]. Дорожные испытания автомобилей проводились на площадках и дорогах Москвы, Крыма и Автополигона НАМИ, а лабораторные — на кафедре «Автомобили» МАМИ, в отделах Главного Конструктора АЗЛК, ЗАЗ’а и ВАЗ’а.
Диссертация состоит из введения, пяти глав и выводов и
приложения.
ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ.
1. С помощью созданных экспериментального комплекса и методик впервые определены: характеристики шин по уводу, стабилизирующему моменту и жесткостные характеристики. При этом установлено, что для некоторых шин, при углах увода более 10 град., стабилизирующий момент может иметь отрицательное значение. Получены зависимости износа шин от увода, показывающие, что первостепенное влияние на величину износа во всем диапазоне вертикальных нагрузок оказывают углы увода. При натурных испытаниях получены значения боковых реакций на колесах автомобиля, углы увода, вертикальные реакции, углы крена и другие данные, позволившие с полной достоверностью оценить адекватность теоретических расчетов эксперименту.
2. Упругость деталей рулевого управления оказывает существенное влияние на фазовый сдвиг между углом поворота рулевого колеса и поворотом продольной оси автомобиля. При недостаточной жесткости рулевого управления динамическая чувствительность снижается на 35−40%.Для автомобилей малого класса жесткость рулевого механизма рекомендуется в пределах 14,5−20 кНм/рад, а для рулевого привода-800 кНм/рад.
3. С увеличением угловой жесткости подвески влияние кинематики рулевого привода на чувствительность автомобиля к управлению возрастает, а оптимальное (с точки зрения износа шин) для малого класса соотношение углов поворота управляемых колес достигает величины 1,3.
4.Установлено, что кинематика рулевого привода не может быть оптимальной для всех режимов движения. Так, для исследованного класса автомобилей при боковых ускорениях до 4 м/с оптимальным является соотношение 1,1−1,3, а для больших ускорений -0,9−1,0 при одних и тех же конструктивных системах.
5. Разработанная методика выбора оптимальной геометрии рулевого привода с учетом его упругости с использованием в качестве критерия минимума износа шин позволяет достаточно быстро и точно получить на стадии проектирования необходимые параметры и обеспечить снижение износа шин (по сравнению с известными методиками проектирования рулевого привода) до 20%.
6. Созданы подробные пространственные математические модели ряда автомобилей с различными типами конструкций подвесок с учетом эластокинематики, реальных характеристик шин, характеристик рулевого управления, нелинейных характеристик гасящих и упругих элементов .Для решения задач динамики автомобиля разработаны трехмерные табличные зависимости углов увода и стабилизирующего момента от вертикальных и боковых реакций. Для учета сопротивления качению при возникновении увода созданы математические модели шин, продольных тормозных и тяговых сил. нелинейные математические модели шин, продольных тормозных и тяговых сил. Введена модель управляющего контура автомобилем для поддержания необходимого направления его движения. С помощью вышеуказанных моделей можно получать общепринятые статические, кинематические и динамические показатели управляемости и устойчивости автомобиля на стадии проектирования и прогнозирования с высокой адекватностью теоретических расчетов и эксперимента. Кроме того, пространственные модели позволяют определять такие кинематические параметры, как довороты колес от крена и поперечное смещение контакта шины, а сами эти параметры могут использоваться в качестве дополнительных показателей управляемости. Кинематический анализ неподвижного автомобиля на модели показал, что при крене поперечное смещение точек контакта шины определяется расстоянием от центра крена до плоскости дороги, взятому с соответствующим знаком. Это расстояние зависит от кинематики и угловой жесткости подвески. Увеличение жесткости стабилизатора и шарниров приводит к снижению положения оси крена, что повышает показатели управляемости. -Подтверждено, что случае движущегося автомобиля ось крена не имеет определенного положения.
7. Создан метод получения износных характеристик шин с учетом влияния возможных геометрических погрешностей рулевого управления и подвески при движении автомобиля по различным дорожным покрытиям. Установлено, что при движении по ровной поверхности износ передних шин выше на 30−40%, чем у задних и, в значительной мере, определяется углами схождения. С увеличением возмущений от микропрофиля дороги износ передних шин уменьшается, а задних — возрастает. Погрешности направляющего аппарата подвески влияют на износ практически на порядок меньше, чем погрешности рулевого привода.
8.Разработана пространственная математическая модель аэродинамических сил и моментов, действующих на автомобиль при различных углах натекания воздушного потока и методика расчетного построения обобщенной силовой диаграммы. Определено, что показатели управляемости в значительной степени зависят от коэффициентов аэродинамического сопротивления и типа привода автомобиля. Проведен расчетный анализ влияния типа привода и аэродинамических коэффициентов на устойчивость и управляемость автомобиля при горизонтальном ветровом воздействии произвольного направления. Предложен критерий устойчивости движения автомобиля при действии ветровой нагрузкивеличина поперечного ускорения, при которой автомобиль входит в неуправляемое скольжение-10 м/с. Установлено, что при действии бокового ветра показатели управляемости и устойчивости заднеприводного автомобиля выше, чем у переднеприводного. На основании анализа исследования влияния боковой ветровой нагрузки на параметры движения автомобиля предлагается при проектировании учитывать фактор «аэродинамической поворачиваемое&trade-» .
9. Создан комплексный метод прогнозирования показателей управляемости и устойчивости автомобиля, сочетающий экспериментальные исследования взаимосвязи характеристик отдельных конструктивных систем и определенные виды движения и теоретические, на основе многофакторных пространственных математических моделей. Этот метод позволяет дифференцированно получать оценку кинематической поворачиваемости автомобиля, шинной поворачиваемости, креновой поворачиваемости и аэродинамической поворачиваемости.
Ю.Полученные результаты и выводы из проведенной работы позволяют рекомендовать комплексный метод прогнозирования показателей управляемости и устойчивости при проектировании и доводке автомобилей.
1. Автомобили. Оценочные параметры управляемости. Методы определения. ОН. 025 319−68.
2. Антонов Д. А, К расчету проектируемых автомобилей на устойчивость движения. «Автомобильная промышленность», № 9, 1963 г.
3. Антонов Д. А. О графических методах определения устойчивости движения колесных машин. Труды БТА, сборн. № 215, 1968 г.
4. Антонов Д. А. О статистическом методе испытания устойчивости установившегося движения. «Автомобильная промышленность», № 11, 1965 г.
5. Антонов Д. А. Теория устойчивости движения многоосных автомобилей. М., «Машиностроение», 1978.
6. Аэродинамика автомобиля: сб. статей: Пер с англ./ Под ред. Э. И. Григолюка. М. 1984.
7. Бахмутов C.B. Научные основы параметрической оптимизации автомобиля по критериям управляемости и устойчивости. Диссертация на соискание ученой степени доктора технических наук. Москва, 2001, 320 с.
8. Бахмутов C.B. Оценка силовых реакций автомобиля на управляющие и возмущающие воздействия. Издательство МО РФ, 2001, 135с.
9. Бахмутов C.B., Богомолов C.B. Проектная технология выхода на заданный уровень показателей активной безопасности автомобиля Материалы конференций ААИ за 1999;2000 г., выпуск № 7, 225−236, Дмитров М. О., НИЦИАМТ, 2000.
10. Бахмутов C.B., Богомолов C.B., Рыков Е. О., Шемякин Ю. В. Способ испытаний колесных транспортных средств и динамометрический стенд для его осуществления. Патент РФ № 2 087 890 от 20.08.93, кл. G 01 M 17/00.
11. Бахмутов C.B., Карузин О. И., Рыков Е. О. Метод экспериментального определения силовых реакций автомобиля при движении. Межвуз. сб. науч. трудов «Активная и пассивная безопасность и надежность автомобиля». М., МАМИ, 1984, 286−300.
12. Бахмутов C.B., Карузин О. И., Рыков Е. О., Шемякин Ю. В. Определение реакций на колесах автомобиля с помощью автомобильного тестера. Материалы научно-технич. конференции МАМИ, М., МАМИ, 1987.
13. Бахмутов C.B., Рыков Е. О., Шемякин Ю. В. Методика эксперимента для построения силовых диаграмм. Межвуз. сб. науч. трудов «Вопросы проектирования и исследования автомобиля» М., МАМИ, 1990.
14. Бахмутов C.B., Рыков Е. О., Шемякин Ю. В. Обобщенная силовая диаграмма как инструмент оценки устойчивости и управляемости автомобиля. «Автомобильная промышленность», 1992, № 9, 15−18.
15. Бахмутов C.B., Шемякин Ю. В. Обзор зарубежных работ в области моделирования силовых реакций шин. Межвуз. сб. науч. трудов «Вопросы проектирования и исследования автомобиля», М., МАМИ, 1991.
16. Бергман В. Требования, определяющие устойчивость движения автомобиля при управлении им. Экспресс-информация. «Автомобильный транспорт». № 44. 1969 г. 18.а. Бекман В. В. Гоночные автомобили, М., Машиностроение, 1980, с.223−249.
17. Брылев В. В. Исследование влияния угловой жесткости подвески на управляемость автомобиля. Канд.диссерт., МАМИ 1973.
18. Гаспарянц Г. А. Влияние бокового увода колёс на износ шин. Канд. диссертация, МАМИ, 1955 г.
19. Гинцбург JI.JI. и др. Оптимизация стационарных и переходных реакций автомобиля на поворот руля. Труды НАМИ. Совершенствование технико-экономических показателей автомобильной техники., М., 1981, Вып. 182,49−56.
20. Гинцбург JI. JL Управляемость автомобиля на повороте. М., НИИНАВТОПРОМ, 1968 г.
21. Гинцбург JI.JT. Устойчивость управляемого движения автомобиля относительно траектории. «Автомобильная промышленность», 9, 1977.
22. Гинцбург JI.JI. Экспериментально-расчетный метод определения реакций автомобиля на управление. Труды НАМИ. М., 1973, Вып. 141, 42−73.
23. Гинцбург JI.JI., Носенков М. А. К вопросу об оценки управляемости автомобилей при криволинейном движении. Сб. «Труды Всесоюзного семинара по устойчивости и управляемости автомобилей» вып. 4, М., 1970 г.
24. Гинцбург JI.JI., Носенков М. А. Методы оценки управляемости автомобиля на поворотах. «Автомобильная промышленность», .№ 2, 1971.
25. Гинцбург JI.JI., Фиттерман Б. М., Некоторые вопросы управляемости автомобилей, «Автомобильная промышленность «, 1964, 8−11.27.а. Голубков B.C. и др. Влияние установки передних колес на износ шин,.
26. Автомобильная промышленность", № 8, 1961.
27. Гольдин Г. В., Хачатуров A.A., Дадонов В. М., Юрик B.C. Расчётная схема рулевого управления автомобиля при исследовании его устойчивости к управляемости. Сб. трудов МАДИ, М., 1972 г.
28. Горобцов A.C. Численное интегрирование уравнений движения систем тел произвольной структуры. // Проблемы и перспективы прецизионной механики и управления в машиностроении: Матер, междунар. конф. Саратов, 2002. С 16−20.
29. Горобцов A.C., Карцов С. К. Опыт компьютерного моделирования вибрации конструкций транспортных средств. В кн. Труды Пятой международной конференциия по проблемам колебаний «ICOVP — 2001». Москва, 2001. С. 186 — 190.
30. Гришкевич А. И. Автомобили. Теория. «Высшая школа», 1986.
31. Давыдов А. Д., Бочаров A.B. Испытания АТС на управляемость и устойчивость. «Автомобильная промышленность», 1992, № 5.
32. Давыдов А. Д., Майборода О. В. Надежность управления автомобилем при торможении. «Автомобильная промышленность», № 2, 1981, 14−16.
33. Дик А. Б. Расчет стационарных и нестационарных характеристик тормозящего колеса при движении с уводом. Дисс.к. т. н., М., 1988.
34. Добрин A.C. Исследование движения автомобиля по заданной траектории. Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып.1. М., НАМИ, 1966, 35−65.
35. Добрин A.C. Устойчивость и управляемость автомобиля при неустановившемся движении. «Автомобильная промышленность», № 9, 1968 г.
36. Дьяконов В. П. Справочник по алгоритмам и программам на языке Basic для персональных ЭВМ. М., «Наука», 1987.
37. Евграфов А. Н., Высоцкий М. С., Титович А. И., Аэродинамика магистральных автопоездов. — Мн.: Наука и техника, 1988. — 232 с.
38. Ечеистов Ю. А., Слуцкин М. М. Влияние установки управляемых колес на сопротивление движению автомобиля. «Автомобильная промышленность». № 7, 1958.
39. Жуковский Н. Е. К динамике автомобиля. «Мотор», № I, 1923 г.
40. Зимелев Г. В. Теория автомобиля. М., Машгиз, 1959 г.
41. Зубов В. И. Теория уравнений управляемого движения. ЛГУ, 1980.
42. Илларионов В. А. Поперечный крен кузова и устойчивость автомобиля. «Автомобильная промышленность», № 12, 1962 г.
43. Илларионов В. А. Стабилизация управляемых колес автомобиля. М., Транспорт, 1966.
44. Кам В. и др. Экспериментальное исследование на моделях и расчет управляемости автомобилей. Э. И. Автомобилестроения. № 36, 1969.
45. Катанаев Н. Т. Наблюдаемость, управляемость и устойчивость системы «автомобиль-среда-водитель». М., МАМИ, Межвуз сб. науч. тр. «Надежность и активная безопасность автомобиля», 1985, 4.
46. Киеза А., Ринонаполи Д. Математический метод исследования устойчивости автомобиля при изменении направления движения. Э.И. «Автомобилестроение» № 1, 1967.
47. Кнороз В. И. Работа автомобильной шины. М., «Транспорт», 1976.
48. Кнороз В. И., Макарян Р. Г., Юрьев Ю. М. Влияние увода на сопротивление качению шин. «Автомобильная промышленность», № 11, 1972, 15−17.
49. Колесников К. С. Автоколебания управляемых колёс автомобиля. М., Госостехиздат, 1945 г.
50. Кушвид Р. П., Фалькевич Б. С., Мирзоев Г. К. Исследование влияния рулевой трапеции ЗАЗ-966 на износ шин. Отчет по теме 57/67, МАМИ, 1967 г.
51. Кушвид Р. П. и др. Устройство для замера углов увода и поворота колес автомобиля. Автор. Свидетельство 190 118, 1967.
52. Кушвид Р. П. Фалькевич Б.С., Мирзоев Г. К., Исследование управляемости автомобилей ГАЗ-53 и ЗИЛ-130, Отчет по теме № 45, МАМИ, 1965 г.
53. Кушвид Р. П. Фалькевич Б.С., Мирзоев Г. К., Исследование управляемости автомобиля ГАЗ-21 на стандартных шинах и шинах типа «Р». Отчет по теме № 45. МАМИ, 1966 г.
54. Кушвид Р. П., Горобцов A.C., Лысанов A.B., Карцов С. К. Влияние некоторых параметров элементов подвески на вибрацию и управляемость внедорожного спортивного автомобиля. В кн. AMO.
55. ЗИЛ МГИУ: производство, образование, наука — проблемы и перспективы: сборник научных трудов под общ. ред. Н. Г. Хохлова. — М.: МГИУ, 1998. — с. 133 — 138.
56. Кушвид Р. П., Фалькевич Б. С. Мирзоев Г. К. Исследование управляемости автомобиля. Труды семинара по управляемости и устойчивости. Выпуск 1, М., НАМИ, 1966 г.
57. Кушвид Р. П., Фалькевич Б. С. Мирзоев Г. К. Исследование управляемости автомобиля при криволинейном движении. Труды семинара по управляемости и устойчивости автомобилей. Вып.2, М., НАМИ, 1968 г.
58. Кушвид Р. П., Фалькевич Б. С. Мирзоев Г. К. Методика исследования управляемости автомобиля при криволинейной движении. «Автомобильная промышленность», № 10, 1966 г. с .8−12.
59. Кушвид Р. П., Фалькевич Б. С., Мирзоев Г. К. Исследование влияния рулевого привода автомобиля ЗАЗ-966 на шинах ИЛ-151 на управляемость. Отчет по теме 121−69, МАМИ, 1969 г.
60. Кушвид Р. П., Фалькевич Б. С., Мирзоев Г. К. Исследование управляемости автомобиля Москвич-412. Отчет НИР № 4−66, МАМИ.
61. Кушвид Р. П., Фалькевич Б. С., Мирзоев Г. К., Немцов Ю. М. О выборе оптимального соотношения углов поворота управляемых колес автомобиля. Научные труды МАМИ, 1971 г.
62. Кушвид Р. П., Шмидт В. О., Исследование нагрузочных режимов и кинематики рулевого привода автомобиля. Отчет НИР № 46, МАМИ, 1963 г.
63. Кушвид Р. П., Шмидт В. О., Немцов Ю. М. Устойчивость и управляемость автомобиля. М., ГОСИНТИ № 9−64, 1964 г.
64. Литвинов A.C. Теория криволинейного движения колесных машин. «Проблемы повышения проходимости колесных машин», сборник, издательство АН СССР, 1958 г.
65. Литвинов A.C. Теория криволинейного движения колёсных машин, сб. «Проблемы повышения проходимости колёсных машин» А.Н. СССР 1958.
66. Литвинов A.C. Теория управляемости многоприводных автомобилей. Докторская диссертация. М., 1959 г.
67. Литвинов A.C. Управляемость и устойчивость автомобиля. М.: Машиностроение, 1971. 416 с.
68. Литвинов A.C., Фаробин Я. Е. Автомобиль, теория эксплуатационных свойств. М. Машиностроение, 1989. 240 с.
69. Майборода О. В. Повышение надежности управления боковым движением автомобиля. Дисс. к. т. н., Дмитров, 1982.
70. Методика экспериментального определения характеристик управляемости и устойчивости легкового автомобиля с помощью силового автотестера. РД 37.052.291 -93. Дмитров, 1993.
71. Метрикин B.C., Пейсель М. А. К теории неустановившегося увода колеса с упругой шиной. М., «Изв. Вузов», 1986, № 4, 71−75.
72. Милликен У., и др. Статическая устойчивость и управляемость автомобиля, SAE 760 712.
73. Мирзоев Г. К. Исследование увода и износа шин автомобиля. Канд.диссерт. МАМИ, 1968.
74. Мирзоев Г. К., Пешкилев А. Г. Исследование кинематики подвески с помощью ЭЦВМ., «Автомобильная промышленность», 1980, № 2.
75. Митунявичус В Сравнительное исследование управляемости и устойчивости одиночного легкового автомобиля и автопоезда методом математического моделирования. Дисс. к.т.н., Вильнюс, 1996.
76. Мичке М. Влияние подвески на курсовую устойчивость автомобиля. Э.И. «Автомобилестроение». № 14. 1971.
77. Млодзиевский В. К. К теории управления автомобилем. «Вестник инженеров». № 2, 1917 г.
78. Морозов Б. И. и др. К методике исследования, к оценки управляемости автомобиля. «Автомобильная промышленность», № II, 1971 г.
79. Морозов Б. И. и др. Оценка управляемости колёсных машин с использованием пространственной расчётной схемы. Тезисы докладов «Конференции по применению математических машин». Солнечногорск, 18−20 августа 1971. М., ЦНИИЭТИ, 1971.
80. Морозов Б. И. Об уравнениях, бокового неустановившегося движения автомобиля. Сборник трудов МАМИ, № 2, 1969 г.
81. Морозов Б. И.,. Фрумкин Л. А. Оценка управляется самоходной машины. «Механизация и электрификация социалистического сельского хозяйства», № 10, 1972 г.
82. Накацуки Т,. Таканаки И. Влияние конструкции рулевого управления на поведение автомобиля. Э.И. «Автомобильный транспорт», № 4, 1965.
83. Неймарк Ю. И., Фуфаев Н. А. Динамика неголономных систем. М., «Наука», 1967.
84. Немцов Ю. М. Исследование кинематики рулевого привода и типов шин. Канд. диссертация, МАМИ, 1966 г.
85. Нордиин Д. Влияние параметров шасси на управляемость автомобиля. Экспресс-информация. «Автомобилестроение». № 4, 1965 г.
86. Нордин Д. Влияние параметров шасси на управляемость автомобиля «Автомобилестроение». № 4. 1965.
87. Носенков М. А. Исследование влияния некоторых характеристик автомобиля на его управляемость. Канд.диссерт. МАМИ, М., 1970.
88. Носенков М. А., Бахмутский М. М., Торно В. М. Влияние чувствительности автомобиля к повороту руля на управляемость иустойчивость движения. «Автомобильная промышленность», № 4, 1980.
89. Оллей М. Выступление в дискуссии. Сб. «Управляемость и устойчивость автомобиля». М., Машгиз, 1963 г.
90. Паттас К. Устойчивость прямолинейного и криволинейного движения автомобиля в реальных дорожных условиях. Экспресс-информация. «Автомобилестроение». № 14 1968 г.
91. Певзнер Я. М. Боковой увод автомобиля. «Автомобильный мотор». Сб.№ 4 М., Л., 1939.
92. Певзнер Я. М. Исследование устойчивости автомобиля. М., Машгиз, 1953 г.
93. Певзнер Я. М. Проблемы устойчивости и управляемости автомобиля. Сб."Вопросы машиноведения". М., 1950.
94. Петрушов В. А. О качении эластичного колеса по твердой опорной поверхности. Труды НАМИ, 1963, вып.57.
95. Пешкилев А. Г. Исследование влияния плеча обкатки управляемых колес и углов установки шкворней на устойчивость автомобиля при торможении. Канд.диссерт., МАМИ, М., 1977.
96. ЮЗ. Полунгян A.A. Проектирование полноприводных колесных машин. М., МГТУ им. Баумана, 1998.
97. Самарский A.A., Михайлов А. П. Математическое моделирование. М., «Наука», 1997.
98. Сиджел Л. Теоретическое и экспериментальное исследование реакций автомобиля на управление. Сб. «Управляемость и устойчивость автомобиля». М., Машгиз, 1963 г.
99. Юб. Стандарт ISO 4138. «Легковые автомобили. Методы испытаний при установившемся круговом движении», 1982.
100. Стандарт ISO 7401. «Дорожные транспортные средства. Испытательные методы определения поперечных переходных реакций», 1988.
101. Стефанович Ю. Е. Исследование рулевой трапеции автомобиля. Канд. диссертация, МАМИ, 1954 г.
102. Сыыро Т. В. Реакция автомобиля на поворот рулевого колеса в зависимости от некоторых параметров рулевого управления. Труды МАДИ, вып.42, 1972.
103. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Методы испытаний. ОСТ 37.001.471−88.
104. Управляемость и устойчивость автотранспортных средств. Термины и определения. ОСТ 37.001.051−86.
105. М. Фалькевич Б. С. и др. Экспериментальные исследования тангенциальной эластичности и характеристик увода шин легковых автомобилей. Межвуз. сб. науч. трудов «Повышение безопасности и надежности автомобиля», М., МАМИ, 1988, 14−23.
106. Фалькевич Б. С. Теория автомобиля, М., Машгиз, 1964 г. 1.
107. Иб. Фаробин Я. Е. О рациональной форме рулевой трапеции. «Автомобильная промышленность», № 2, 1959 г.
108. Фаробин Я. Е. Теория поворота транспортных машин. М., «Машиностроение», 1970.
109. Фаробин Я. Е., Гринберг Н. С., Самойленко Ю. А. Разработка методологии комплексной оценки управляемости автомобильных транспортных средств. «Известия вузов», 1988, № 4, 88−92.
110. Фиала Е. Взаимодействие между автомобилем и водителем. Э.И. «Автомобильный транспорт». № 1, 1968.
111. Фрумкин А. К. Получение количественных характеристик управляемости и устойчивости колесных машин с использованием ЭЦВМ. Научно-технический отчет НАТИ, арх. № 14 400, М., 1969 г.
112. Фрумкин JI.A. Исследование способов оценки управляемости автомобиля по характеристикам требований к водителю. Канд. диссерт., МАМИ, 1972.
113. Хачатуров A.A., Афанасьев В. Л., Васильев B.C. и др. Динамика системы «дорога-шина-автомобиль-водитель». М., «Машиностроение», 1976.
114. Хачатуров A.A., Пчелин И. К. Вопросы управляемого движения автомобиля. Труды семинара по устойчивости и управляемости автомобилей. 3−4 марта 1966 г., вып. 2, М., НАМИ, 1968 г.
115. Хачатуров A.A., ЮРИК B.C. Устойчивость установившегося движения при постоянном действующем возмущении. Научно-технический сборник «Автомобилестроение», НИИНАВТОПРОМ, М., 1969 г.
116. Хенкер Е. К вопросу о геометрии управления. Перевод НИИШП № 6769. под ред. Левенстерн О. Л. М., 1969 г.
117. Хирао Осаму Улучшение характеристик автомобиля при рассмотрении его как части системы человек-машина. Э.И. «Автомобильный транспорт», № 4, 1968.
118. Черных В. В., Макеев О. М. Оптимизация кинематических характеристик подвески колеса легкового автомобиля. «Проблемы машиностроения и надежности машин», 1999, № 1, 13−20.
119. Чудаков Е. А. К вопросу об устойчивости автомобиля при повороте. «Известия АН СССР. Отделение технических наук» № 6, 1937 г.
120. Чудаков Е. А. О рациональной форме рулевой трапеции. Доклады А. Н. СССР, т. XXXY № 4, 1952.
121. Эллис Д. Р. Управляемость автомобиля. Пер. с англ. М., «Машиностроение», 1975.
122. Anton R.I., Hackert Р.В., O’Leary М.С. Sitchin A. Simulating vehicle dynamic handling. Automot. Eng., 1986, № 10, 73−76.
123. Barson C.W. Osborne D.J. Dynamic Properties of Tyres. Conference «Automobile Wheels and Tyres» Proc. Inst. Mech. Eng. London. 1983 C277/83.
124. Barter N.F., Litle J. The handling and stability of motor vehicle. Part 7: Frequency response measurements and their analysis. MIRA. Report No 1970/10.
125. Bergman Walter. Der Einflub won Elastizitaten auf die Fahreigenschaften von Kraftfahrzeugen «Automlnd». 1971, 16 № 2.
126. Clark S.K. Mechaniks of Pneumatic Tyres. NBS Monograph 122, Washington DC (1971).
127. ComputerE Aided Design Software, Inc. DADS, User’s Guide, 1992.
128. Dodlbacher G. Computer-aided Suspension Development. AutomobilIndustrie. 1986. Pilot issue.
129. Dugoff H., Faucker P. S., Segel L. An Analisis of Tyre Traction Properties and Their Influence on Vehicle Dynamic Performance. SAE Trans, vol 79 p 1219(1970).
130. Ellis I.R. An introduction to the Dunamic Properties of Vechicle Suspension I. Mech (A.D.) v. 179, 1964, № 3.
131. Ellis I.R. Vechicle Dinamics London 1969.
132. Faucker P. S., Bernard J.E. The Efects of Tyre-in-Use Factors in Passenger Car Performance. SAE 741 107.
133. Fiala E. Kraftkorrigierte Lenkanggeometrie ATZ 61 № 2 1959.
134. Fiala E. Zur Fahrdunamik des Stressenfahrzeges unter Beruck gichtigung der Lenkwngelastizitet. ATZ, 1960 № 3.
135. Goygh V.E., Allbert B.J. Tyre and The Design of Vehicles and Roads for Safety. Proc. Auto. Div. I. Vech. E. 1968;69 vol 183 Pt 3A p.p. 154−163.
136. Hales F. An theoretical analsis of the lateral properties of suspension systems Proceedings, v. 179, part 2A, 1964 № 3.
137. Hasselgruber H. Veerhaiten eines Kraftfahrzeuges bei Kurveenfahrt Automobilitechn Z. № 7 1965.
138. Hasselgruber H. Zweckmabige Auslegung van Krafttahrzeugienkungen in Hinbick auf Kurven vehaiten ung Reifengchonung. Automob. Ind., № 3 1*1964.
139. Huber L. Die Fahrtrichtungsstabilita des schnellfahrenden Kraftwagenes «Deutsche Kraftfahrtforshung» 1940. H.50.
140. Impact of Aerodynamics on vehicle Design // Inderscience Enterprises Ltd., UK. Copyright, 1983.
141. Linche W., Righter B., Schmidt R. Simulation and Measurement of Driver Vehicle Handling Performance. SAE 730 489.
142. Maeda Teruo, Uemura Hitoshi. On development of vehicle dynamics by means of digital computer «SAE Preprints» № 690. S.233, 13pp.
143. Mechanical Dynamics, Inc., ADAMS/Vehicle, User’s Guide (Version 8.0), November 1988.
144. Mechanical Dynamics, Inc., Using ADAMS/Solver 9.1. Ann Arbor 1998.
145. Milliken W.F. at. all. The Static Directional Stability and Control of The Automobile. SAE 760 712.157.011ey M. National influences an American passenger car designs. Institions of Automobile Engineers. Proceeding, 1937;38 v.32.
146. Pacejka H.B. Non-linearities in Road Vehicl Dynamics. Vehicle System Dynamics., 1986, 15, 5, 237−254.
147. Pacejka H.B. Reseach in Vehicle Dynamics and Tyre Mechanics. DGT PROGB REPT 7, 3−4, 1982.
148. Schuring et.al.Influence of Tyre Design Parameters on Tyre Force and Moment Characteristics. SAE 760 732.
149. Segal L. Theoreticul prediction and experimental substitation of the reproucse of the Automobile to steering control. IME, Proc., 1966;1967 № 7.
150. Slibar A. Behavior of vechicle sabgected tu wind gusts. «Ingnier Archiv». № 28, 1959.
151. Sulien M.A. Convergence des theories francaises et des etudes et realizations anglosaxonnes concernant la stabilite de route «La Technigue» Automobile et Aerienne" 1948 № 224.
152. Xenker E. Die Auskegung der Lengeometrie unter Beruckginhtigung der Reiteneigenschaften Kraftfahrzengtechnik. 1968 № 9 s 267−27.
153. Dugoff, Faucker, Segel An Analisis of Tyre Traction Dynamic, SAE Trans, vol. 79, p. 1219(1970).
154. Fiala Yio Seintenkrafte am Rollenden Luftereifen Zeitsfshift. vdi. 96−29 (oct 1954).
155. Fonda A. Turetest and interpretation of experimental, Auto. Div. 1956;57. p.p. 348−356.
156. Pacejka H.B. Research in vehicle dynamics and tyre mechanics. DCT PRGB REPT, 3−4, 1982.
157. Milliken W.F. at. ail. The Static Directional Stability and Control of The Automobile. SAE 760 712.
158. Milliken J.W., Whitcomb D.W. General Introduction to a Programme of Dynamic Reseach. Proc. Auto. Div. I. Mech. E. 1956;57 vol 171 p.p.287−309.
159. Milliken W.F., Milliken D.L. Race Car Vehicle Dynamics. SAE Order No. R-146, USA, 1995.
160. Кушвид P. П., Смирнов С. С. Актуальные проблемы аэродинамики магистральных поездов.// Межвузовский сборник научных трудов МГИУ-АМО ЗИЛ, «Техника, технология перспективные материалы», том 1, с.95−97, 2001.
161. Кушвид Р. П., Карпов С. К. Влияние некоторых параметров подвески на вибрацию и управляемость внедорожного автомобиля.// Сборник МГИУ АМО ЗИЛ.1998.с.45−51.
162. Кушвид Р. П., Мирзоев Г. К., Фалькевич Б. С. Исследование рулевого управления автомобиля.//Межвузовский сб. научных трудов «Безопасность автомобиля», вып. 1, М., 1977, с.26−31.
163. Кушвид Р. П., Мирзоев Г. К. Методика исследования управляемости автомобиля.//ВДНХ СССР диплом и серебрянная медаль. 1966.
164. Кушвид Р. П., Мирзоев Г. К. Выбор параметров рулевого управления по критерию минимального износа шин.//НИИНАВТОПРОМ, вып.6 1978.с21−26.
165. Кушвид Р. П., Шмидт В. О., Немцов Ю. М. Устойчивость и управляемость автомобиля.// ГОСИНТИ № 9−64, 1964, с.7−9.
166. Кушвид Р. П.. Экспериментально-теоретический комплекс для определения реакций автомобиля на внешние возмущения и износ шин. //Издательство «Машиностроение -1» 2004 .150 с.
167. Кушвид Р. П., Агейкин Я. С. Криволинейное движение автомобиля. //МГИУ-УМО Минобразования РФ.2004,с .92.
168. Кушвид Р. П., Горобцов А. С., Карцов С. К. Развитие теории управляемости и устойчивости автомобиля на базе пространственных компьютерных моделей. //М., Издательство «Машиностроение-1 «, 2004,156 с.
169. Кушвид Р. П. Модели большой и малой размерности при исследовании криволинейного движения автомобиля. //М., Вестник машиностроения № 8,2004, с.20−25.
170. Кушвид Р. П.,. Влияние аэродинамических сил и моментов на управляемость автомобиля с учетом его конструктивных параметров. //Известия МГТУ им. Баумана № 3,2004,с. 17−25.
171. Кушвид Р. П., Горобцов А. С., Карцов С. К. Расчет динамики механических систем с учетом податливости в кинематических парах.//Новые промышленные технологии.№ 5,ЦНИЛОТ, Москва, 2004, с.78−80.
172. Кушвид Р. П., Горобцов А. С., Карцов С. К. Применение комплекса ФРУНД для исследования динамики и кинематики автомобиля.// Автомобильная промышленность. 2004. В печати.
173. Кушвид Р. П., Горобцов А. С., Карцов С. К. Анализ методов моделирования динамики систем твердых и упругих тел, использующих уравнения Лагранжа 1 рода. //Новые промышленные технологии № 5,ЦНИИЛОТ, М., 2004, с.74−77.
174. Кушвид Р. П. Влияние особенностей конструктивных систем автомобиля на износ шин. /ЛЛ1 Международная конференция «Экономика природопользования природоохраны» .Пенза, 2004, с. 107 111.
175. Кушвид Р. П. Прогнозирование износа шин в эксплуатации автомобиля. //Сб.докладов 3-ей Всероссийской научно-технической конференции (с международным участием) «Современные тенденциии развития автомобилестроения» .Тольятти, 2004, с. 21 -23.
176. Кушвид Р. П. Уводы и износ автомобильных шин .//Автомобильная промышленность,№ 8,2004, с.21−23.